Описание программы управления макетами сельскохозяйственной техники

После включения питания и инициализации исполнительных устройств. Система управления макетом комбайна на базе платы Arduino Uno R3 начинает устанавливать связь через модуль Bluetooth с компьютером управления и при ее установлении ожидает команд от компьютера. На рис. 13 приведен алгоритм функционирования программы.

Рис. 13 — Алгоритм функционирования программы.

Реализация алгоритма управления такова: после описания и инициализации переменных в разделе setup, запускается бесконечный цикл Loop, вкотором происходит постоянное определение пришедшего по Bluetooth-каналу ASCII-кода, и реализация действия в зависимости от него.

Пример функции управления:

switch (curByte) {.

…

case 'L':

analogWrite (ELEV_SPEED, 0);

break;

…}.

Листинг 1 — пример функции управления.

Мы определяемый входящий управляющий сигнал, и, если это «L», то передаем значение «0» переменной, определяющей скорость вращения мотора шнека и с помощью команды «break» переходим на следующую итерацию цикла.

Реализация алгоритма для программы управления макетом трактора аналогична таковой для макета комбайна, с тем лишь отличием, что в ней не обрабатываются управляющие значения для навесного оборудования и датчиков.

Полный список управляющих значений доступен в разделе 1.3.