Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Разработка и исследование дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием

Диссертация: Разработка и исследование дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Дальнейшая интенсификация развития и повышение эффективности народного хозяйства во многом связаны с развитием технологических и управляемых процессов, требующих все более совершенных систем автоматического управления (САУ). При решении конкретных задач автоматизации на практике зачастую приходится сталкиваться с ситуацией, когда объекты (процессы) управления характеризуются заранее… Читать ещё >

Разработка и исследование дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • ПЛАВА I. МЕТОД НЕПРЕРЫВНЫХ МОДЕЛЕЙ ДНЯ СИСТЕМ С
  • ЗАПАЗДЫВАНИЕМ
    • 1. 1. Оценка близости дискретной стохастической системы с запаздыванием по состоянию и ее непрерывной детерминированной модели
    • 1. 2. Оценка качественного поведения исходной дискретной системы с запаздыванием и ее непрерывной детерминированной модели
    • 1. 3. Оценка близости процессов в дискретной системе с запаздыванием по управлению и в ее непрерывной детерминированной модели
  • Выводы
  • ГЛАВА II. СИНТЕЗ ДИСКРЕТНО-НЕПРЕРЫВНЫХ И ДИСКРЕТНЫХ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НЕПРЕРЫВНЫМИ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ ПО СОСТОЯНИЮ
    • 2. 1. Применение метода непрерывных моделей при синтезе дискретных адаптивных систем управления объектами с запаздыванием по состоянию
    • 2. 2. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с явной эталонной моделью
      • 2. 2. 1. Адаптивные системы со скалярным управлением. ... *
      • 2. 2. 2. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с векторным управлением
    • 2. 3. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с неявной эталонной моделью
      • 2. 3. 1. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы со скалярным управлением
      • 2. 3. 2. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с векторным управлением. ИЗ
  • Выводы.ИЗ

ГЛАВА III. СИНТЕЗ ДИСКРЕТНО-НЕПРЕРЫВНЫХ И ДИСКРЕТНЫХ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НЕПРЕРЫВНЫМИ ОБЪЕКТАМИ НЕЙТРАЛЬНОГО ТИПА И НЕПРЕРЫВНЫМИ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ В УПРАВЛЕНИИ. 120 3.1. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы управления объектами нейтрального типа.

3.1.1. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с явной эталонной моделью.

3.1.2. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с неявной эталонной моделью

3.2. Применение метода непрерывных моделей при синтезе дискретно-непрерывных и дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием в управлении

3.3. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы управления непрерывными объектами с запаздыванием в управлении

Выводы

ГЛАВА1У. ПРИКЛАДНЫЕ ЗАДАЧИ СИНТЕЗА И ПРОЕКТИРОВАНИЯ ДИСКРЕТНЫХ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗдаВАНИЕМ.

4.1. Алгоритмическое обеспечение цифровой адаптивной системы управления режимами испытания образцов на установке типа ИМАШ.

4.2. Пакет прикладных программ «СИМАС».

4.2.1. Назначение и предметная область

4.2.2. Структура пакета и общие принципы работы

4.2.3. Организация диалога

4.2.4. Входная и выходная информация

4.2.5. Перспективные возможности пакета

Выводы.. .. ^

Актуальность, обзор и современное состояние проблемы. обеспечить широкое применение автоматических манипуляторов (промышленных роботов), встроенных систем автоматического управления с использованием микропроцессоров и микро-ЭВМ, создавать автоматизированные цехи и заводы." .

Материалы ХХУ1 съезда КПСС).

Дальнейшая интенсификация развития и повышение эффективности народного хозяйства во многом связаны с развитием технологических и управляемых процессов, требующих все более совершенных систем автоматического управления (САУ). При решении конкретных задач автоматизации на практике зачастую приходится сталкиваться с ситуацией, когда объекты (процессы) управления характеризуются заранее непредсказуемым изменением свойств в довольно широких пределах.

В этом случае при решении задач управления применяют адаптивный подход, позволяющий обеспечивать достижение цели управления не только для одного точно определенного объекта (процесса), а сразу для целого ряда объектов (процессов) управления, принадлежащих к некоторому классу.

В настоящее время при построении адаптивных САУ (АСАУ) преобладает тенденция к построению дискретно-непрерывных и дискретных систем. Это обусловлено существованием целого ряда объективных факторов.

С одной стороны, автоматизации подлежат все более сложные объекты (процессы) управления. Это приводит к резкому возрастанию объема вычислительной работы, требуемой для определения управляющего воздействия, которое должно воспроизводится системой управления, т. е. растет время сбора, обработки и выдачи информации.

С другой стороны, происходит постоянное совершенствование и удешевление средств вычислительной техники, улучшаются качественные показатели цифровых вычислительных машин и устройств цифровой техники — такие как вес, габариты, надежность, мощность и т. п. Это позволяет использовать эти средства в качестве встроенных элементов в АСАУ.

И наконец, повышение требований к качественным показателям функционирования АСАУ приводит к тому, что многие практические задачи не могут быть решены средствами непрерывной автоматики.

Все это обуславливает то, что в настоящее время основным базовым элементом при построении АСАУ является цифровой вычислительный комплекс (ЦБК). Наличие ЦВК приводит к тому, что сбор информации, ее обработка и выдача происходят в дискретные моменты времени, т. е. АСАУ становится дискретно-непрерывной (ДНАСАУ) — управляющее устройство — непрерывное, алгоритм адаптации — дискретный, или дискретной (ДАСАУ) — управляющее устройство и алгоритм адаптации — дискретные.

Широкий класс объектов (процессов) управления, функционирующих в условиях априорной неопределенности, составляют объекты (процессы), характеризующиеся наличием запаздывания [15,.

26,62,65,66,69,85,89,91,99, 107,110, ИЗ, 131 -133], что приводит к необходимости разработки методов анализа и синтеза ДНАСАУ и ДАСАУ для таких объектов (процессов) управления.

В настоящее время АСАУ нашли широкое применение в металлургии [114] «энергетике [8, Ю, ill, 93], химической промышленности [8,33, 9?, 14.1 ], управлении летательными аппаратами [70,71,?3,.

Основополагающие принципы построения АСАУ изложены в [13, 116,129,130,142]. Современные задачи и вопросы, связанные с проблемой адаптации изложены в [109,111,112., 140,153]. Среди АСАУ широкий класс составляют самонастраивающиеся системы (СНС), в которых на основе апостериорной информации в управляющей части системы происходит автоматическое изменение параметров. В зависимости от способа получения информации об управляемом объекте (процессе) [G4] (СНС) подразделяются на поисковые (экстремальные) и беспоисковые (аналитические) (БСНС).

В поисковых системах изменение параметров управляющей системы осуществляется в результате поиска условий экстремума заданного критерия качества на основе поисковых движений системы.

9,44,58,59,90,80,88,34,103−106,115,129].

В беспоисковых системах алгоритмы изменения параметров управляющей системы определяются из условий, обеспечивающих достижение цели управления без применения специальных поисковых сигналов [25,64, 95−9Р, Ш, 129].

При построении БСНС используются прямой метод Ляпунова [4,.

5, 7,42, 45−52,63, 65, 87, 118, 121−128], градиентные методы 2,60,100,120, 129 ], метод рекуррентных целевых неравенств 16,11?, 136−138], методы теории абсолютной устойчивости [20] метод эталонной модели метод наименьших квадратов [ 11], метода, основанные на идентификационном подходе [102,165 метод опорной модели [148, 151,461], метод, использующий игровой подход [82] и другие [2, 17,41,.

55,61,96,1*5,1"].

По синтезу ДДАСАУ и ДАСАУ объектами с запаздыванием известны следующие работы, в которых используются некоторые из вышеперечисленных методов [5?, 108,139,159,16^, 186].

Одним из методов синтеза и анализа ДНАСАУ и ДАСАУ объектами без запаздывания, позволяющих получить хорошие конструктивные результаты, является метод непрерывных моделей 34−40, 14Ь, 153 ~ 158]. Однако, его прямое применение к задачам управления объектами (процессами) с запаздыванием невозможно, так как все оценки близости, полученные при обосновании метода непрерывных моделей, не справедливы для систем с запаздыванием.

Целью работы является развитие метода непрерывных моделей для анализа и синтеза дискретно-непрерывных и дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием.

Общая методика исследования, проводимого в данной работе, заключается в обзоре и анализе известных работ по применению метода непрерывных моделей к задачам анализа и синтеза дискретных систем. Этот анализ сочетается с аналитическими и экспериментальными исследованиями по развитию и применению метода непрерывных моделей к задачам анализа и синтеза дискретно-непрерывных и дискретных адаптивных систем управления объектами с запаздыванием.

Теоретические исследования заключались:

— в выводе условий применения метода непрерывных моделей к задачам анализа и синтеза дискретных систем с запаздыванием и получении оценок близости между процессами в дискретных системах с запаздыванием и в их непрерывных моделях;

— в обосновании и применении метода непрерывных моделей к задачам адаптивного управления объектами с запаздыванием. При этом все объекты управления, рассматриваемые в работе, априорно считаются управляемыми.

Экспериментальные исследования заключались в проведении машинного моделирования и исследовании синтезированных с помощью метода непрерывных моделей дискретных и дискретно-непрерывных адаптивных систем управления объектами с запаздыванием.

Научная новизна работы заключается в следующем:

— выведены условия, обеспечивающие возможность применения метода непрерывных моделей для дискретных систем с запаздыванием по состоянию и по управлению;

— получены оценки близости процессов в дискретных системах с запаздыванием и в их непрерывных моделях для различных видов уравнений, описывающих процессы в дискретных системах с запаздыванием;

— разработана методика применения метода непрерывных моделей для синтеза ДНАСАУ и ДАСАУ непрерывными объектами с запаздыванием;

— синтезированы и исследованы ДНАСАУ и ДАСАУ для различных видов объектов с запаздыванием по состоянию и по управлению.

Практическая ценность работы состоит в том, что:

— полученные результаты позволяют заменить задачи анализа и синтеза ДЙАСАУ и ДАСАУ объектами с запаздыванием задачами анализа и синтеза их непрерывных моделей, что позволяет использовать имеющиеся методы анализа и синтеза непрерывных адаптивных систем;

— методика применения метода непрерывных моделей позволяет существенно сократить сроки разработки и исследования ДЯАСАУ и ДАСАУ объектами с запаздыванием;

— синтезированные с помощью метода непрерывных моделей алгоритмы адаптивного управления объектами с запаздыванием требуют малых объемов вычислительных средств, что позволяет легко реализовывать их во встроенных микропроцессорах и микро-ЭВМ.

Реализация результатов работы:

— разработана цифровая адаптивная система управления режимами испытания материалов (тепловой нагрев и механические нагрузки) в установке типа ИМАШ. Цифровая адаптивная система управления разработана на базе микро-ЭВМ. Это позволило значи-. тельно увеличить точность управления, что обеспечило выполнение технических требований к условиям эксплуатации установки;

— создан пакет прикладных программ «СИМАС» для ЭВМ БЭСМ-6 на языке ФОРТРАН. Пакет предназначен для автоматизации алгоритмического проектирования и имитационного моделирования дискретно-непрерывных и дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием. Пакет «СИМАС» является частью диалоговой системы, предназначенной для автоматизации алгоритмического проектирования цифровых устройств управления, которая внедрена в Особом конструкторском бюро Института космических исследований АН СССР.

Практическое применение результатов диссертационной работы подтверждается соответствующими справками о внедрении.

Апробация результатов. Основные результаты были доложены:

— на Ш Всесоюзной школе-семинаре «Непараметрические и ро-бастные методы в кибернетике», г. Красноярск, апрель, 1981 г.;

— на 1-й Республиканской научно-технической конференции молодых ученых Киргизии, г. Фрунзе, октябрь, 1981 г.;

— на 1У Всесоюзной школе-семинаре «Непараметрические и роба с тные методы в кибернетике», г. Томск, март, 1983 г.;

— на Всесоюзной конференции «Теория адаптивных систем и ее применения», г. Ленинград, май, 1983 г.;

— на Республиканском семинаре «Участие молодых ученых и специалистов энергетики и электротехнической промышленности в реализации научных, технологических и экономических проблем в свете решений ХХУ1 съезда КПСС», г. Фрунзе, октябрь, 1983 г.;

— на ХП Всесоюзной школе-семинаре по адаптивным системам г. Могилев, январь, 1984 г.

Публикации и личный вклад автора. По результатам выполненных научных исследований опубликовано б работ ~ ?9], отражающих основное содержание диссертационной работы, кроме того, имеется I авторское свидетельство [l] и одно положительное решение [53]. Все основные результаты, составляющие содержание диссертационной работы, получены автором самостоятельно.

В работах — 78] диссертанту принадлежат теоретические результаты обоснования и применения метода непрерывных моделей к синтезу дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием, а в выданном авторском свидетельстве [ 1 ] и полученном положительном решении — способ упрощения алгоритмов адаптации.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа содержит 150 машинописных страниц основного текста, 111 рисунков, 166 библиографических наименований и hk машинописных страницы приложений.

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Выведены условия, гарантирующие возможность применения метода непрерывных моделей для анализа и синтеза дискретных систем с запаздыванием.

2. Получены оценки близости процессов в дискретной системе с запаздыванием и в ее непрерывной модели для различных видов уравнений, описывающих процессы в дискретных системах с запаздыванием.

3. Выведены условия, позволяющие судить о наличии того или иного асимптотического свойства поведения исходной дискретной системы с запаздыванием по наличию аналогичного свойства у ее непрерывной модели.

4. Разработаны и исследованы дискретные алгоритмы адаптации для систем с запаздыванием с использованием метода непрерывных моделей.

5. Показана применимость метода непрерывных моделей для синтеза дискретных алгоритмов адаптации при различных принципах построения адаптивных систем управления: синтезированы дискретные алгоритмы адаптации для систем слежения и стабилизации с явной и неявной эталонными моделями.

6. Исследованы путем моделирования на ЦВМ дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы управления непрерывными объектами с запаздыванием, синтезированные с помощью метода непрерывных моделей. Моделирование подтвердило справедливость теоретических выкладок, кроме того, была проверена возможность увеличения шага дискретизации при решении практических задач.

7. Разработана цифровая адаптивная система управления процессами испытания материалов в установке типа ИМАШ.

8. Создан пакет прикладных программ «СИМАС», предназначенный для автоматизации алгоритмического проектирования и имитационного моделирования дискретно-непрерывных и дискретных адаптивных систем управления объектами с запаздыванием.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Авторское свидетельство № 1.I94Q0 (СССР). Самонастраивающаяся система управления. Еремин Е. Л., Крывчак А. П., Цыкунов A.M. — Заявл. 19.02.82, № 3 398 459/ 18−24 — Опубл. 23.05.83 в Бгол., 1983, № 19, МКИ G05B 13/02, УДК 62−50 (088.8).
  2. С.А., Фомин В. Н. Адаптивное предельно-оптимальное управление линейным стохастическим объектом при коррелированной помехе.- Автоматика и телемеханика, 1982, № 5, с. 117 -126.
  3. Г. С., Фомин В. Н. К задаче об адаптивном управлении манипулятором.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1976, с. 164−167.
  4. Г. С., Фомин В. Н. Метод функций Ляпунова в задаче синтеза адаптивных регуляторов.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы управления.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1979, с. 69−93.
  5. Г. С., Фомин В. Н. Синтез адаптивного управления с помощью вырожденной функции Ляпунова.- Вестник ЛГУ, 1979, № 19, с. 5−8.
  6. Г. С., Фомин В. Н. Синтез адаптивных регуляторов на основе метода функций Ляпунова.- Автоматика и телемеханика, 1982, № 6, с. 126−137.
  7. Г. С., Шарыгин И. Н. Дискретные самонастраивающиеся системы.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции.- М.-Л.: НС по кибернетике АН СССР, 1983, с. 23.
  8. Н.М., Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами.- М.: Энергия, 1973.- 272 с.
  9. Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления. Под ред. В. В. Солодовникова, — М.: Машиностроение, 1965.- 355 с.
  10. В.И., Цыкунов A.M., Вальчихин A.D. Адаптивная система стабилизации распределения мощности в ядерном реакторе.-В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптация в системах со сложной организацией.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1977, с. 112 115.
  11. А.Е. О сильной сходимости метода наименьших квадратов.- Автоматика и телемеханика, 1983, № 10, с. I19−127.
  12. Р. Процессы регулирования с адаптацией.- М.: Наука, 1964.- 359 с.
  13. С.Н. Стохастические уравнения с конечных разностях и стохастические дифференциальные уравнения. Собр.соч.: в 4-х т.- М.: Наука, 1964, т.4, с. 484−542.
  14. В.А., Рязанов Ю. А., Шаймарданов Ф. А. Системы автоматического управления летательными аппаратами.- М.: Машиностроение, 1973.- 247 с. '
  15. В.А., Якубович В. А. Синтез субоптимальной адаптивной системы с эталонной моделью для управления дискретным ли, нейным динамическим объектом, — В кн.: Адаптация и обучениев системах управления и принятия решений, — Новосибирск, 1982, с. 10−27.
  16. В.А. Адаптивное субоптимальное управление непрерывными объектами с запаздыванием.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции. M.-JI.: НС по кибернетике АН СССР, 1983, с. 47.
  17. Ю.А., Анисимов М.й., Юнгер Й. Б. Унифицированные адаптивные однопараметрические регуляторы для промышленных электроприводов.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы управления.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1977, с. 193 195.
  18. Ю.А., Поляков Н. Д. Адаптивные электромеханические системы с эталонной моделью и динамическим наблюдателем.-В кн.: Автоматизация производства.- Л.: Изд-во ЛГУ, 1978, вып. 3, с. 28−46.
  19. В.А. Синтез беспоисковой самонастраивающейся системы методом теории абсолютной устойчивости.- Автоматика и телемеханика, 1978, № 7, с. 61−67.
  20. A.D., Андреев В. И., 1^щин Б.В., Цыкунов А. М. Цифровая система управления ядерным реактором.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы управления.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1977, с. 195−197.
  21. А.Д. Теория ядерных реакторов на тепловых нейтронах. -М.: Атомиздат, 1957.- 359 с.
  22. А.Р., Тимофеев A.B. Об адаптивной стабилизации программных движений механических систем.- Прикладная математика и механика, 1977, т.41, № 5, с. 859−869.
  23. В.Д. Методы устойчивости ядерных реакторов.- М.: ' Атомиздат, 1977.- 296 с.
  24. X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием.- М.: Машиностроение, 1974.- 327с.
  25. Д.П. О классе марковских адаптивных систем.- В кн.: Адаптивные системы.- Рига: Зинатне, 1974, вып. 5, с. 12−17.
  26. Д.П. Стохастическая модель дискретного марковского процесса адаптации.- Автоматика и вычислительная техника, 1975, № 4, с. 51−57.
  27. Д.П. Синтез стохастической дискретной адаптивной системы стабилизации с помощью непрерывной модели.- Автоматика и телемеханика, 1975, № 6, с. 50−52.
  28. Д.П. Метод исследования динамики дискретных адаптивных систем управления динамическими объектами.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1976, с. 64−72.
  29. Д.П., Левитан В. Д., Фрадков А. Л. Исследование дискретных стохастических систем управления с помощью непрерывной модели.- В кн.: Стохастические системы управления.- Челябинск: Челябинский политехнический институт, 1976, с. 27−29.
  30. Д.П., Рипа К. К., Фрадков А. Л. Исследование динамики некоторых алгоритмов случайного поиска.- В кн.: Проблемы случайного поиска.- Рига: Зинатне, 1975, вып.4, с. 32−47.
  31. Д.П., Рубекин Н. Ф. Адаптивные системы управления непрерывными технологическими процессами в нефтехимии.- М.: ЦНИИТЭнефтехим, 1975.- 49 с.
  32. Д.П., Фрадков А. Л. Анализ динамики некоторых алгоритмов адаптации.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1974, с. 79−84.
  33. Д.Н., Фрадков А. Л. Метод исследования динамики марковских адаптивных систем.- В кн.: Адаптивные системы.-Рига: Зинатне, 1975, вып.4, с. 25−32.
  34. Д.П. Исследование дискретных адаптивных систем управления динамическими объектами с помощью непрерывных моделей.- Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1975, № 5, с. 93−99.
  35. Д.П., Фрадков А. Л. Метод непрерывных моделей в теории дискретных адаптивных систем.- В кн.: Вопросы кибернетики: Задачи и методы адаптивного управления.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1980, с. 75−98.
  36. Д.П., Фрадков А. Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления.- М.: Наука, 1981, — 216 с.
  37. Э.М. Построение адаптивных систем управления с идентификатором для одного класса динамических объектов с запаздыванием.- Изв-я.АН СССР. Техническая кибернетика, 1979, № 2, с. 181−189.
  38. Э.М. Синтез прямым методом Ляпунова автоматических самонастраивающихся систем управления с эталонной моделью для нестационарных объектов с запаздыванием.- Автоматика (Киев), 1982, № I, с. 20−24.
  39. .Н., Синайский Г. В. Системы автоматического регулирования объектов с транспортным запаздыванием.- М.: Энергия, 1969.- 70 с.
  40. Л.Г. Исследование точности самонастраивающихся систем с поиском градиента методом вспомогательного оператора. В кн.: Самонастраивающиеся системы.- М.: Наука, 1965, с. 34−45.
  41. Е.Л. Синтез адаптивного алгоритма функционирования управляющей подсистемы для объекта с запаздыванием.- В кн.: Оптимальные и адаптивные системы.- Фрунзе: Фрунзенский политехнический институт, 1979, с. 30−35.
  42. Е.Л., Цыкунов А. М. Синтез адаптивной системы стабилизации для одного класса динамических объектов с запаздыванием.- В кн.: Автоматика и вычислительная техника.- Душанбе, Таджикский государственный университет, 1980, с. 4−9.
  43. Е.Л. Об адаптивном управлении линейным многосвязным динамическим объектом с запаздыванием.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции М.-Л.: НС по кибернетике АН СССР, 1983, с. 282.
  44. Е.Л., Крывчак А. П., Цыкунов A.M. Самонастраивающаяся система управления. Положительное решение на заявку3 495 080/ 18−24 (I5I257) от 28.09.83.
  45. В.П. Адаптация в автоматизированных системах управления технологическими процессами, — Фрунзе: ИЛИМ, 1974. 227 с.
  46. И.Е. Исследование самонастройки в системах с поиском градиента методом вспомогательного оператора.- В кн.: Самонастраивающиеся системы.- М.: Наука, 1965, с. 23−33.
  47. В.Я., Первозванский A.A. Методы поиска экстремумаи задача синтеза многомерных систем управления.- В кн.: Адаптивные автоматические системы.- М.: Сов. радио, 1972, с. 1742.
  48. В.Я., Кульчицкий О. Ю. Возможность применения метода типа стохастической аппроксимации для адаптивной стабилизации дискретной линейной динамической системы.- Автоматика и телемеханика, 1976, № 9, с. II3-I23.
  49. В.Я., Полуэктов P.A. Многомерные доискретные системы управления. М.: Наука, 1966.- 416 с.
  50. Дж. П. Физические свойства кинетики ядерных реакторов. М.: Атомиздат, 1967.- 428 с.
  51. С.И., Прокопов Б. И. 0 синтезе асимптотически устойчивого алгоритма адаптивной системы с эталонной моделью прямым методом Ляпунова.- Автоматика и телемеханика, 1974, № 10, с. 97−104.
  52. Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы,— М.: Наука, 1969.- 456 с.
  53. В.Б., Носов В. Р. Устойчивость и периодические режимы регулируемых систем с последействием.- М.: Наука, 1981.- 448 с.
  54. В.Б., Носов В. Р. Адаптивные системы с последействием.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции.- М.-Л.: НС по кибернетике АН СССР, 1983, с. 85−87.
  55. В.Б., Носов В. Р. О неустойчивости систем с последействием." Автоматика и телемеханика, 1983, № I, с.34−43.
  56. В.Б., Носов В. Р. Системы с последействием нейтрального типа.- Автоматика и телемеханика, 1984, № I, с. 5−35.
  57. В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы.- Киев: Техника, 1969.- 275 с.
  58. A.A. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем.- М.: Физматгиз, 1963.- 468 с.
  59. A.A. Системы автоматического управления полетоми их аналитическое конструирование.- М.: Наука, 1973.-560 с.
  60. H.H. Некоторые задачи теории устойчивости движения." М.: Физматгиз, 1959.- 211 с.
  61. Д., Чжень Синь-И. Теория неустойчивости горения в жидкостных реактивных двигателях.- М.: Ил., 1958.- 351 с.
  62. А.П. Синтез дискретной адаптивной системы управления для объекта с запаздыванием с помощью непрерывной модели." В кн.: Системы управления движением.- Фрунзе: Фрунзенский политехнический институт, 1981, с. II7-I24.
  63. А.П., Цыкунов А. М. Разработка алгоритмов прямого цифрового управления водораспределением.- В кн.: Математическое и техническое обеспечение АСУ ТП водохозяйственных комплексов.- Фрунзе: Фрунзенский политехнический институт, 1981, с. 88−96.
  64. А.П., Цыкунов А. М. Синтез дискретных адаптивных систем управления объектами с запаздыванием.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции.- М.-Л.: НС по кибернетике АН СССР, 1983, с. 52.
  65. А.П. Синтез дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами нейтрального типа. В кн.: ХП Всесоюзная школа-семинар по адаптивным системам. Тезисы докладов.-Минск, 1984, с. 59.
  66. Л.А., Лукаш А. Г. Исследование некоторых иерархических адаптивных систем поиска.- Бионика (Киев), 1981, № 15, с. 104−107.
  67. О.Ю. Алгоритмы типа стохастической аппроксимации в контуре адаптации дискретной стохастической линейной динамической системы.- Автоматика и телемеханика, 1983, № 9,с. 102−118.
  68. В.М. Адаптивное управление динамическими объектами (игровой подход).- В кн.: Кибернетические методы планирования, проектирования и управления.- Киев, 1982, с. 122−130.
  69. В.М., Самарский В. Г., Тимофеев А. В., Якубович В. А. Адаптивное управление маницулятором с шаговыми приводами.-В кн.: Робототехника.- Л.: Изд-во ЛПИ, 1976, с. 66−94.
  70. А.А., Чернобровкин Л. С. Динамика полета.- М.: Наука, 1974.- 696 с.
  71. В.М., Малов Д. И., Саломыков В. И. Система автоматического регулирования величины рН в абсорбционной колонне с рециклом.- Химическая промышленность, 1974, с. 63−65.
  72. Э.Э., Волчкова В. В. Автоматизированные автономные системы трансформации неравномерного стока.- Фрунзе: ИЛИМ, 1981.- 379 с.
  73. В.А., Присняков В. Ф., Велик Н. П. Динамика жидкостных ракетных двигателей.- М.: Машиностроение, 1969.- 384 с.
  74. Г. А., Тарасенко В. П. Вероятностные методы исследования экстремальных систем.- М.: Наука, 1967.- 456 с.
  75. В.В., Медведев В. М., Мустель Е. Р., Парыгин В. Н. Основы теории колебаний.- М.: Наука, 1978.- 392 с.
  76. Г. К. Надежность адаптивных систем,— М.: Сов. радио, 1973.- 103 с.
  77. Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы М.: Наука, 1978.- 336 с.
  78. Основы управления технологическими процессами. Под ред. Рай-бмана Н.С.- М.: Наука, 1978.- 440 с.
  79. В.В., Андреев В. И. Возможности использования принципа адаптации для управления ядерными реакторами.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1977, с. 163−166.
  80. A.A. Поиск.- M.: Наука, 1970.- 263 с.
  81. .Н., Рутковский В. Ю., Крутова И. Н., Земляков С.Д.
  82. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления.- М.: Машиностроение, 1972.- 260 с.
  83. .Н., Рутковский В. Ю., Земляков С. Д., Крутова И. Н., Ядыкин И. Б. Некоторые вопросы теории беспоисковых самонастраивающихся систем.- Изв-я АН СССР. Техническая кибернетика, 1976, № 2, с. 154−162- 1976, № 3^ с. 142−154.
  84. .Н., Кафаров В. В., Рутковский В. Ю., Перов В. Л., Ядыкин И. Б. Применение беспоисковых самонастраивающихся систем для управления химико-технологическими процессами.- Измерения, контроль, автоматизация, 1979, № 3 (19), с. 46−54.
  85. .Н., Рутковский В. Ю., Земляков С. Д. Адаптивное коор-динатно-параметрическое управление нестационарными объектами.- М.: Наука, 1980.- 243 с.
  86. Г. П. Автоматическое регулирование и защита теплоэнергетических установок электрических станций.- М.: Энергия, 1970.- 408 с.
  87. .Т., Цыпкин Я. З. Псевдоградиентные алгоритмы адаптации и обучения.- Автоматика и телемеханика, 1973, № 3, с. 45−69.
  88. Н.С., Чадеев В. М. Адаптивные модели в системах управления.- М.: Сов. радио, 1966.- 159 с.
  89. Н.С., Чадеев В. М. 0 концепции адаптивных систем с идентификатором.- Автоматика и телемеханика, 1982, № 3, с. 54−60.
  90. Л.А. Статистические методы поиска,— М.: Наука, 1968.- 376 с.
  91. Л.А. Случайный поиск в процессах адаптации.-Рига: Зинатне, 1973.- 130 с.
  92. Л.А. Системы экстремального управления.- М.: Наука, 1974.- 630 с.
  93. Л.А., Рипа К. К., Тарасенко Г. С. Адаптация случайного поиска.- Рига: Зинатне, 1978.- 242 с.
  94. В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования.- М.: Энергия, 1973.- 440 с.
  95. А.И. Синтез алгоритмов адаптивного управления с идентификацией.- Автоматика и телемеханика, 1983, № 10, с. 128−138.
  96. Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления.- М.: Наука, 1980.- 400 с.
  97. Дж. М. Автоматическое регулирование.- М.: Физматгиз, 1962.- 847 с.
  98. В.Г. Теория адаптивных систем.- М.: Наука, 1976. 319 с.
  99. В.Г. Адаптивное управление.- М.: Наука, I98I.-384c.
  100. В.В. Применение операторного метода к исследованию регулирования скорости гидротурбины.- Автоматика и телемеханика, 1941, № I, с. 5−20.
  101. Г. М., Скорин В. А., Ашимов А., Городецкий М. И. Адаптивная оптимизация технологического комплекса шихтовки и отражательной плавки.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы управления.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1977, с. 153−154.
  102. Д. Дж. Методы поиска экстремума.- М.: Наука, 1967.-267с.
  103. A.A. Проблемы самоприспосабливающихся (адаптивных) систем. Труды I Всесоюзной конференции по самонастраивающимся системам.- М.: Наука, 1965, с. 5−22.
  104. В.Н., Фрадков А. Л., Якубович В. А. Адаптивные системыуправления динамическими объектами.- М.: Наука, 1981.-448 с.
  105. А.Л. Синтез адаптивной системы стабилизации линейного динамического объекта.- Автоматика и телемеханика, 1974, № 12, с. 96−103.
  106. А.Л. Квадратичные функции Ляпунова в задаче адаптивной стабилизации динамического линейного объекта.- Сиб. мат. журнал, 1976, № 2, с. 436−445.
  107. А.Л. Схема скоростного градиента и ее применение в задачах адаптивного управления.- Автоматика и телемеханика, 1979, № 9, с. 90−101.
  108. А.Л. Синтез адаптивных регуляторов для объектов с запаздыванием методом скоростного градиента.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов Всесоюзной конференции.- М.-Л.: НС по кибернетике АН СССР, 1983, с. 59−60.
  109. В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация.-М.: Наука, 1977.- 248 с.
  110. В.Д. Устойчивость и стабилизация дискретных процессов.- М.: Наука, 1982.- 192 с.
  111. A.M. Об одном методе синтеза адаптивных систем стабилизации для объектов с запаздыванием.- В кн.: Управление непрерывным производством с УВМ.- Фрунзе: ИЛИМ, 1980, с. 94−100.
  112. A.M. Синтез систем управления с заданными показателями качества для объектов с запаздыванием.- В кн.: Адаптация в автоматизированных системах управления производством. Фрунзе: ИЛИМ, 1982, с. 137−142.
  113. A.M. Об одном методе синтеза адаптивных систем управления для объектов с запаздыванием.- В кн.: Адаптацияи обучение в системах управления и принятия решений.- Новосибирск: Наука, Сиб. отделение, 1982, с. 70−77.
  114. A.M. Адаптивное управление объектами с запаздыванием нейтрального типа.- В кн.: Адаптация в системах управления технологическими процессами и производством.- Фрунзе: ИЛИМ, 1984, с. 37−42.
  115. A.M. Адаптивное управление объектами с запаздыванием по управлению.- В кн.: Адаптация в системах управления технологическими процессами и производством.- Фрунзе: ИЛИМ, 1984, с. 43−49.
  116. Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах.- М.: Наука, 1968.- 399 с.
  117. Я.З. Основы теории обучающихся систем.- Наука, 1970.- 251 с.
  118. П.Г. Точность систем автоматического регулирования ЖРД и ТРД.- М.: Машиностроение, 1977.- 160 с.
  119. Е.К. Классификация динамических моделей объектов регулирования химико-технологических процессов. I.- Автоматика и телемеханика, 1968, № 6, с. 145−162.
  120. П. Регулирование производственных процессов.- М.: Энергия, 1967.- 480 с.
  121. Л.Э., Норкин С. Б. Введение в теорию дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом.- М.: Наука, 1971.- 296 с.
  122. И.Б. 0 стохастической устойчивости одного класса беспоисковых адаптивных систем управления с эталонной моделью.- Автоматика и телемеханика, 1981, № 3, с. 56−67.
  123. В.А. Рекуррентные конечно-сходящиеся алгоритмы решения систем неравенств.- М.: ДАН СССР, 1966, т.166, № 6, с. I308-I3II.
  124. В.А. Об одном методе построения адаптивного управления в условиях большой неопределенности, — В кн.: Труди
  125. У Всесоюзного совещания по проблемам управления, — М.: Наука, 1971, с. 123−125.
  126. В.А. Метод рекуррентных целевых неравенств в теории адаптивных систем.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1976, с. 32 63.
  127. AstrCm K.I. Self turning control of a fixed-bed chemical reactor system.- Int. J. Contr., 1980, 32, N 2, p. 221−256.
  128. Donalson D.E., Kishi F.H. Review of adaptive control system theories and techniques. Modern Control Systems Theory. Ed. by C.T. Leondes.-s Mc. Craw-Hill, 1965.- 230 p.
  129. Dugart L. Utilization de la metode de l’equation differentielle moyenne pour 1* etude des systemes adaptatifs stochastiques.- Outils et modeles math, autom. anal. syst, et trait, signal. Vol. L Paris, 1981, p. 495- 527.
  130. Egardt B. Unification of some discrete-time adaptive control.- IEEE Trans. Autom. Contr., 1980, 25, N4, p. 693−697.
  131. Egardt B. Stability analysis of discrete time adaptive control systems.- IEEE Trans. Autom. Contr., 1980, 25, N4, p. 710−716.•-Г
  132. Puchs J.J. Descrete adaptive control: a sufficient conditions for stability and applications, — IEEE Trans, Autom. Contr., 1980, 25, N 5, p. 940−946,
  133. Fuchs J. J, Indirect stochastic adaptive control the general delay-colored noise case, — IEEE Trans. Autom. Contr., 1982, 27, N2, p. 470−472.
  134. FujU s, Mizuno N. Синтез дискретного адаптивного регулятора с моделью для неминимально-фазовой системы.-Кейсоку дзидо сэйгё гаккай ронбунсю., Trans, Soc.1.strum, and Contr. Eng., 1981, 17, N3, p. 449−451.
  135. Johnson C.R. Input matching, error augmentation, self-turning and output error identification: algorithmic similarities in discrete adaptive model following.- IEEE Trans. Autom. Contr., 1980, N4, 25, p. 697−703.
  136. King P.A., Choi J. Controller dezign and analysis of perturbed digital control systems.- Conf. Proc. IEEE SOUTHEA STCON'82, Destin, Fla, Apr. 4−7f 1982. Hew-York, N4, 1982, p. 518−521.
  137. Kreisselmeier G., Narendra K. Stable model reference adaptive contx*ol in the presence of bounded disturbances,-IEEE Trans. Autom. Contr., 1982, 27, N6, p. II69-II75.
  138. Ljung L. On positive real transfer functions and the convergence of some recursive schemes.- IEEE Trans. Autom. Contr., 1977, vol. AC-22, N4, p. 539−551.155″ Laung L. Analysis of recursive stochastic algorithms.
  139. EE Trans, Autom. Contr., 1977, vol. AC-22, N4, p. 551−575.
  140. L^ung L. Convergence of adaptive filter algorithm.- Int. J. Contr., 1977, vol. 27, N5, p. 675−695.
  141. Ljung L. Asyn^totic behaviour of the extended Kalman filter as a parameter estimator for linear systems" — IEEE Trans, Autom. Contr, 1979, vol, AC-24, HI, p. 56−50,
  142. Ljjung L., Gustavsson I, SSderstrSm T, Identification of linear multivariable systems operating under linear feedback control,-- IEEE Trans. Autom, Contr, 1974, vol, AC-19, Кб, p. 86−840,
  143. Lozano R., Landau I.D. Redizing of explicit and implicit discrete time model reference adaptive control schemes.-Int. J. Contr., 1981, 53, N2, p. 247−268.
  144. Mc. Laren S.G., Eathom A.P. Advances in model following adaptive control theory.- Symp. Contr. Theory and Appl., CSIE Conf, Centre, 17−18 June, 1982. Pap. Pretoria, 1982, p. I-I7.
  145. Y., Kitamori Т. С Метод расчета адаптивных систем с опорной моделью без учета порядка процесса.-Кейсоку дзидо сэйгё гаккай ронбунсю. , Trans. Soc. Instrum. and Contr. Eng., 1982, 18, N12, p. II52-II58.
  146. Narendra K.S., Lin Y.-H. Stable discrete adaptive control.-IEEE Trans. Autom. Contr., 1980, 25, N5, p. 456−461.
  147. Ohkawa F., Yone zawa Y. A discrete model reference adaptive control system for a plant with input amplitude constraints.- Int. J. Contr., 1982, 36, N5, p. 747−755.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!