Результаты экспериментов. 
Псевдоаналоговая коммуникация в группе роботов

Физически канал был реализован на платформе Arduino и контроллерах TSOP1736. Эксперименты по исследованию качества приема/передачи сигналов проводились на заглушенных до 30 см передатчиках. Это обусловлено требованиями локальности связи и минимизации помех от отраженных сигналов. В таких условиях обеспечивается не только локальность взаимодействия, но и отсутствие искажений сигналов. Эксперименты показали единичные потери сигналов (1−5%) и отсутствие сигналов, принятых с ошибками. Диаграмма областей устойчивого приёма сигналов приведена на рис. 3. Из него видно, что существуют некоторые узкие области «невидимости» на пересечении областей приёма сигналов. Этот недостаток компенсируется отсутствием «ложных срабатываний» — приёма одного сигнала двумя датчиками.

В ходе экспериментов моделировалась реакция роботов на различные сигналы типа «опасность», «просьба о помощи» и их комбинацию. В первом случае в правилах поведения роботов было заложено естественное стремление избегать опасности — двигаться в сторону, противоположную той, откуда поступил сигнал опасности. Во втором случае реакция на просьбу о помощи вызывала движение в сторону источника сигнала. В ситуации комбинации сигналов более важным был сигнал опасности. Интенсивность реакции определялась состоянием робота и интенсивностью полученного сигнала (значением амплитуды А). В случае нечетких («пограничных») значений сигналов робот выполнял требуемое действие с некоторой вероятностью.