ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π‘ΠΠ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π² ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΎΠ±ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΈΠΊΠ΅
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 24 — ΠΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠ΅ΠΊ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΠΠ°ΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΠΈ Run (ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½Π°ΡΠΈΠ΅ΠΉ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡ Ctrl + T) Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΌ ΠΎΠΊΠ½Π΅ Simulink. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌ Π΄Π²ΠΎΠΉΠ½ΡΠΌ Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ΠΌ Π»Π΅Π²ΠΎΠΉ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠΈ ΠΌΡΡΠΈ ΠΏΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΡ Scope ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°, ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΡ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 25. Π£ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠ»Ρ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ… Π§ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΅ΡΡ >
ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π‘ΠΠ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π² ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΎΠ±ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΈΠΊΠ΅ (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ, ΠΊΡΡΡΠΎΠ²Π°Ρ, Π΄ΠΈΠΏΠ»ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ)
ΠΠΎΡΡΠ΄Π°ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΠ΅ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΠΈΠΆΠ΅Π³ΠΎΡΠΎΠ΄ΡΠΊΠΈΠΉ Π³ΠΎΡΡΠ΄Π°ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈΡΠ΅Ρ ΠΈΠΌ. Π .Π. ΠΠ»Π΅ΠΊΡΠ΅Π΅Π²Π°
ΠΠ·Π΅ΡΠΆΠΈΠ½ΡΠΊΠΈΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΠΈΠ½ΡΡΠΈΡΡΡ (ΡΠΈΠ»ΠΈΠ°Π») ΠΠ°ΡΠ΅Π΄ΡΠ° «ΠΠ²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΠΈ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ»
ΠΠΠ―Π‘ΠΠΠ’ΠΠΠ¬ΠΠΠ― ΠΠΠΠΠ‘ΠΠ
ΠΊ ΠΊΡΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅
ΠΏΠΎ Π΄ΠΈΡΡΠΈΠΏΠ»ΠΈΠ½Π΅ «ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ»
" ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π‘ΠΠ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π² ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΎΠ±ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΈΠΊΠ΅"
ΠΠ·Π΅ΡΠΆΠΈΠ½ΡΠΊ 2011
1. ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°
2. ΠΠ½Π°Π»ΠΈΠ· ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠ², ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΠΊΠ°ΡΡΠΈΡ Π² ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅
3. Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° Π΄ΠΎΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ
4. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ
5. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ
5.1 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ
5.2 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ
5.3 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΠ-ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
5.4 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°
5.5 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π‘ΠΠ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ
6. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π² MATLAB
6.1 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ
6.2 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ
6.3 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΠ-ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
6.4 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°
6.5 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π‘ΠΠ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ
ΠΡΠ²ΠΎΠ΄
ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ — ΡΡΠΎ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ· Π½Π°ΡΡΠ½ΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π½ΠΈΡ, ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ Π·Π°ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π² ΡΠΎΠΌ, ΡΡΠΎ ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡ ΠΈΠ·ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ (ΠΎΡΠΈΠ³ΠΈΠ½Π°Π») Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠΌ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠΌ ΠΈ ΡΠ΄ΠΎΠ±Π½ΡΠΌ Π΄Π»Ρ ΠΈΠ·ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ (ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΡ). ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° Π±ΡΡΡ Π² ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡΡ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ½Π° ΠΎΡΠΈΠ³ΠΈΠ½Π°Π»Ρ. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΡΡΠΎΠΈΡΡΡ ΠΈΠ· ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΡ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅Π½Π½ΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊΠΎΠ², ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ°ΡΡΠΈΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
ΠΠΎ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΌ ΠΎΡ ΡΠΎΠ³ΠΎ, Π½Π°ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π° ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Ρ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ»ΡΡΠ°ΠΈ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΠΎΡ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ°ΠΌΠΈ.
1. ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°
ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ «ΡΡΠ±Π°ΡΠΊΡ», Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ Π²ΠΎΠ΄ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠ°Ρ. ΠΠ½ΡΡΡΠΈ Π½Π΅Π΅ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π²ΡΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ ΡΡΡΠ±ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌΡ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½. ΠΠ°Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°Π΅Ρ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Ρ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΡ ΡΡΡΠ±ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π°.
Π Π΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠΏΠΎΡΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎ-ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π΅Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°. ΠΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΅ΡΡΡ Π² ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΡΡ ΠΎΡΠΊΡΡΡΠΈΡ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π° ΠΈ ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΏΠ°ΡΠ°.
Π¦Π΅Π»ΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΅Ρ Π² ΡΡΠ΅Π΄Π΅ Simulink ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠ° MatLab.
2. ΠΠ½Π°Π»ΠΈΠ· ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠ², ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΠΊΠ°ΡΡΠΈΡ Π² ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅
Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΠΊΠ°ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΡ:
Π°) Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎΠΎΡΠ΄Π°ΡΠ° ΠΎΡ ΠΏΠ°ΡΠ° ΠΊ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠ΅ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ Π² ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ. Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎΡΠ°, ΠΎΡΠ΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΠ°Ρ ΠΏΠ°ΡΠΎΠΌ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠ΅, ΡΠ°Π²Π½Π° ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ:
Π³Π΄Π΅ m — ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄ ΠΏΠ°ΡΠ°,
r — ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΡΠ° ΠΏΠ°ΡΠΎΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ.
Π±) ΠΠΎΠ½Π²Π΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΎΡ ΡΠ΅ΠΏΠ»Π° ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°:
ΠΠ΄Π΅ m — ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°,
Π‘Π — ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°,
Π’Π²Ρ , Π’ — ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΈ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΈΠ· Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ.
Π²) Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ ΠΊ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Ρ:
Π³Π΄Π΅ — ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΎΡΠ΄Π°ΡΠΈ,
F — ΠΏΠ»ΠΎΡΠ°Π΄Ρ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ,
Π’Π‘Π’ — ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ,
Π’ — ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°.
3. Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° Π΄ΠΎΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ
1 ΠΠ±ΡΠ΅ΠΊΡ Ρ ΡΠΎΡΡΠ΅Π΄ΠΎΡΠΎΡΠ΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠ°ΠΌΠΈ.
2 Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π°ΠΌ Π½Π΅ ΠΈΠ·Π²Π΅ΡΡΠ½ΠΎ ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠ° ΠΈ Π½Π΅ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΡΠ° Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΈΠ· «ΡΡΠ±Π°ΡΠΊΠΈ», ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΠΌ, ΡΡΠΎ ΠΏΠ°Ρ Π² «ΡΡΠ±Π°ΡΠΊΠ΅» ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ.
3 ΠΠ½Π΅ΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΡΡΡΡ Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΡΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΠΏΡΠ΅Π½Π΅Π±ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠΎ ΠΌΠ°Π»ΠΎΠΉ ΠΏΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Ρ ΠΈΠ½Π΅ΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΡΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ.
4 Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΡΠΌΠΈ, Ρ. Π΅. Π½Π΅ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΡΠΌΠΈ ΠΎΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ.
4. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π‘ΠΠ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΠ , ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΡΠΉ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΠ, ΠΏΡΠΎΠΏΠΎΡΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎ-ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΠΠ , ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ ΠΠ£ (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 2):
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 2 — Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ
z — Π²ΠΎΠ·ΠΌΡΡΠ°ΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅; Π’ — ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°; Π’'- ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π² Π±Π΅Π·ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΠΈΠ΄Π΅; u (t) — ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅; mΠ — ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄ ΠΏΠ°ΡΠ° Π Π°Π·ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡ Π½Π° ΡΡΠ΄ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² Π² ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠΈ Ρ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π΄ΠΎΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ:
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 3 — Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°
qΠ — ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΎΡΠ΄Π°ΡΠ° ΠΎΡ Π²ΠΎΠ΄ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΡΠ° ΠΊ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠ΅ Π·ΠΌΠ΅Π΅Π²ΠΈΠΊΠ°; qΠ’ -ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠ΅ ΠΊ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Ρ; qkΠ²Ρ , qk — ΠΊΠΎΠ½Π²Π΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΎΡ ΡΠ΅ΠΏΠ»Π° Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΈ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° ΠΈΠ· Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ
5. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ
5.1 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ
1. Π£ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π±Π°Π»Π°Π½ΡΠ° Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ Π²ΡΠ³Π»ΡΠ΄ΠΈΡ ΡΠ°ΠΊ:
(1)
Π³Π΄Π΅ — ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎ, ΠΏΡΠΈΡ ΠΎΠ΄ΡΡΠ΅Π΅ Π² Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ Ρ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ΠΎΠΌ,
— ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎ, ΡΡ ΠΎΠ΄ΡΡΠ΅Π΅ ΠΈΠ· Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ Ρ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ΠΎΠΌ,
— ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎ, ΠΎΡΠ΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΎΠΉ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ΠΎΠΌ Π² ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ,
— ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°.
Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎ, ΠΏΡΠΈΡ ΠΎΠ΄ΡΡΠ΅Π΅ Π² Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ Ρ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ΠΎΠΌ, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ
(2)
Π³Π΄Π΅ — ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°, ΠΊΠ³/Ρ. ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ:
Π³Π΄Π΅ — ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌΠ½ΡΠΉ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°, ΠΌ3/Ρ.
— ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ Π² Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ, K,
— ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°, .
Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎ, ΡΡ ΠΎΠ΄ΡΡΠ΅Π΅ ΠΈΠ· Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ Ρ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ΠΎΠΌ, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ:
(3)
Π³Π΄Π΅ Π’ — ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΈΠ· Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ, Π.
Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ΠΎΠΌ ΠΎΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ Π² Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ:
(4)
Π³Π΄Π΅ — ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°,
— ΠΏΠ»ΠΎΡΠ°Π΄Ρ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ, ΠΌ2,
Π³Π΄Π΅ d — Π΄ΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ, ΠΌ
L — Π΄Π»ΠΈΠ½Π° ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΎΠ±ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΈΠΊΠ°, ΠΌ
— ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ, Π.
(5)
Π³Π΄Π΅ — ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°,
— ΠΌΠ°ΡΡΠ° ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π² Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ, ΠΊΠ³.
Π³Π΄Π΅ — ΠΏΠ»ΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°,
— ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π² Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ, ΠΌ3
ΠΠΎΠ΄ΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅Π½Π½ΡΠ΅ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ (2), (3), (4), (5) Π² ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ (1) ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ
(6)
2. Π£ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π±Π°Π»Π°Π½ΡΠ° Π΄Π»Ρ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ:
(7)
Π³Π΄Π΅ — ΠΏΠΎΡΠΎΠΊ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ½Π΅ΡΠ³ΠΈΠΈ ΠΎΡ Π²ΠΎΠ΄ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΡΠ° ΠΊ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠ΅ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ,
— ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎ, ΠΎΡΠ΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΎΠΉ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Ρ Π² ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ,
— ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ.
Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎΡΠ°, ΠΎΡΠ΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΠ°Ρ ΠΏΠ°ΡΠΎΠΌ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠ΅, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ:
(8)
Π³Π΄Π΅ — ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄ ΠΏΠ°ΡΠ°, ΠΊΠ³/Ρ,
— ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΡΠ° ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°.
Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎ, ΠΎΡΠ΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΎΠΉ Π±Π΅Π½Π·ΠΎΠ»Ρ:
(9)
Π³Π΄Π΅ — ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ Π½Π° ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Π΅ Π±Π΅Π½Π·ΠΎΠ»Π°,
— ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ, Π.
(10)
Π³Π΄Π΅ — ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ,
— ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ ΡΡΠ°Π»ΠΈ, [1, ΡΠ°Π±Π». XXV],
— ΠΌΠ°ΡΡΠ° ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ, ΠΊΠ³ Π³Π΄Π΅ — ΠΏΠ»ΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠ°Π»ΠΈ, [1, ΡΠ°Π±Π». II].
— ΡΠΎΠ»ΡΠΈΠ½Π° ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ, ΠΌ
F — ΠΏΠ»ΠΎΡΠ°Π΄Ρ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ, ΠΌ2
ΠΠΎΠ΄ΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅Π½Π½ΡΠ΅ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ (8), (9), (10) Π² ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ (7) ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ
(11)
Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΠ² ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ (6) ΠΈ (11) ΠΈ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΠ² Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°:
(12)
ΠΠ»Ρ Π½Π°Ρ ΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄Π° ΠΏΠ°ΡΠ° ΠΈ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° Π² ΡΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅. ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΈΡΠ°Π²Π½ΡΠ΅ΠΌ Π»Π΅Π²ΡΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ (6) ΠΈ (11) ΠΊ Π½ΡΠ»Ρ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π΄Π²ΡΡ Π½Π΅ΠΈΠ·Π²Π΅ΡΡΠ½ΡΡ :
(13)
ΠΠ· ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΡΠ°ΠΆΠ°Π΅ΠΌ ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠ°Π²ΠΈΠ² Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ:
ΠΠ· Π²ΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΡΠ°ΠΆΠ°Π΅ΠΌ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄ ΠΏΠ°ΡΠ° Π² ΡΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅.
5.2 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΡΠΉ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ — ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ΅Ρ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π», ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. Π‘ΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 4:
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 4 — Π‘ΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΠ ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ:
(14)
Π³Π΄Π΅ Π’ — ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ°Ρ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° Π±Π΅Π½Π·ΠΎΠ»Π°;
Π’min = - 50? Π‘ — ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Π° ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ;
Tmax = 1.3β’TΠΠΠ = 390? Π‘ — ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ.
5.3 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΠ-ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΠ°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°: Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΡΡΡ ΡΠ°Π·Π½ΠΎΡΡΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΌ ΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡΠΌ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΈ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²ΡΠ²Π°ΡΡ ΡΠ°Π·Π½ΠΎΡΡΡ Π² ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΡΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅.
Π£ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠ»Ρ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄Π° ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΠΠ-Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΎΠΏΠΎΡΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎ-ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΡ ΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°ΡΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π½Π° ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΡΡΡΠΈΠΉ ΠΎΡΠ³Π°Π½ ΠΏΡΠΎΠΏΠΎΡΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»Ρ ΠΎΡ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ:
(15)
Π³Π΄Π΅ — ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°,
— Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ,
— ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠ° ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎ ΡΠΎΡΠΌΡΠ»Π΅:
(16)
Π³Π΄Π΅ T' - ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° Π² Π±Π΅Π·ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΠΈΠ΄Π΅, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½Π°Ρ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ.
— Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Π°Ρ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° Π² Π±Π΅Π· ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΠΈΠ΄Π΅:
.(17)
Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΈΠ· ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ (15), (16) ΠΈ (17):
(18)
5.4 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΠΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ Π΄Π»Ρ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄Π° ΡΡΠ΅Π΄Ρ Π² ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠΈ Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΌ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠΌ ΠΎΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°.
ΠΡΡΡΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄ ΠΏΠ°ΡΠ° ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΈ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ ΠΎΡΠΊΡΡΡΠΈΡ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π° ΠΠ = 0.5 — Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ ΠΎΡΠΊΡΡΡΠΈΡ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π°. Π’ΠΎΠ³Π΄Π° ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π° ΠΏΠ°ΡΠ° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠ°Π²Π΅Π½
(19)
ΡΠΎΠ³Π΄Π° ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄ ΠΏΠ°ΡΠ°
(20)
Π³Π΄Π΅, Π — ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Ρ ΠΎΡΠΊΡΡΡΠΈΡ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π° ΠΏΠ°ΡΠ° ΠΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ ΡΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π° Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½Π°, ΡΠΎ, Π = U, (21)
Π³Π΄Π΅U — ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°.
Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΠ² ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ (19), (20) ΠΈ (21) Π² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°:
(22)
5.5 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π‘ΠΠ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΠ² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ (12), (14), (18) ΠΈ (22), ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΈΠ· ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΎΠ±ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΈΠΊΠ°:
(23)
6. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π² MATLAB
ΠΡΠΊΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ MatLab 6.5. Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π΅ΠΌ ΡΠ°ΠΉΠ» Ρ Π΄Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ, Π΄Π»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π² Π³Π»Π°Π²Π½ΠΎΠΌ ΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ File >New>M-File (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 5):
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 5 — Π‘ΠΎΠ·Π½Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°ΠΉΠ»Π° ΠΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ Π²ΡΠ΅ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΠ΅ ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ .
Π‘ΠΎΡ ΡΠ°Π½ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ°ΠΉΠ» Ρ Π΄Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ (File > Save) Ρ ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅ΠΌ dano. ΠΠ°ΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΠΌ Π΅Π³ΠΎ Π½Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Debug > Run (ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° F5).
6.1 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π΅ΠΌ Π½ΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°ΠΉΠ», Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ Π±ΡΠ΄Π΅ΠΌ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ, Π΄Π»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ Π² Π³Π»Π°Π²Π½ΠΎΠΌ ΠΌΠ΅Π½Ρ File > New > Model.
Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΡ ΠΈ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ ΠΈΠ· Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΠΈ Simulink.
ΠΠ»ΠΎΠΊΠΈ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π±ΡΠ΄ΡΡ Π½ΡΠΆΠ½Ρ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΡ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ:
v Constant, Step (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Sources)
v Gain, Sum, Product (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Math Operations)
v Integrator (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Continuous)
v Skope (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Sinks)
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 6 — ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΠΠ»Ρ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ Π±Π»ΠΎΠΊΠ° Integrator ΡΠ΅Π»ΠΊΠ°Π΅ΠΌ ΠΏΠΎ Π½Π΅ΠΌΡ ΠΈ Π² Π½ΠΎΠ²ΠΎΠΌ ΠΎΠΊΠΎΡΠΊΠ΅ Π² ΠΏΠΎΠ»Π΅ Π²Π²ΠΎΠ΄Π° Initial condition — Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ — Π²Π²Π΅Π΄Π΅ΠΌ Tzad ΠΈ Tstat Π΄Π»Ρ Π±Π»ΠΎΠΊΠΎΠ² Integrator1 Intergator ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 7).
Π°) Integrator 1Π±) Integrator
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 7 — ΠΠ°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ° ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ² Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ, Π΄Π»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ΅ΠΌ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΡ ΡΠ°ΡΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊΠΎΠ² ΠΈ Π² Π³Π»Π°Π²Π½ΠΎΠΌ ΠΌΠ΅Π½Ρ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠΊΠ½Π° Edit > Create subsystem. ΠΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ»ΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΡ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 8.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 8 — ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΡΠ²ΡΠ·Π°ΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Ρ M-Π€Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ² ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ , Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π² Π³Π»Π°Π²Π½ΠΎΠΌ ΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ±ΡΠ°ΡΡ ΠΏΡΠ½ΠΊΡ File > Model Properties. Π ΠΏΠΎΡΠ²ΠΈΠ²ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΠΎΠΊΠ½Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ Π½Π° Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΡ Callbacks ΠΈ Π² ΠΏΠΎΠ»Π΅ Π²Π²ΠΎΠ΄Π° Model initialization function: ΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΠΌ ΠΈΠΌΡ Π-ΡΠ°ΠΉΠ»Π°dano (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 9).
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 9 — Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π-ΡΠ°ΠΉΠ»ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΡ ΠΠ»Ρ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π·Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ Π² ΠΌΠ΅Π½Ρ Simulation > Simulation Parameters. ΠΠ° Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ΅ Solver Π² Π±Π»ΠΎΠΊΠ΅ Simulation time Π·Π°Π΄Π°Π΅ΠΌ Π½Π°ΡΠ°Π»ΠΎ ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 10).
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 10 — ΠΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ
ΠΠ°ΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π½Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΠΏΡΠ½ΠΊΡ ΠΌΠ΅Π½Ρ Simulation > Start. Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΡΠ΅Π»ΠΊΠ°Π΅ΠΌ Π΄Π²Π° ΡΠ°Π·Π° Π»Π΅Π²ΠΎΠΉ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΠΎΠΉ ΠΌΡΡΠΈ ΠΏΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΡ Skope Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΏΠΈΡΡΡ T (ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° Π±Π΅Π½Π·ΠΎΠ»Π°), ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊ ΠΊΡΠΈΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ°Π·Π³ΠΎΠ½Π° ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 11) ΠΈ ΠΏΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΡ Skope Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΏΠΈΡΡΡ Tst (ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ), ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ ΠΎΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 12).
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 11 — ΠΡΠΈΠ²Π°Ρ ΡΠ°Π·Π³ΠΎΠ½Π° ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π±Π΅Π½Π·ΠΎΠ»Π° Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 12 — ΠΠ°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ ΠΎΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ
6.2 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π΅ΠΌ Π½ΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°ΠΉΠ» File > New > Model. Π‘Π²ΡΠ·ΡΠ²Π°Π΅ΠΌ Π-ΡΠ°ΠΉΠ» ΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ, ΠΊΠ°ΠΊ Π±ΡΠ»ΠΎ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΎ Π²ΡΡΠ΅ (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 9). ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ Π±Π»ΠΎΠΊ-ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΠΈ:
v Constant (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Sources);
v Gain ΠΈ Sum (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Math Operations);
v Scope (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Sinks).
v Saturation (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Discontinuities).
ΠΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ°Π΅ΠΌ ΠΈΠ· Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΠΈ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΡ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΡ, ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡ ΠΈΡ Π² Π½ΡΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ, ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 13. ΠΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ°ΡΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊΠΎΠ² ΠΈ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, Π² ΠΌΠ΅Π½Ρ Edit Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΡΠΎΠΊΡ Create Subsystem (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 14).
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 13 — ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 14 — ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΠ°ΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π½Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΠΏΡΠ½ΠΊΡ ΠΌΠ΅Π½Ρ Simulation > Start. Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΡΠ΅Π»ΠΊΠ°Π΅ΠΌ Π΄Π²Π° ΡΠ°Π·Π° Π»Π΅Π²ΠΎΠΉ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΠΎΠΉ ΠΌΡΡΠΈ ΠΏΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΡ Skope. ΠΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΡ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ, ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΡ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 15.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 15 — Π‘ΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ
6.3 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΠ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π ΠΎΠΊΠ½Π΅ MatLab Π² ΠΌΠ΅Π½Ρ File Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΡΠΎΠΊΡ New > Model. Π ΠΏΠΎΡΠ²ΠΈΠ²ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΠΎΠΊΠ½Π΅ ΠΏΡΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Simulink Π² ΠΌΠ΅Π½Ρ File Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΡΠΎΠΊΡ Model Properties, ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅Π΅ ΠΎΠΊΠ½ΠΎ, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΡ Callbacks ΠΈ Π² ΡΡΡΠΎΠΊΠ΅ Model Initialization Function Π·Π°ΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ ΠΈΠΌΡ M-file Ρ ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠΌΠΈ Π΄Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ.
ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π½Π°ΠΌ ΠΏΠΎΠ½Π°Π΄ΠΎΠ±ΡΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ:
v Integrator (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Continuous);
v Gain ΠΈ Sum (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Math Operations).
v Constant (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Sources)
v Scope (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Sinks).
Π‘ΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΠ΅ΠΌ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ Π»ΠΈΠ½ΠΈΡΠΌΠΈ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π΅ΠΌ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ. ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ΅ΠΌ Π²ΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊ-ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΈ Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΌ ΠΎΠΊΠ½Π΅ Π² ΠΌΠ΅Π½Ρ Edit Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΡΠΎΠΊΡ Create Subsystem.
ΠΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½Π°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π²ΠΈΠ΄, ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΠΉ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 16.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 16 — ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΠ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 17 — ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΠ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π΄ΠΈΠΌ ΠΌΠ°ΡΠΊΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, Π΄Π»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π»ΠΊΠ°Π΅ΠΌ ΠΏΡΠ°Π²ΠΎΠΉ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΠΎΠΉ ΠΌΡΡΠΈ ΠΏΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Regul ΠΈ Π² ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ Mask subsystem. Π ΠΎΡΠΊΡΡΠ²ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΠΎΠΊΠ½Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ Π½Π° Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΡ Parameters ΠΈ Π·Π°ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 18. ΠΠΎΡΠ»Π΅ Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π°ΠΆΠΈΠΌΠ°Π΅ΠΌ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΡ Ok.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 18 — ΠΠΊΠ½ΠΎ ΡΠ΅Π΄Π°ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΡΠ΅Π»ΠΊΠ°Π΅ΠΌ Π΄Π²ΠΎΠΉΠ½ΡΠΌ ΡΠ΅Π»ΡΠΊΠΎΠΌ ΠΌΡΡΠΈ ΠΏΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΡ Regul ΠΈ Π² ΠΏΠΎΠ»ΡΡ Π²Π²ΠΎΠ΄Π° Π·Π°Π΄Π°Π΅ΠΌ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠ΅ΠΊ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 19.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 19 — ΠΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠ΅ΠΊ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΠ°ΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΠΈ Run (ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½Π°ΡΠΈΠ΅ΠΉ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡ Ctrl + T) Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΌ ΠΎΠΊΠ½Π΅ Simulink. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌ Π΄Π²ΠΎΠΉΠ½ΡΠΌ Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ΠΌ Π»Π΅Π²ΠΎΠΉ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠΈ ΠΌΡΡΠΈ ΠΏΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΡ Scope ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΡ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 20.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 20 — Π‘ΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΠ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
6.4 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° Π ΠΎΠΊΠ½Π΅ MatLab Π² ΠΌΠ΅Π½Ρ File Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΡΠΎΠΊΡ New > Model. Π ΠΏΠΎΡΠ²ΠΈΠ²ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΠΎΠΊΠ½Π΅ ΠΏΡΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Simulink Π² ΠΌΠ΅Π½Ρ File Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΡΠΎΠΊΡ Model Properties, ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅Π΅ ΠΎΠΊΠ½ΠΎ, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΡ Callbacks ΠΈ Π² ΡΡΡΠΎΠΊΠ΅ Model Initialization Function Π·Π°ΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ ΠΈΠΌΡ M-file Ρ ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠΌΠΈ Π΄Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ.
ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π½Π°ΠΌ ΠΏΠΎΠ½Π°Π΄ΠΎΠ±ΡΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ:
v Gain ΠΈ Sum (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Math Operations)
v Integrator
v Transport Delay
v Scope (Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° Sinks).
Π‘ΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΠ΅ΠΌ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ Π»ΠΈΠ½ΠΈΡΠΌΠΈ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 21). ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΠ£ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π΅ΠΌ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ. ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ΅ΠΌ Π²ΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊ-ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΈ Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΌ ΠΎΠΊΠ½Π΅ Π² ΠΌΠ΅Π½Ρ Edit Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΡΠΎΠΊΡ Create Subsystem (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 22).
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 21 -ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 22 -ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π΄ΠΈΠΌ ΠΌΠ°ΡΠΊΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, Π΄Π»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π»ΠΊΠ°Π΅ΠΌ ΠΏΡΠ°Π²ΠΎΠΉ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΠΎΠΉ ΠΌΡΡΠΈ ΠΏΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ IY ΠΈ Π² ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ Mask subsystem. Π ΠΎΡΠΊΡΡΠ²ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΠΎΠΊΠ½Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ Π½Π° Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΡ Parameters ΠΈ Π·Π°ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 23.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 23 — Π Π΅Π΄Π°ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ
ΠΠΎΡΠ»Π΅ Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π°ΠΆΠΈΠΌΠ°Π΅ΠΌ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΡ Ok. Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΡΠ΅Π»ΠΊΠ°Π΅ΠΌ Π΄Π²ΠΎΠΉΠ½ΡΠΌ ΡΠ΅Π»ΡΠΊΠΎΠΌ ΠΌΡΡΠΈ ΠΏΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΡ Regul ΠΈ Π² ΠΏΠΎΠ»ΡΡ Π²Π²ΠΎΠ΄Π° Π·Π°Π΄Π°Π΅ΠΌ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠ΅ΠΊ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 24.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 24 — ΠΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠ΅ΠΊ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΠΠ°ΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΠΈ Run (ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½Π°ΡΠΈΠ΅ΠΉ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡ Ctrl + T) Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΌ ΠΎΠΊΠ½Π΅ Simulink. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌ Π΄Π²ΠΎΠΉΠ½ΡΠΌ Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ΠΌ Π»Π΅Π²ΠΎΠΉ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠΈ ΠΌΡΡΠΈ ΠΏΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΡ Scope ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°, ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΡ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 25.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 25 — Π‘ΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°
6.5 ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π‘ΠΠ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π΅ΠΌ Π½ΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°ΠΉΠ», Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ Π±ΡΠ΄Π΅ΠΌ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ, Π΄Π»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ Π² Π³Π»Π°Π²Π½ΠΎΠΌ ΠΌΠ΅Π½Ρ File > New > Model. Π ΠΏΠΎΡΠ²ΠΈΠ²ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΠΎΠΊΠ½Π΅ ΠΏΡΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Simulink Π² ΠΌΠ΅Π½Ρ File Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΡΡΠΎΠΊΡ Model Properties, ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅Π΅ ΠΎΠΊΠ½ΠΎ, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ΠΊΡ Callbacks ΠΈ Π² ΡΡΡΠΎΠΊΠ΅ Model Initialization Function Π·Π°ΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ ΠΈΠΌΡ M-file Ρ ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠΌΠΈ Π΄Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ.
ΠΠ°Π»Π΅Π΅ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠΊΠΎΠΏΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΠ°Π½Π΅Π΅ (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠΈ 8, 13, 16, 22), Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΡ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΡ ΠΎΠΊΠ½Π°, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ ΠΈΠ· Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΠΈ. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ°Π΅ΠΌ ΠΈ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΠ΅ΠΌ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ Π»ΠΈΠ½ΠΈΡΠΌΠΈ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 26.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 26 — ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π‘ΠΠ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π±Π΅Π½Π·ΠΎΠ»Π° ΠΠ°ΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΠΈ Run Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΌ ΠΎΠΊΠ½Π΅ Simulink. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌ Π΄Π²ΠΎΠΉΠ½ΡΠΌ Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ΠΌ Π»Π΅Π²ΠΎΠΉ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠΈ ΠΌΡΡΠΈ ΠΏΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΠ°ΠΌ Scope1, Skope, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π±Π΅Π½Π·ΠΎΠ»Π° (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 27) ΠΈ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 28) ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 27 — ΠΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π±Π΅Π½Π·ΠΎΠ»Π° Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 28 — ΠΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ
ΠΡΠ²ΠΎΠ΄ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΎΠ±ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΈΠΊ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ ΡΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΈ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π° Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΈΠ· ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΎΠ±ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΈΠΊΠ°. ΠΠ· ΡΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π½Π°ΡΠ»ΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄Π° Π²ΠΎΠ΄ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΡΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π»Ρ Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π° ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π°, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ, ΡΠ°Π²Π½ΡΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ΅ ΡΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ Π² Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.
Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π»ΠΈ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π² Simulink ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠ° MatLab. Π£Π±Π΅Π΄ΠΈΠ»ΠΈΡΡ Π² ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈ ΡΠΊΠ°ΡΠΊΠΎΠΎΠ±ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠΌ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ.
1. ΠΠ°Π²Π»ΠΎΠ² Π. Π€., Π ΠΎΠΌΠ°Π½ΠΊΠΎΠ² Π. Π., ΠΠΎΡΠΊΠΎΠ² Π. Π. ΠΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΈ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ ΠΏΠΎ ΠΊΡΡΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΠΈ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠΎΠ² Ρ ΠΈΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΈ: Π£ΡΠ΅Π±. ΠΏΠΎΡΠΎΠ±ΠΈΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ·ΠΎΠ².10-Π΅ ΠΈΠ·Π΄. — Π.: Π₯ΠΈΠΌΠΈΡ, 1987. — 576 Ρ.
2. ΠΡΡΡ Π»Π΅ΠΊΡΠΈΠΉ ΠΏΠΎ Π΄ΠΈΡΡΠΈΠΏΠ»ΠΈΠ½Π΅ «ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ» .
3. ΠΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΡ ΠΊ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΡΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΏΠΎ Π΄ΠΈΡΡΠΈΠΏΠ»ΠΈΠ½Π΅ «ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ» Π΄Π»Ρ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ 210 200 Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΡΠΌ ΠΎΠ±ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ / ΠΠΠ’Π£; ΡΠΎΡΡ.: Π‘. Π ΠΠΎΠ±ΡΠΎΡΠΈΠ½. ΠΠΈΠΆΠ½ΠΈΠΉ ΠΠΎΠ²Π³ΠΎΡΠΎΠ΄, 2006. — 12 Ρ.