ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 2G1(t) Y8. 0 0 0 0 0 0 0 t24 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 t11. 0 0 0 0 0 0 0 2.7 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 y10. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 t33 0 0 0 t12. 1 0 0 0 0 0 0 -t41 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y3. 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 -1 0 0 y14. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 1 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 y13. 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -.3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y5. 0… Π§ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΅ΡΡ >
ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ, ΠΊΡΡΡΠΎΠ²Π°Ρ, Π΄ΠΈΠΏΠ»ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ)
Π‘ΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅
- 1. ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ
- 1. 1. ΠΠ°ΡΠΈΠ°Π½Ρ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΡ
- 1. 2. ΠΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΈ Π°Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ , Π½Π΅ΡΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π°ΡΠ½ΡΡ ΠΈ Π²Π½Π΅ΡΠ½ΠΈΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠΉ Π² ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌ Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΈ Ρ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΌΠΈ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈ
- 2. ΠΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° RL
- 2. 1. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Ρ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΌΠΈ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ²
- 2. 2. ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΎΠ²ΠΎΠΊΡΠΏΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΈ Π°Π»Π³Π΅Π±ΡΠ°ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ Π² ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΠΈΠ΄Π΅
- 2. 3. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π² Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΈ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡΠΈΠΉΡΡ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΈ ΠΈΡ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·
- 2. 4. ΠΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΠΈ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π΄Π²ΡΡ ΡΡΠΌΠΌΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ²
- 2. 5. ΠΠ½Π°Π»ΠΈΠ· Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠ΅ΠΉ Π½Π΅ΡΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π°ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΈ Π²Π½Π΅ΡΠ½ΠΈΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠΉ
- 2. 6. ΠΡΠ²ΠΎΠ΄ ΠΏΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ Π² RL
- 3. ΠΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° RN
- 3. 1. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Ρ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΌΠΈ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ²
- 3. 2. ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΎΠ²ΠΎΠΊΡΠΏΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΈ Π°Π»Π³Π΅Π±ΡΠ°ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ Π² ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΠΈΠ΄Π΅
- 3. 3. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π² Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΈ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡΠΈΠΉΡΡ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΈ ΠΈΡ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·
- 3. 4. ΠΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΠΈ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π΄Π²ΡΡ ΡΡΠΌΠΌΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ²
- 3. 5. ΠΠ½Π°Π»ΠΈΠ· Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠ΅ΠΉ Π½Π΅ΡΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π°ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΈ Π²Π½Π΅ΡΠ½ΠΈΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠΉ
- 3. 6. ΠΡΠ²ΠΎΠ΄ ΠΏΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ Π² RN
- 4. ΠΡΠ²ΠΎΠ΄ ΠΏΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅
- 5. ΠΠΈΡΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ°
- 6. ΠΡΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 1
- 7. ΠΡΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 2
2.ΠΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° RL.
2.1 Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Ρ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΌΠΈ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΠΡΠ° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ, ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°ΡΠΈΡ Π½Π΅
Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 35 Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠΈΠΏΠΎΠ², Π² ΡΠΎΠΌ ΡΠΈΡΠ»Π΅: Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ 10,
ΡΡΠΌΠΌΠ°ΡΠ½ΡΠΉ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠΊ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π½Π΅ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°Π΅Ρ 15, ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ 10,
Π²Π½Π΅ΡΠ½ΠΈΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠΉ 5. ΠΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ
ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠΊ ΡΠ°Π²Π½ΡΠΉ 4.
ΠΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΠΌ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ, ΡΠΊΠ²ΠΎΠ·Π½ΡΡ Π½ΡΠΌΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π².
ΠΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ 1, 2, 3, 4, 5, 6,7.
Π£ΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ 8, 9,10,11,12.
Π‘ΡΠΌΠΌΠ°ΡΠΎΡΡ 13,14,15.
ΠΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ 16.
Π ΠΈΡ. 2. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Ρ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°ΠΌΠΈ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π²
Π Π·Π²Π΅Π½Π΅ 3 ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ a1 Π½Π΅ΡΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π°ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π’41, Π² Π·Π²Π΅Π½Π΅ 4 ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ b0 Π½Π΅ΡΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π°ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π’13.
ΠΠ΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΡΡΡ N23 ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΠΌ ΠΊ ΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»Ρ Π·Π²Π΅Π½Π° 3, Π° Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΡΡΡ N22 ΠΊ ΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»Ρ Π·Π²Π΅Π½Π° 6.
2.2 ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΎΠ²ΠΎΠΊΡΠΏΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΈ Π°Π»Π³Π΅Π±ΡΠ°ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ Π² ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΠΈΠ΄Π΅.
X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8 Y9 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 G (t)
X1
0 0 0 0 0 0 0 -2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
X1
X2 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 X2
X3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 B 0 X3
X4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -2 0 0 0 0 0 T13 0 0 0 0 0 0 X4
X5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -.9 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 X5
X6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 A 0 -4.2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X6
X7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -5 0 0 0 0 0 0 0 0 G1(t) X7
= 1 0 0 0 0 0 0 -10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 * Y1
0 0 1 0 0 0 0 0 0 -2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y2
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -T41 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y3
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y4
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -.3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y5
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y6
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y7
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 2G1(t) Y8
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 Y9
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2.7 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 Y10
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 T24 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 T11
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 T33 0 0 0 T12
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 1 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 Y13
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 -1 0 0 Y14
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 -1 G2(t) Y15
A=0,5*f (Y15)/Y15, B=2*f (Y4)/Y4.
2.3. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π² Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΈ ΠΈΡ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·.
Π ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠΈ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΡΠ°Π²Π½ΠΈΠΌ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΏΡΠΈ ΡΠ΅ΠΎΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΡΠ΅ ΠΈ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ RL.
Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π² Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.
t=0 p=β
Π ΠΈΡ. 3. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π² Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π‘Π²Π΅Π΄ΡΠΌ ΡΠ΅ΠΎΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΈ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΡ 1.
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 1.
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8 Y9 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15
Π’Π΅ΠΎΡ 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0
ΠΠΊΡΠΏ 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0
ΠΠΎΠ³ΡΠ΅Ρ,% 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
G1(t=0)=1
G2(t=0)=2
ΠΠ· ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΡ 4 Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, ΡΡΠΎ ΡΠ΅ΠΎΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΈ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΠ²ΠΏΠ°Π΄Π°ΡΡ.
Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π² ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.
t=β p=0
Π‘ΠΏΠΈΡΠΎΠΊ Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ
- Π£ΡΡΡΠ³ΠΎΠ² Π.Π. ΠΠ²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ: Π£ΡΠ΅Π±Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΡΠΎΠ±ΠΈΠ΅. — Π§Π΅Π»ΡΠ±ΠΈΠ½ΡΠΊ: Π§ΠΠ’Π£, 2000.-132 Ρ.