Комбинированные алгоритмы нелинейных систем робастного управления в периодических режимах
Диссертация
Апробация результатов работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на XXII Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях — ММТТ-22">(качественные и численные методы исследования дифференциальных уравнений), Псков, 2009; на XVIII научной конференции «Дни. науки АмГУ — 2009», Благовещенск, 2009; на X региональной межвузовской… Читать ещё >
Список литературы
- Акилова И.М., Шеленок Е. А. Система робастного управления скалярным объектом в циклических режимах // Вестник АмГУ. Серия «Естественные и экономические науки». — 2009. — Вып. 45. — С. 34 — 37.
- Александровский Н.М., Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. М.: Энергия, 1973. 272 с.
- Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1975.424'с.
- Андриевский Б.Р., Стоцкий A.A., Фрадков А. Л. Алгоритмы-скоростного градиента в задачах управления и адаптации // Автоматика и телемеханика. 1988. № 12. С. 3−39.
- Андриевский Б: Р1, Фрадков А. Л. Избранные главы-теории автоматического управления с примерами на языке Matlab. СПб.: Наука, 2000. 475 с.
- Арутюнов' A.B., Магарил-Ильяев Г. Г., Тихомиров В. М. Принцип максимума Понтрягина. Доказательство- и приложения. М.: Факториал Пресс, 2006.
- Барабанов Н.Е. Новые частотные критерии абсолютной устойчивости и неустойчивости систем автоматического управления с нестационарной нелинейностью // Дифференциальные уравнения. 1989: Т. 25, № 4. С. 555 — 563.
- Бесекерский В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. 768 с.
- Бобцов A.A., Кремлев A.C., Пыркин A.A. Компенсация гармонического возмущения для параметрически и функционально неопределенного нелинейного объекта // Автоматика и телемеханика. 2011. № 1. С. 121−129.
- Бобцов A.A., Николаев H.A. Последовательный компенсатор в задаче управления однозвенным роботом-манипулятором с гибкими связями // Меха-троника, автоматизация, управление. 2006. № 8. С. 2 — 7.
- Бобцов A.A., Николаев H.A. Синтез управления нелинейными системами с функциональными и параметрическими неопределенностями на основе теоремы Фрадкова // Известия РАН. Теория и системы управления. 2005. № 1. С. 118−126.
- Борцов Ю.А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. JL: Энергоатомиздат, 1984. 216 с.
- Бурдаков С.Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н. Проектирование манипуляторов, промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высшая школа, 1986. 263 с.
- Воронов A.A. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука, 1985. 352 с.
- Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными-роботами. М.: Наука, 1985.
- Гостев В.И. Системы управления с цифровыми регуляторами. К.: Тэх-ника, 1990. 280 с. 21 Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. М.: Машиностроение, 1974. 328 с.
- Деревицкий Д.П., Фрадков А. Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. 216 с. 12 823. Дьяконов В. П. Matlab 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6. Основы применения. М.: СОЛОН-Пресс, 2005. 800 с.
- Еремин E.JI. Нелинейные преобразования алгоритмов прямого адаптивного управления непрерывными- объектами. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Благовещенск-Бишкек, 1994. 371 с.
- Еремин E. JI'. Новый тип алгоритмов параметрической настройки адаптивных. регуляторов для систем- управления нестационарными Т-периодическими объектами // Информатика и- системы управления. 2003.-№ 2(6). С. 100−110.
- EpeMHHvE.JL, Шеленок Е. А. Дискретно-непрерывная следящая систег ма робастного управления нелинейным объектом в периодических режимах // Ученые заметки ТОГУ:"Электронное научное издание. 2010. Т.1, № 2. С. 1 — 8.
- Еремин E. JI, Галаган Т. А., Семичевская Н. П: Нелинейное робастное управление нестационарными объектами. Благовещенск: Амурский гос. ун-т, 2006. 185 с.
- Еремин E.JI., Капитонова1 М.С. Адаптивная система управления Т-периодическими нелинейными объектами // Проблемы управления. 2007. № 1. С. 2−7.
- Еремин E.JI., Капитонова М. С. Адаптивное управление нестационарным скалярным объектом в системе циклического действия при (N М) > 1 // Вестник Амурского государственного университета. 2006. В.35. С. 26 — 30.
- Еремин Е.Л., Капитонова М. С., Чепак Л. В. Разработка алгоритмического обеспечения адаптивных систем автоматического управления циклического действия // Вестник Амурского государственного университета. 2004. В.25. С. 39 -41.
- Еремин Е.Л., Кван^В^СемичевскаяШЛ- Робастное управление нелинейным: объектом со стационарным наблюдателем и быстродействующей эталонной моделью // Информатика и системы управления. 2008. № 4(18). С. 122−130.
- Еремин Е.Л., Лелянов Б. Н., Шеленок Е. А. Дискретные алгоритмы ро-бастного управления нелиненйо-нестационарным объектом в периодических режимах- // Вестник Тихоокеанского, государственного университета. 2010: № 1(16). С. 45−54. ' 1
- XII Всеросс. семинара, 9−11 октября 2009. г. Красноярск: ИПК СФУ, 2009. С. 87−90.
- Еремин^Е.Л., Теличенко Д. А., Шеленок Е. А. Циклический" режим в системе робастного управления1 манипулятором Барретта // Вестник Тихоокеанского государственного университета. 2010. № 3(18). С. 23 — 32.
- Еремин Е.Л., Цыкунов А. М. Синтез адаптивных систем управления на основе критерия гиперустойчивости // Бишкек: Илим, 1992.
- Еремин Е.Л., Чепак Л. В. Адаптивная периодическая система управления электроприводом подачи^ токарных станков // Информатика и. системы управления. 2010? № 3(25). С. 137−146.
- Еремин. Е.Л., Чепак Л. В. Алгоритмы робастного нелинейного управления нестационарными скалярными" объектами // Информатика и системы управления. 2007. № 1(13). С. 149 160i
- Еремин E. JL, Шеленок Е. А: Управление по выходу с компенсацией гармонических возмущений в условиях априорной неопределенности // Вестник Тихоокеанского государственного университета. 2014. № 1(20). С. 49 — 58.
- Ефимов Д.В. Робастное и адаптивное управление нелинейными колебаниями. СПб.: Наука, 2005.
- Закс B.C. Об одной возможности повышения точности регулирования в следящих линейных системах циклического действия // Автоматика и телемеханика. 1981. № 1. С. 170 173.
- Земляков С.Д., Рутковский В.Ю: О некоторых результатах развития теории и практического применения беспоисковых адаптивных систем // Автоматика и телемеханика. 2001. № 7. С. 103 212.
- Зенкевич C. JL, Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. 400 с.
- Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. 548 с.
- Исследование систем пространственного слежения с периодическими коэффициентами / В. В. Григорьев, O.K. Мансурова, М. М. Мотылькова, Е. Ю. Рабыш и др. // Известия вузов. Приборостроение. 2009. Т. 52, № 11. С. 16 — 22.
- Капитонова М.С. Адаптивное управление нестационарными объектами в периодическом режиме // Информатика и системы управления. 2005. № 1(9): С. 136−141.
- Капитонова М.С. Адаптивное управление периодическим5 движением однозвенного робота-манипулятора // Информатика и системы управления- 2007. № 1(13). С. 161−170.
- Кацевич B. JL, Королев В. В, Никольский A.A. Применение самообучающихся электроприводов- подачи токарных станков для повышения точности формы серийных деталей // Мехатроника, автоматизация, управление.' 2004. № 5. С. 21−25.
- Кетков IOUT, Кетков А. Ю., Шульц. М: М: Matlab o. x: программирование численных методов. Спб.: БХВ-Петербург, 2004. 672 с.
- Климушев А.И., Красовскиш H.H. Равномерная асимптотическая устойчивость системы дифференциальных уравнений.с малыми, параметрами при производных // Прикладная математика. 1976. № 12. С. 75 — 82.
- Колмановский В.Б., Носов В:Р. Устойчивость и периодические режимы систем*с последействием. М.: Наука, 1981. 448 с.
- Корендясев.А.И., Саламандра.Б.JL, Тывес Л. И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. Кн. 1. М.: Наука, 2006, 383 с.
- Корендясев А.И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. Кн. 2. М.: Наука, 2006, 376 с.
- Котковник В.Я., Полуэктов P.A. Многомерные дискретные систем управления. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1966. 41'6 с.
- Краснова С.А., Уткин В. А. Каскадный синтез наблюдателей состояния динамических систем. М.: Наука, 2006.
- Красовский A.A. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М.: Физматгиз, 1963. 468 с.
- Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. 560 с.
- Красовский H.H. Некоторые задачи теории устойчивости движения. М.: Физматгиз, 1959. 211 с.
- Красовский H.H. О применении второго метода A.M. Ляпунова для уравнений с запаздыванием во времени // Прикладная математика и механика. 1956. Т. 20, вып. 3. С. 315−327.
- Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986. 448 с.
- Лелянов Б.Н., Теличенко Д. А., Шеленок Е. А. Комбинированная система управления априорно неопределенным нелинейным' объектом с запаздыванием по состоянию // Информатика и системы управления. 2010- № 1(23). С. 156−166.
- Лелянов Б.Н., Шеленок Е. А. Математическая-модель многосвязного объекта типа «Робот-манипулятор» // Ученые заметки1 ТОГУ: Электронное научное издание. 2011. Том 2, № 1. С. 10 Г5.
- Леонов Г. А. Об-одном расширении частотного критерия Попова для нестационарных нелинейностей // Автоматика и телемеханика. 1980- № 11. С. 21 -26.
- Лурье А.И., Постников В.Н- К теории устойчивости регулируемых систем // Прикладная математика и механика. 1994*. № 8, вып. 3. С. 246 248.
- Лямпе Б.П., Розенвассер E.H. Исследование устойчивости линейных периодических систем с запаздыванием на основе теории Фредгольма // Автоматика и телемеханика. 2011. № 1. С. 42 65
- Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. 424 с.
- Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. М.: Наука, 1965.
- Мееров М.В., Литвак Б. Л. Оптимизация систем многосвязного управления. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1972. 344 с.
- Метод векторных функций Ляпунова в теории устойчивости / Под ред. А. А. Воронова, В. М. Матросова. М.: Наука, 1987. 312 с.
- Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т. З: Методы современной теории автоматического управления / Под ред. Н. Д. Егупова. М!: Изд-во-МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. 748 с.
- Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / Под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. 744 с.
- Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы: Учеб. Пособие / В. В. Солодовников, В: Г. Коньков, В^А. Суханов, О.В. Шевяков- Под. ред. В. В. Солодовникова. М.: Высш. шк., 1991. 255 с.
- Миркин Б.М., Цой Ман-Су. Адаптивное децентрализованное управление динамическими системами. Бишкек: Илим, 1991.
- Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы. СПб.: Издательский дом «Питер», 2005.
- Мирошник И.В., Никифоров^'.О. Ускорение сходимости градиентных алгоритмов адаптации // Известия вузов. Приборостроение. 1991. № 8. С. 76 -83.
- Мирошник И.В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и.адаптивное управление сложными динамическими системами. Спб.: Наука, 2000. 549 с.
- Мышкис А. Д. Линейные дифференциальные уравнения с запаздывающим аргументом. М. Л.: Гостехиздат, 1951.
- Накано Э. Введение в робототехнику. М.: Мир, 1988. 335 с.
- Неймарк Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы. М.: Наука, 1978. 336 с.
- Нейросетевые системы управления / В. А. Терехов, Д. В. Ефимов, И. Ю. Тюкин и др. СПб.: Изд-во С.-Петербурского университета, 1999. 264 с.
- Никифоров В.О. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений. СПб: Наука, 2003.
- Никольский A.A. Устойчивость самообучающихся электроприводов подачи металлорежущих станков и точность процессов самообучения // Электричество. 2007. № 5. С. 38 45.
- Паршева Е.А. Децентрализованное адаптивное управление по выходу многосвязными, объектами с запаздыванием по. состоянию // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 5. С. 14 22.
- Паршева Е.А. Децентрализованное робастное управление многозвенным манипулятором сварочного производства // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 2. С. 29 35.
- Патент на изобретение РФ № 2 427 870. Адаптивная система управления для динамических объектов с периодическими коэффициентами / Еремин Е. Л., Шеленок Е.А.
- Патент на изобретение РФ № 2 429 516. Адаптивная система-управления для динамических объектов с периодическими коэффициентами и наблюдателем / Еремин Е. Л., Шеленок’Е.А.
- Патент нашолезную модель РФ № 100 644. Комбинированная система управления для априорно неопределенных- нестационарных динамических объектов / Еремин Е. Л., Шеленок Е.А.
- Полушин И.Г., Фрадков А.Л: Условия пассивности и квазипассивности в задачах синтеза нелинейных систем.// В сб. трудов Международной конференции по проблемам управления. М.: Изд-во СИНТЕГ. Избранные труды, Т.2. 1999. С. 120 127.
- Поляк Б.Т., Щербаков П. С. Робастная устойчивость и управление. М.: Наука, 2002. 303 с.
- Понтрягин Л.С. О нулях некоторых простых трансцендентных функций // Известия АН СССР, Сер. мат. 1942. Т.6, № 3. С. 115 134.136 .
- Понтрягин JI.C., Родыгин JI.B. Асимптотическое поведение решений систем с малым параметром при старших производных // ДАН СССР. 1960. Т.131, № 2. С. 255 -258.
- Попов В.М. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука, 1970. 456 с.
- Проектирование и разработка промышленных роботов / С.С., Аншин, А-В:. Бабич, А. Г. Баранов и др. Под ред. Я. А. Шифрина, П. Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1989. 272 с.
- Растригин Л. А. Адаптация сложных систем: Рига: Зинатне, 1981. 375 с. '.
- Рейбман Н.С., Чадеев В. М. Построение: моделей процессов производства. Mi: Энергия- 1*975- 374- с: ,
- Розёнвассер E.H. Периодически нестационарные системы управления. М.: Наука, 1973. 512: с. -
- Свидетельство РФ № 2 009 615 008. Программа имитационного моделирования комбинированных систем- управления нелинейно-нестационарными. объектами с: запаздыванием и стационарным, наблюдателем- / Еремин E. JL, Те-личенко Д.А., Шеленок Е.А.
- Свидетельство РФ № 2 009 615 009. Про1рамма имитационного моделирования комбинированных систем управления нелинейно-нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию / Шеленок Е.А.
- Свидетельство РФ № 2 010 615 520. Программа имитационного моделирования гибридных систем управления априорно неопределенными нелинейными объектами с запаздыванием / Еремин Е. Л., Лелянов Б. Н., Шеленок Е.А.
- Свидетельство РФ № 2 010 615 521. Программа имитационного моделирования гибридных систем управления нелинейно-нестационарными объектами с запаздыванием и наблюдателем / Еремин Е. Л., Лелянов Б. Н., Шеленок Е.А.
- Свидетельство РФ № 2 010 615 522. Программа имитационного1 моделирования комбинированных систем управления априорно неопределенными нелинейными объектами с запаздыванием / Еремин Е. Л., Лелянов Б. Н., Шеленок Е.А.
- Свидетельство РФ № 2 011 613 122. Программа имитационного моделирования системы робастного управления двухзвенным манипулятором в периодических режимах / Еремин Е. Л., Шеленок Е.А.
- Свидетельство РФ8№<2011613936i Программа имитационного моделирования системы робастного управления" по выходу с компенсацией гармонических возмущений / Еремин Е. Л., Лелянов Б. Н., Шеленок Е.А.
- Свидетельство.РФ № 2 011 614 198. Программа имитационного моделирования системы робастного > управления периодическими режимами одно-звенного робота-манипулятора / Еремин Е. Л., Шеленок Е.А.
- Системы автоматического-управления с микроЭВМ / В. Н. Дроздов, И. В. Мирошник, В. И. Скрубский. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. 284 с.
- Смит О.Дж.М. Автоматическое регулирование. М.: Физматгиз, 1962.847 с.
- Советов Б.Я., Яковлев С. А. Моделирование систем. Практикум: Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. шк., 2003. 295 с.
- Сольницев Р.И. Автоматизация проектирования систем автоматического управления. М.: Высшая школа, 1991. 335 с.
- Справочник по теории автоматического управления / Под. ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987. 712 с. 138 — ¦
- Теличенко Д.А. Гибридная адаптивная система с эталонным упреди-телем в схемах децентрализованного управления с запаздыванием // Информатика и системы управления. 2006: № 1(11): G.212 — 223: •
- Топчсев Ю. И: Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб: Пособие для втузов: М.: Машиностроение, 1989: 752х. '
- Фомин В.Н., Фрадков A.JI., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. М-: Наука, 1981. 448? с.129: Фрадков А. Л. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. М.: Наука, 1990. 296 с.
- Цыпкин Я.З. Новые классы дискретных периодических систем управления"// Автоматика и телемеханика. 1994″. № 12. G. 76 — 92. .
- Цыпкин Я. З: Синтез робастно-оптимальных систем управления объектами- в условиях ограниченной неопределенности // Автоматика и телемеханика. 1992. № 9. С. 139 159.
- Цыпкин?Я-3:.'Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963.968 с.
- Цыпкин^ Я:3,. Попков Ю. С. Теория нелинейных импульсныхсистем. М.: Наука, 1973. 416 с.
- Шеленок Е.А. Гибридная система управления нелинейным скалярным объектом в циклических режимах // Информатика и системы управления. 2010. № 3(25). С. 147- 156.
- Шеленок. Е. А: Комбинированные робастные алгоритмы систем управления периодического действия // Ученые заметки ТОГУ: Электронное научное издание. 2010. Т. 1, № 2. С. 90 96.
- Эльсгольц Л.Е., Норкин С. Б. Введение дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. М.: Наука, 1971. 296 с.
- Юревич Е.И. Управление роботами и робототехническими системами. СПб. 2000, 171 с.
- Якубович В.А. Абсолютная устойчивость нелинейных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1970. № 6. С. 25 — 33.
- Якубович В.А. К теории адаптивных систем // ДАН СССР. 1968. Т.183. С. 518−521.
- Якубович В.А. Методы теории абсолютной устойчивости // Методы исследования нелинейных систем автоматического управления / Под. ред. Р. А. Нелепина. М.: Наука, 1975. С. 74" — 180.
- Якубович В.А. Периодические и почти-периодические предельные режимы регулируемых систем с несколькими нелинейностями // ДАН СССР. 1966. Т.171, № 3. С. 533−536.
- Якубович В.А. Частотная теорема в теории управления // Сиб. Мат. Журн. 1973. № 2. С. 384 420.
- Aimer S., Jonsson. U. Dynamic Phasor Analysis of Periodic Systems // IEEE’Transactionson Automatic Control. 2009. Vol.54, N8. P: 2007−2012.
- Angeles J. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorythms, Second Edition. New York: Springer-Verlag, 2003.
- Arimoto S. Control Theory of Multi-fingered Hands. London: Sringer-Verlag, 2008.
- Astrom R.J., Wittenmark B. Computer control system theory and design. Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-Hall, 1990.
- Auilar L.T., Boiko I., Fridman L., Iriarte R. Generating Self-Excited Oscillations via Two-Relay Controller // IEEE Transactionson Automatic Control. 2009. Vol.54, N2. P. 416−420.
- Bellman R., Cooke K.L. Differential Difference Equations. New York: Academic Press, 1963.140 '
- Costa-Castello R., Wang D., Grino R. A Passive Repetitive Controller for Discrete-Time Finite-Frequence Positive-Real Systems // IEEE Transactionson Automatic Control. 2009- Vol:54, N4. P. 800 804.
- Hara S-, Yamamoto Y., Omata-T., Nakano M • Repetitive Control System: A New Type. Servo System for Periodic Exogenous Signals // IEEE Transactionson Automatic Control. 1988. Vol.33, N7. P. 659 668.
- Naifeh A., Balachandran B. Applied Nonlinear Dynamics. Analytical, Computation and Experimental Methods. Wiley, 1995.
- Nazendra K.S., Valvani L.S. A comparison of Lyapunov and hypestability approaches to adaptive control’of continuous: system // IEEE Transactions on Automatic Control. 1980. N.2. P. 243−247.
- Nikiforov V.O. Robust High-Order Tuner of Simplified Structure // Automatica. 1999. N35(8). P. 1409 1415.
- Ouyang P.R., Zhang W.J., Gupta M.M. An adaptive switching learning control method for trajectory tracking of robot manipulators // Mechatronics. 2006. N.16. P. 51−61.
- Rana K.P.S. Fuzzy control of an electrodynamic shaker for automotive and aerospace vibration testing // Expert Systems with Applications. 2011. P. 1−12.
- Shi Z.Y., Zhong Y.S., Xu W.L. Decentralized robust tracking control for uncertain robots // Electrical Engeeniring. 2005. N.87. P. 217 — 226.
- Spong M.W., Hutchinson S., Vidyasagar M. Robot Modeling and Control. New York: Wiley, 2000.
- Spong M.W., Vidyasagar M. Robot Dynamics and Control. New York: Wiley, 1989.
- Thorby D. Structural Dynamics and Vibration in Practice. Butterworth Heinemann, 2008
- Uchiyama Y., Mukai M., Fujita M. Robust Control of Electrodynamic shaker with 2dof control using Hx filter // Journal of Sound and Vibration. 2009. N.326. P. 75 87.
- Xing X.X., Zhong Y.S., Shi Z.Y. Decentralized robust controller design for robots with torque saturation constraint // Electrical Engeeniring. 2006. N88. P. 367−374.
- Zhang Z., Serrani A. Adaptive Robust Output Regulation of Uncertain Linear Periodic Systems // IEEE Transactions on Automatic Control. 2009. V. 54, N. 2. P. 266−278.