Расчёт гидравлического привода промышленного робота

1. РАСЧЁТ СТАТИЧЕСКИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК ПРИВОДА.

2. ВЫБОР СИСТЕМЫ ГИДРОПРИВОДА.

3. РАСЧЁТ И ВЫБОР ЭЛЕМЕНТОВ ГИДРОПРИВОДА.

4. ВЫБОР СИСТЕМЫ ЭП НАСОСА.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ.

Гидравлические машины предназначены для перемещения жидкостей, преобразования энергии потока жидкости в механическую энергию, а также преобразования различных видов движений и скоростей посредством жидкости.

Гидроприводом называется совокупность устройств, предназначенных для приведения в движение механизмов и машин посредством жидкости. Составной частью гидропривода является их гидролинии (магистраль). В состав гидропривода также входят устройства гидравлическая передача. Она включает в себя насос, гидродвигатель и соединяющие управления и обслуживания (фильтры, гидробаки, гидроаккумуляторы и др.).

В данной курсовой работе необходимо рассчитать гидравлический привод промышленного робота.

Исходными данными являются:

1)Вид движения-поворотное.

2)Горизонтальная плоскость поворота.

3)Наличие реверса.

4)Отрабатываемый угол: 40?

5)Преодолеваемый статический момент Мс=500Нм.

6)Момент инерции поворачиваемого груза Jг=3кгм2.

7)Максимальная допустимая скорость поворота щmax=10 рад/с.

8)Допустимое угловое ускорение едоп=250 рад/с2.

9)Переменный ток электропривода насоса.

1. РАСЧЁТ СТАТИЧЕСКИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК ПРИВОДА.

1.Суммарный момент инерции системы:

=K1· Jг.

Примем К1=2,тогда.

=2· 3=6 кг•м2.

Рассчитаем динамический момент системы:

Мдин=.

Мдин=250· 6=1500Нм.

Определим время разгона:

Где 40 -отрабатываемый угол поворота.

tуст=t-2tp=0,6−2с Рассчитаем моменты, нагрузку принимаем реактивной:

А)поворотное движение «Вперёд».

1)Нагрузка при разгоне:

М1=Мс+Мдин=500+1500=2000 Нм.

2)Нагрузка при установившемся движении:

М2= Мс =500Нм.

3)Нагрузка при торможении:

М3= Мс — Мдин =500−1500=-1000 Нм Б) Поворотное движение «Назад»:

4) Нагрузка при разгоне:

М4=- Мс — Мдин =-500−1500=-2000Нм.

5) Нагрузка при установившемся движении:

М5=- Мс =-500Нм.

6)Нагрузка при торможении:

М6=- Мс + Мдин =-500+1500=1000Нм.

Рисунок 1.1 — Упрощённая скоростная и нагрузочная диаграмма гидропривода.

2. ВЫБОР СИСТЕМЫ ГИДРОПРИВОДА.

По характеру движения выходного звена различают объемные гидроприводы вращательного, поступательного и поворотного движения, приводимые гидромотором, гидроцилиндром или поворотным гидродвигателем. По возможности регулирования различают гидроприводы регулируемые и нерегулируемые, по способу регулирования — с ручным и автоматическим управлением. В регулируемом гидроприводе скорость выходного вала может меняться.

Гидроприводом легко управлять. Для этого служит гидроаппаратура — устройства управления гидроприводом, а также средства защиты от чрезмерно высоких и низких давлений жидкости (дроссели, клапаны, гидравлические распределители). С ее помощью можно получать заданный закон изменения скоростей движения рабочего органа, изменять усилия и крутящие моменты, достигать усиления сигналов в несколько тысяч раз, обеспечивать бесступенчатое изменение скорости движения в зависимости от нагрузки и т. д.

Вспомогательными устройствами служат кондиционеры рабочей жидкости (фильтры, теплообменные аппараты, гидравлические баки и гидравлические аккумуляторы).

Гидропривод дает возможность бесступенчато регулировать скорость движения и частоту вращения приводного двигателя, максимально использовать его мощность, повышать коэффициент использования, улучшать эксплуатационные качества машины. Небольшая инерционность обеспечивает хорошие динамические свойства привода, позволяет сократить время рабочего цикла и повысить производительность машины.

Принцип действия гидропривода основан на законе Паскаля, согласно которому внешнее давление Р, возникающее в результате воздействия на свободную поверхность жидкости, находящейся в замкнутом объеме, передается равномерно во все стороны. Значение давления зависит от величины силы F, направленной перпендикулярно поверхности поршня S, на которую действует сила:

P = F/S.

Недостатки гидропривода:

* возможность утечек рабочей жидкости;

* нагрев рабочей жидкости, следовательно нужно применять охладительные устройства;

* необходимость фильтрации рабочей жидкости;

* пожароопасность горючей рабочей жидкости.

Достоинства гидропривода:

* высочайшая точность управления посредством гидравлики.

* простота управления и автоматизации;

* простота предохранения системы от перегрузок;

* широкий диапазон плавного регулирования скорости выходного звена;

* большая мощность на единицу массы привода;

* высокая надежность.

По схеме циркуляции рабочей жидкости А) Гидропривод с замкнутой схемой циркуляции, в котором рабочая жидкость от гидродвигателя возвращается во всасывающую гидролинию насоса.

Б) Гидропривод с разомкнутой системой циркуляции, в котором рабочая жидкость постоянно сообщается с гидробаком или атмосферой.

Преимущества гидропривода с замкнутым потоком.

* Значительно меньше объем РЖ, так как потребность в ней определяется рабочими объемами гидромоторов, а размеры бака выбирают исходя из подачи насоса системы подпитки, компенсирующей объемные потери насоса и гидромотора.

* Избыточное давление на входе в насос обеспечивает его работу при максимальной частоте вращения, что позволяет применить насос меньшего рабочего объема (т. е. меньших типоразмера, массы и стоимости).

* Отсутствует контакт РЖ с окружающей средой, что исключает загрязнение гидросистемы, увеличивает ресурс гидропривода и периодичность замены РЖ.

* Регулируемые реверсивные аксиально-поршневые насосы гидроприводов с замкнутым потоком позволяют менять направление вращения вала гидромотора без золотниковых распределителей, обычно используемых для этой цели в гидроприводах с разомкнутым потоком, и за счет этого повысить КПД гидропривода.

Недостатки гидропривода с замкнутым потоком.

* Ограниченность применения (в основном в механизмах вращательного движения и в редких случаях в механизмах возвратно-поступательного движения с гидроцилиндрами с двусторонним штоком). У гидроприводов с разомкнутым потоком таких ограничений нет.

* Необходимость применения воздушно-масляных теплообменников (при подтверждении тепловым расчетом) в связи с ограниченным теплоотводом между гидропередачей и окружающей средой.

Периодичность замены основных сортов гидравлических масел — 3500…4000 ч, но не реже 1 раза в 2 года.

Задачей данного курсового стоит расчёт гидропривода поворотного движения в горизонтальной плоскости поворота.

Гидропривод поворотного движения использует моментный гидроцилиндр, совершающий возвратно-поворотное движение. Схема циркуляции жидкости во многом определяет конструкцию и область применения гидропривода. Различают две схемы гидропривода: открытую (разомкнутую) и закрытую (замкнутую).Открытая схема гидропривода характеризуется тем, что рабочая жидкость от насоса к гидра двигателю размыкается баком значительной емкости, т. е. циркулирует по схеме насос — гидродвигатель — бак. Гидропривод, выполненный по этой схеме, имеет простую конструкцию, и кроме насоса и гидродвигателя требует также предохранительного клапана для защиты от перегрузки, крана для включения, выключения и реверсирования гидра двигателя, а также бака для жидкости. Сливная линия гидродвигателя, как и всасывающая линия насоса, непосредственно соединена с баком, сообщающимся с атмосферой, что обеспечивает свободный слив жидкости из гидродвигателя и питание насоса под атмосферным давлением. Достоинствами открытых схем гидропривода являются простота, возможность создания многодвигательных систем различных конструкций с одним насосом, хорошие условия для охлаждения и очистки рабочей жидкости. Недостатки этой схемы: большие габариты, вакуум во всасывающей линии, что ограничивает применение быстроходных насосов из-за возможной кавитации, проникновение в систему воздуха, что нарушает плавность работы механизмов, а также трудность реверсирования в процессе работы тяжело нагруженного гидра двигателя. По открытой схеме циркуляции выполняется большая часть гидроприводов горных машин как вращательного, так и поступательного движения.

Закрытая схема гидропривода требует предварительного заполнения жидкости, которая отделена от атмосферы.

Рисунок 2.1 — Расчетная схема поворотного гидродвигателя в виде силового цилиндра с реечной передачей От насоса жидкость поступает к распределителю РН1, включается электромагнит ЭМ1 и происходит выдвижение штока гидроцилиндра, что в свою очередь приводит к перемещению рейки, а следовательно и повороту шестерни на заданный угол (40?).

В линии нагнетания после насоса установлен предохранительный клапан непрямого действия с электромагнитной разгрузкой, настроенный на предельное давление=8,4МПа и предохраняющий гидросистему от перегрузок и сливающий излишки рабочей жидкости в бак. Применение данного аппарата обеспечивает возможность остановки привода в любой момент времени.

Для настройки гидроаппаратуры на заданное давление в систему включён манометр, который благодаря соответствующему переходнику позволяет настраивать аппараты в требуемых точках гидросистемы.

Рисунок 2.2 — Принципиальная гидравлическая схема гидропривода.

3. РАСЧЁТ И ВЫБОР ЭЛЕМЕНТОВ ГИДРОПРИВОДА.

Выбор рабочего давления.

Давление в гидросистеме зависит от типа насоса и назначения гидропривода на данной машине. Давления насоса должно быть тем больше, чем больше нагрузка или мощность приводимого в движение механизма. Малые давления приводят к возрастанию габарита и веса, но способствуют плавной и устойчивой работе; большие давления, снижая габариты и вес, усложняют конструкцию и эксплуатацию гидросистем, уменьшают долговечность гидрооборудования.

Номинальное давление в гидросистеме назначают в соответствии с нормальным рядом давлений по ГОСТ. Для данной системы будем использовать максимальное давление в 7 МПа.

Выбор рабочей жидкости.

Рабочая жидкость кроме основной функции — передача энергии от насоса к гидродвигателю — выполняет ряд важных функций: смазка трущихся поверхностей детали; удаление продуктов износа трущихся пар; предохранение их от коррозии; охлаждение гидравлической системы. Поэтому работоспособность и долговечность гидрооборудования зависит от правильности выбора рабочей жидкости. Выбор марки масла должен производиться с учетом режима работы гидропривода, климатических и температурных условий, соответствия вязкости номинальному давлению, а также рекомендации заводов-изготовителей гидромашин.

Примем за рабочую жидкость импортное масло-Gulf Harmony HVI — серия минеральных гидравлических масел премиум класса с высоким индексом вязкости, низкой температурой застывания. Моторное масло изготавливается из высококачественных базовых масел, вырабатываемых из парафиновых нефтей с добавлением усовершенствованного пакета присадок, содержащего антиоксиданты, антипенные и противозадирные компоненты, а также ингибиторы коррозии. Для улучшения вязкостно-температурных характеристик, масло содержит загущающую присадку. Рекомендуется для использования в гидравлических системах, работающих при высоких нагрузках и в сложных температурных условиях.

Преимущества:

1)Очень высокий индекс вязкости.

2)Хорошая защита от коррозии.

3)Хорошая термостабильность.

4)Увеличивает срок службы насосов и других компонентов гидросистем.

Типовые характеристики:

Класс вязкости-15.

Плотность при 150С, кг/м3−858.

Вязкость моторного масла при 1000С, мм2/с-3,8.

Индекс вязкости-150.

Температура вспышки 0С-164.

Температура застывания 0С- -42.

Выбор гидроцилиндра Исполнительным поворотным гидродвигателем является силовой цилиндр с реечной передачей.

Определим его конструктивные параметры:

Где Мвращ-вращающийся момент на выходном валу гидроцилиндра.

— полезный перепад давления, МПа.

— механический кпд гидродвигателя.

Dдиаметр поршня силового цилиндра.

Zчисло зубьев реечной шестерни. Принимаем z=30.

m-модуль реечной шестерни. m=6.

Тогда диаметр поршня силового цилиндра определяю по формуле:

В соответствии со стандартным рядом принимаю диаметр поршня силового цилиндры равным 80 мм.

Рабочая площадь поршня полости нагнетания определим по формуле:

гол поворота зубчатого колеса:

Где 40 -отрабатываемый угол поворота.

Определим перемещение рейки:

мм Время поворота:

t=.

tразг=.

Выбираю цилиндр:

01−8 040 500 УХЛ4 ОСТ2 Г25−1-86;

— диаметр поршня dп = 80 мм;

— диаметр штокаdш = 40 мм;

— рабочее давление Pном = 10 МПа;

— толкающее усилие.

;

— тянущее усилие.

;

— масса ;

— скорость поршня: максимальная 0,7 м/с; минимальная 0,5 м/с;

— кпд ;

Выбор насоса Определим мощность:

P=Мвращ.

P=2000.

При предварительном расчёте гидропривода потери давления на местные сопротивления, сил трения и инерционных сил рекомендуется учитывать коэффициентом запаса по усилию kзу=1,1…1,2, а потери давления на утечки и уменьшение подачи вследствие перегрузки двигателя — коэффициентом запаса по скорости kзс=1,1…1,3.

Следовательно, полезная мощность на штоке гидроцилиндра с учётом потерь будет равна:

Pпол= kзу kзу Рпол=20.

Определим расход рабочей жидкости:

Выбираю насос со следующими характеристиками:

Нерегулируемый аксиально-поршневой насос-мотор типа 1МН 280/160 со следующими характеристиками:

Рабочий объем, см3:280.

Частота вращения номинальная, с-1 (об/мин):1000.

Подача, л/мин:270.

Давление на выходе (номинальное), МПа:16.

Номинальная мощность, потребляемая, не более, кВт:69.

Масса, кг:87.

КПД,%:90.

Затрачиваемая мощность привода насоса определяем по фактическим параметрам насоса.

Рисунок 3.1 — Внешний вид насоса-мотора Рисунок 3.2 — Габаритные и присоединительные размеры насос-мотора Выбор гидроаппаратуры и манометров.

Манометры цифровые ДМ5001 предназначены для непрерывного преобразования значения избыточного и вакуумметрического давления неагрессивных сред в электрический унифицированный выходной сигнал с отображением информации о давлении на цифровом табло, а так же для управления внешними электрическими цепями в системах автоматического контроля.

Функциональные назначения приборов: цифровая индикация текущего значения давления и преобразование давления жидкостей и газов в унифицированный токовый выходной сигнал, дополнительная опция — сигнализация повышения или понижения установленных границ давления.

Выбираю ДМ5001со следующими характеристиками:

Диапазон измерения:0.40Мпа, Диаметр корпуса — 100 мм.

Предел допускаемой основной погрешности: ±1%.

Степень защиты — IP65.

Масса приборов — не более 0,9 кг.

Средний срок службы — 8 лет.

Материал корпуса: алюминиевый сплав, держатель — латунь.

Приборы могут иметь стандартный цифровой интерфейс RS-232.

Выбираю термометр ТГП-100-Эк-М1 ТУ 311−225 626.117−9;

Предел измерения от -50 до +150 °С;

Масса не более 0,9 кг.

Выбор гидрораспределителя Гидравлический распределитель (гидрораспределитель)-представляет собой устройство, предназначенное для управления гидравлическими потоками в гидросистеме с помощью внешнего воздействия (сигнала).

Гидрораспределитель управляет движением выходного звена (например гидромотора, гидроцилиндра) путём перенаправления потоков рабочей жидкости.

Гидрораспределители разделяют по типу запорно-регулирующих элементов на золотниковые, крановые, клапанные, струйные и распределители типа «сопло-заслонка».

Обычно золотник может занимать 3 позиции:

— нейтральное положение-каналы распределителя заперты и жидкость никуда не поступает;

— положение 1-например, перемещение золотника влево-при этом рабочая жидкость поступает в левую полость гидродвигателя и приводит к перемещению (выдвижению) рабочего органа;

— положение 2- например, перемещение золотника вправо-при этом рабочая жидкость поступает в правую полость гидродвигателя и приводит к возврату рабочего органа в исходное положение.

Гидрораспределителя будем выбирать исходя из требуемого расхода и давления:

.

Выбираю: 2Р322 со следующими техническими характеристиками:

Условный проход, мм:32.

Давление на входе, Мпа:25.

Расход рабочей жидкости, л/мин:330−500.

Масса, кг:47,5.

Выбор предохранительного клапана Клапан представляет собой устройство, предназначенное для открытия, закрытия либо регулирования потока (гидравлической жидкости, воздуха) при наступлении определённых условий таких как: изменение давления или изменение направления потока.

Клапаны подразделяются по принципу работы на следующие виды:

— запорные (т.е. когда запорный элемент, чаще всего золотник, перемещается параллельно оси потока и в процессе эксплуатации находится в крайних положениях «открыто или «закрыто»);

— регулирующие (т.е. когда выполняется регулирование по заданной характеристике, например: расходу либо давлению, за счёт изменения расхода среды через проходное сечение клапана);

— предохранительные (т.е. предохраняющие оборудование или систему от избыточного давления);

— обратные (т.е. пропускающие среду в одном направлении и предотвращающие её движение в противоположном);

— редукционные (т.е поддерживающие постоянное давление на выходе).

Выбираю гидроклапан обратный типа 1 МКО 32/20 со следующими техническими характеристиками:

Условный проход, мм:32.

Номинальное давление на входе, Мпа:20.

Номинальный расход жидкости л/мин:400.

Габаритные размеры, мм: 127×127×102.

F=PS.

F=7.

Fmax=1,2=42,168кН Установившееся давление срабатывания предохранительного клапана:

Pпр=.

Выбор фильтра Фильтрацией называется процесс очистки жидкости или газа от механических примесей. Для осуществления процесса фильтрации в гидросистемах устанавливают различные типы фильтров. Гидравлические фильтры служат для защиты гидравлических систем и предохраняют гидрооборудование, установленное в гидросистеме от преждевременного износа и поломок, при этом в гидросистеме может быть установлено несколько фильтров, выполняющих разные функции.

Фильтры напорные типа ФГМ32−10(25)К устанавливаются на напорных магистралях в гидросистемах различных металлорежущих и деревообрабатывющих станков, литейного оборудования, а также различной дорожно-строительной техники и служат для очистки от механических примесей минеральных масел.

Выбираю 4ФГМ32−40 со следующими техническими характеристиками:

Условный проход, мм:40.

Номинальный расход, л/мин:250.

Ном. тонкость фильтрации, мкм:40.

Номин. давление, Мпа:32.

Масса, кг:27,2.

Определение объема гидробака Минимальный объем рабочей жидкости в гидробаке определяется по формуле:

.

На практике объем гидробака выбирается равным объему жидкости перекачиваемой насосом за время от 50 до 180 с.

Для наилучшего теплового режима и удобства компоновки насосной установки объём бака принимаем Wбака = 230 (л).

Расчет и выбор трубопроводов Типоразмер любого трубопровода характеризуется условным проходом dy, примерно равным внутреннему диаметру трубы d.

Учитывая рекомендацию СЭВ ВС 3644−72, регламентирующую скорость д потоков рабочей жидкости в трубопроводах, принимаем:

— для всасывающих трубопроводов: д?1,6 м/с;

— для напорных трубопроводов: д?3,5…5 м/с;

— для сливных трубопроводов: д=2…4,5м/c.

Для всасывающего трубопровода 1:

По ГОСТ 16 516–80 принимаем dвс = 80 (мм).

Минимально допустимая толщина стенки (мм) всасывающего трубопровода.

мм, где,.

К = 3 — коэффициент запаса прочности;

= 140 МПа — допустимое напряжение материала на разрыв (для Стали 45);

Р — максимально возможное давление в гидросистеме.

По ГОСТ 8734–75 принимаем для всасывающего трубопровода трубу стальную бесшовную холодно-деформируемую с толщиной стенки вс = 8(мм) и наружным диаметром dвс. нар = 80(мм).

Таким образом, истинная средняя скорость во всасывающем трубопроводе составит.

м/с.

Для напорного трубопровода 2, идущего от насоса до гидрораспределителя:

;

По ГОСТ 16 516–80 принимаем dнап. = 40 (мм).

Минимально допустимая толщина стенки (мм) напорного трубопровода.

=3мм.

По ГОСТ 8734–75 принимаем для напорного трубопровода трубу стальную бесшовную холодно-деформируемую с толщиной стенки нап.= 5(мм) и наружным диаметром dнап. нар = 40 (мм).

Таким образом, истинная средняя скорость в напорном трубопроводе составит.

Минимальный диаметр напорной линии 3, идущей от гидрораспределителя к гидроцилинду (она же является и сливной, когда жидкость вытекает из гидроцилиндра):

;

По ГОСТ 16 516–80 принимаем dнап. ц = 40(мм).

Минимально допустимая толщина стенки (мм) напорного цилиндрового трубопровода.

По ГОСТ 8734–75 принимаем для напорного трубопровода трубу стальную бесшовную холодно-деформируемую с толщиной стенки нап. ц = 5 (мм) и наружным диаметром dнап.ц.нар = 40 (мм).

Таким образом, истинная средняя скорость в напорном трубопроводе гидроцилиндра составит:

Сливной трубопровод 4 от гидрораспределителя до бака (общий слив):

По ГОСТ 16 516–80 принимаем dсл = 50 (мм).

Минимально допустимая толщина стенки (мм) сливного трубопровода.

По ГОСТ 8734–75 принимаем для сливного трубопровода трубу стальную бесшовную холодно-деформируемую с толщиной стенки сл. = 5 (мм) и наружным диаметром dсл. нар = 50(мм).

Таким образом, истинная средняя скорость в сливном трубопроводе составит:

Расчёт потерь давления в системе Суммарные потери давления в гидросистеме складываются из потерь давления в отдельных элементах:

где ?Pт — суммарные потери давления на трение по длине всех участков трубопровода; ?Pм — суммарные потери давления в местных сопротивлениях трубопровода; ?Pг.а — суммарные потери давления в гидроаппаратах.

Радиус шестерни:

v=Rw=900мм/с=0,9м/с Определим режим течения жидкости по числу Рейнольдса:

Т.к. Re<2300, то в трубопроводе ламинарное течение.

Тогда коэффициент гидравлического трения при ламинарном течении рассчитывается по формуле:

l-длина участка трубопровода, l=10м.

fплощадь сечения потока на расчётном участке трубопровода. f=110мм.

с — плотность рабочей жидкости (с=850 кг/м3); Q — расход рабочей жидкости.

Потери давления на трение по длине всех участков трубопровода определяются по формуле:

Суммарные потери давления в гидроаппаратах учтём при расчёте суммарных потерь давления в местных сопротивлениях через коэффициент местного сопротивления гидроаппаратов.

Местные потери на трение определяются по формуле:

где т — коэффициент местного сопротивления.

Для разработанной схемы гидропривода запишем значения коэффициентов местного сопротивления:

Найдём сумму коэффициентов местного сопротивления:

Тогда суммарные потери давления в гидросистеме:

По результатам расчётов построим характеристику гидропривода (зависимость давления в системе от расхода насоса):

Рисунок 3.3.

Тепловой расчет насосной установки В предварительном расчете потери мощности переходящие в тепло можно определить по формуле.

Тогда получаем:

Предполагаем, что теряемая мощность превращается в тепло Епр =? N.

Определим температуру масла в гидробаке:

.

где,.

tв = 20 (0С) — температура окружающей среды;

а = 0,07 — коэффициент пропорциональности;

Кпр = 12 (Вт/м2· 0С) — коэффициент теплопередачи от масла к окружающему воздуху (при спокойном воздухе и незначительной скорости рабочей жидкости в баке);

Wм — объём масла в баке:

Таким образом:

(С0), что практически удовлетворяет условию:

С0.

Т.к. температура рабочей жидкости в течение работы не поднимается выше допустимой, то использовать теплообменник нет необходимости.

4. ВЫБОР СИСТЕМЫ ЭП НАСОСА.

электропривод насос давление В пункте 3.4. Выбор насоса, выбран нерегулируемый аксиально-поршневой насос-мотор типа 1МН 280/160.

Характеристики двигателя следующие:

Частота вращения номинальная, с-1 (об/мин):1500.

Расход, л/мин:396.

Давление на входе: номинальное, Мпа:16.

Номинальная мощность эффективная, не менее, кВт:93.

КПД,%:90.

Двигатель питается от трёхфазной сети переменного тока напряжением 380 В.

Регулирование будет осуществляться со стабилизацией напора. Должен быть регулятор давления, на вход которого подается разность сигнала задания и обратной связи по давлению. Стабилизация напора реализуется изменением скорости вращения двигателя с помощью регулятора частоты, на вход которого поступает разность сигналов с выхода регулятора давления.

Для управления двигателем будем использовать преобразователь частоты. Преобразователь частоты выбираю серии Erman (Конструкторское бюро «Агава)».Тип преобразователя E- 9/P)-093T4, номинальная мощность которого 93кВт. Преобразователь частоты ERMAN серии E-9 — это идеальный бюджетный ЧРП как для общего применения, так и для двигателей вентиляторов/насосов Т.4. Номинальный выходной ток при 100% нагрузки, А-180А.

Номинальный выходной ток при 100% нагрузки, А- 120% в течение 1 минуты, 150% в течение 6 секунд.

Рабочая температура температура: 10 єC ч +40 єC.

На рисунке ниже представим схему электропривода насоса:

ё.

Рисунок 4.1 — Схема электропривода насоса.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

В данной курсовой работе был рассчитан гидравлический привод промышленного робота. Выбраны необходимые элементы гидропривода, построены нагрузочные диаграммы, принципиальная гидравлическая схема и характеристики гидропривода.

Рассчитаем КПД гидропривода:

1. Глубокий В. И. «Расчет гидравлических приводов станочного оборудования: Учебно-методическое пособие по курсовому проектированию по дисциплине «Гидропривод и гидропневмоавтоматика"для машиностроительных специальностей / Глубокий В. И., кол. Авт. Белорусский национальный технический университет, Кафедра «Металлорежущие станки и инструменты». — Минск: БНТУ, 2005. — 79 с.

2. Якимович А. М. (Каф. «Металлорежущие станки и инструменты» БНТУ) Проектирование гидравлических приводов: методическое пособие к выполнению курсовых работ по дисциплине «Гидропривод и гидропневмоавтоматика» для машиностроительных специальностей / Якимович А. М., Клевзович В. И., Бачанцев А. И., кол. авт. Белорусский национальный технический университет, Кафедра «Металлорежущие станки и инструменты». — Минск: БНТУ, 2002. — 70 с.

3. Фираго Б. И. Учебно-методическое пособие к курсовому проектированию по теории электропривода для студентов специальности 1−53 01 05.?Мн.: БНТУ, 2005.?122 с.