Комбинированный принцип управления

Совместное использование принципов управления по возмущению и отклонению называется принципом комбинированного управления. В использующих такой принцип управления САУ принцип управления по отклонению реализуется с помощью обратной связи, а принцип управления по возмущению — с помощью компенсирующих связей. Структура такой системы представлена на рис. 2.14.

При использовании принципа комбинированного управления управляющее воздействие на ОУ определяется как.

Рассмотрим основные особенности работы такой САУ. Если на ОУ действует несколько возмущений L, L_v L_v …, L_m, то уравнение объекта принимает вид.

Рис. 2.14. Структура САУ, построенной на базе комбинированного принципа управления

С учетом действия САУ сигнал на выходе объекта управления определяется как.

где К- — коэффициент передачи ИП.

Решая это уравнение относительно управляемой координаты, получаем.

гдеК₁ = K_[K, K-_i — суммарный коэффициент передачи замкнутого контура управления.

При оптимальной настройке компенсационной связи К. = К., _{). Тогда получаем, что

где ДР₂. — ошибка разомкнутой САУ относительно выбранного возмущающего воздействия.

При отклонении значения коэффициента компенсационной связи от оптимального на величину АК₃ получаем, что управляемая координата Р определяется как.

Преимущества такого способа управления:

• • полная компенсация ошибок управления, вызываемых основными возмущающими факторами;
• • уменьшение ошибок управления, вызываемых неизмеряемыми возмущающими факторами;
• • меньшая чувствительность к изменению параметров по сравнению с разомкнутыми САУ;
• • менее жесткие требования к величине коэффициента передачи замкнутой САУ, что снижает проблему обеспечения устойчивости системы.

Недостатки:

• • конструктивная сложность САУ, связанная с наличием большого числа каналов управления;
• • сложность настройки САУ, обусловленная теми же причинами.