Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Разработка и исследование системы связанного адаптивного управления механизмами добычного комплекса драги

Диссертация: Разработка и исследование системы связанного адаптивного управления механизмами добычного комплекса драги
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Для регулирования на 3 м уровне управления механизмов и приводов добычного комплекса МСД предлагается САР с регуляторами тока, скорости двигателя со специально подобранными структурой и параметрами и сигнальной, и параметрической их подстройкой, в соответствии с требованиями текущей рабочей ситуации, а также дополнительные контура адаптации, осуществляющие эту подстройку. Для реализации… Читать ещё >

Разработка и исследование системы связанного адаптивного управления механизмами добычного комплекса драги (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • 1. Драга как объект управления
    • 1. 1. Дражный процесс добычи, как объект управления
    • 1. 2. Добычной комплекс многочерпаковой свайной драги
    • 1. 3. Системы управления добычным комплексом и перспективы их развития
    • 1. 4. Микропроцессорные системы контроля и управления
    • 1. 5. Применение адаптивных многоуровневых систем для управления приводами добычного комплекса драги
    • 1. 6. Контроль параметров драгирования
    • 1. 7. Задачи исследования
  • 2. Цифровая математическая модель связанной ЭМС добычного комплекса многочерпаковой свайной драги
    • 2. 1. Математическая модель связанной ЭМС добычного комплекса многочерпаковой свайной драги
    • 2. 2. Исследование эффективности применения стандартных настроек в системе подчиненного регулирования тока якоря и скорости двигателя в механизме бокового перемещения
    • 2. 3. Использование задатчиков интенсивности в разомкнутой САР механизма бокового перемещения
    • 2. 4. Исследование нестандартных настроек стандартных и нестандартных регуляторов тока якоря и скорости двигателя в механизме бокового перемещения драги
    • 2. 5. Выводы
  • 3. Исследование влияния положения драги в забое относительно берегового блока на качество протекания ПП в механизме бокового перемещения
    • 3. 1. Влияние геометрии носовых канатов на изменение показателей качества ГШ в МБП
    • 3. 2. Анализ качества САР СПРК при изменении положения драги в забое
    • 3. 3. Параметрическая подстройка контурного регулятора тока в функции положения драги в забое
    • 3. 4. Выводы
  • 4. Состав и структура адаптивной системы управления добычным комплексом драги
    • 4. 1. Структура и алгоритмы САУ добычным комплексом драги
  • 2. «го уровня
    • 4. 2. Третий уровень управления
    • 4. 3. Выводы

АКТУАЛЬНОСТЬ ПРОБЛЕМЫ. В нашей стране идет снижение содержания доли полезного компонента в добываемой из россыпных месторождений горной массе по причине истощения эксплуатируемых и вовлечения в работу более бедных месторождений, ухудшения горногеологических условий добычи. При этом растет стоимость электроэнергии, запчастей, оборудования, себестоимость извлекаемого полезного ископаемого.

В связи с этим важнейшее значение приобретают методы и способы снижения производственных затрат и увеличения производительности оборудования. Одним из таких способов является адаптация механизмов добычного комплекса драги к конкретным условиям работы средствами управления.

Дражный способ добычи по сравнению с другими является наиболее дешевым и широко распространен. Поэтому модернизация существующих и создание новых драг повышенной эффективности является актуальной задачей.

Потери производительности при отработке забоя драгой могут происходить из-за следующих причин:

1. Геологические (валунистость, большая глубина залегания, глинистость, неровный плотик).

2. Несоответствие режимов работы добычного комплекса драг характеру отрабатываемого забоя: а) неверно выбраны толщина, ширина и длина стружки или их сочетания, или они изменились вследствие отталкивания драги от забоя — б) скорость черпания и скорость бокового перемещения отличаются от требуемых по условиям драгирования и не регулируются должным образом по всей ширине забоя.

3. Простои драги из-за выхода из строя электромеханического оборудования добычного комплекса по причине больших статических и динамических перегрузок. Затраты лишнего времени на затягивание драги и операции в углу забоя.

Причины первой группы влияют на экономическое обоснование целесообразности разработки данного месторождения дражным способом и на прогнозируемую производительность. От системы управления добычным комплексом драги они не зависят, а лишь создают среду функционирования добычного комплекса (ДК) драги. Причины же второй и третьей группы могут быть в значительной степени решены за счет использованием системы автоматического управления (САУ) добычным комплексом драги.

Для проработки системы автоматического управления требуются ее испытания на объекте с учетом широкого спектра возмущающих факторов. Исследования на реальном объекте сопряжены со значительными трудностями, вызванными возможностью создания аварийной ситуации, ограничениями по испытанию электромеханической системы (ЭМС) ДК во всем возможном диапазоне изменения испытываемых параметровналожением на результаты эксперимента рада случайных и/или посторонних возмущающих факторовтрудностью фиксации всех необходимых для наблюдения координат в реальном масштабе времени. В связи с этим, на этапе первоначальной разработки САУ, представляется необходимым для сокращения времени разработки использовать альтернативные методы моделирования электромеханической системы ДК многочерпаковой свайной драги (МСД).

Моделирование на цифровой математической модели является одним из этих альтернативных методов, в значительной степени лишенном указанных выше недостатков. Поэтому, создание цифровой математической модели с целью исследования закономерностей функционирования ДК многочерпаковых свайных драг, является актуальной задачей.

Работа выполнялась в соответствии с тематическим планом НИР Госкомвуза России на 1991.1995, 1996 гг.

ОБЪЕКТОМ ИССЛЕДОВАНИЯ является пространственная взаимосвязанная упругая электромеханическая система приводов черпания и бокового перемещения многочерпаковой свайной драги.

ЦЕЛЬЮ РАБОТЫ является повышение эффективности работы добычного комплекса МСД, в процессе отработки забоя, на основе использования при управлении приводами добычного комплекса известных и выявлении новых закономерностей функионирования ДК МСД. Использование нестандартных методов управления.

ИДЕЯ РАБОТЫ состоит в использовании на драге информационно-управляющей системы ДК на основе ЭВМ осуществляющей функции беспоискового адаптивного многокритериального управления взаимосвязанной электромеханической системой приводов черпания и бокового перемещения МСД при работе в сложных по изменению крепости грунта горно-геологических условиях. НАУЧНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ.

1.Реализация сложных алгоритмов адаптивного управления связанной системой приводов черпания и бокового перемещения драги при меняющихся горно-геологических и горно-технологических условиях возможна только при использовании цифрового управляющего комплекса на основе ЭВМ позволяющего соответствующим образом идентифицировать и использовать поступающую к ней информацию в реальном масштабе времени.

2.Максимальная производительность дражного комплекса при минимальном удельном расходе электроэнергии при отработке слоя, в сложных условиях функционирования, возможна при правильной коррекции режимных параметров драгирования и адекватной настройке системы управления на текущую ситуацию при отработке слоя.

3.Для улучшения качества переходных процессов (ПП) в механизмах и приводах ДК можно использовать двухконтурную САУ с типовыми регуляторами тока и скорости двигателя со специально подобранными параметрами и сигнальной и параметрической подстройкой в соответствии с требованиями текущей рабочей ситуации, а также дополнительные контура адаптации осуществляющие эту подстройку.

4.Для реализации дополнительных контуров адаптации используется идеология прямого беспоискового адаптивного управления (direct adaptive control) с эталонной подстраиваемой моделью.

ДОСТОВЕРНОСТЬ НАУЧНЫХ ПОЛОЖЕНИЙ, ВЫВОДОВ И РЕКОМЕНДАЦИЙ потверждается корректным использованием математических методов, теории автоматического управления и автоматизированного электропривода и сходимостью результатов математического моделирования с экспериментальными данными.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА РАБОТЫ состоит в следующем:

Проведено разделение задачи управления дражным комплексом в период отработки месторождения на три уровня с постановкой задачи, решаемой системой управления на каждом из них. Первый уровеньоптимизация перемещения драги в пределах месторождения по критерию наиболее полной, быстрой и дешевой его отработки. Второй уровеньоптимизация отработки одного слоя в забое по критерию максимума производительности при минимуме удельного расхода энергии и третий уровень: обеспечение качества протекания ПП.

Разработана цифровая математическая модель добычного комплекса свайной драги, отличающаяся от известных тем, что в ней учитывается взаимное влияние приводов черпаковой цепи (ЧЦ) и механизма бокового перемещения в процессе отработки забоя и влияние основных параметрических возмущающих воздействий со стороны забоя и рабочего оборудования драги.

Исследованы структуры задатчиков интенсивности в различных по конфигурации САУ (разомкнутой, одноконтурной с контуром тока, двухконтурной с контурами тока и скорости двигателя). Проверена возможность использования для управления механизмом бокового перемещения в динамических режимах стандартных и нестандартных структур регуляторов с широким спектром изменения настроек. Установлена целесообразность использования двухконтурной САР с контуром тока якоря, и контуром скорости двигателя, и дополнительным контуром сигнальной адаптации.

Разработана алгоритм параметрической подстройки регулятора тока механизма бокового перемещения в функции положения драги в забое.

Предложена методика выбора режимных параметров драгирования с учетом системы граничных условий работы для добычного комплекса многочерпаковой свайной драги.

Разработаны структура САУ третьего уровня и алгоритмы второго уровня управления, оптимизирующие работу приводов и механизмов добычного комплекса МСД в наиболее важных ситуациях драгирования (изменение категории грунта при отработке слоя, отталкивание драги от забоя, компенсация изменяющихся параметрических возмущающих воздействий и.

ДР>

ПРАКТИЧЕСКОЕ ЗНАЧЕНИЕ ИМЕЮТ:

— математическое описание взаимосвязанной упругой системы приводов и механизмов черпания и бокового перемещения и его программная реализация;

— алгоритмы и структура многоуровневой системы адаптивного управления механизмами добычного комплекса свайной драги в различных ситуациях драпирования;

— тип и методика выбора настроек контурных регуляторов механизмов добычного комплекса и их параметрической настройки на текущую рабочую ситуацию.

РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ.

Результаты исследования представлены в виде алгоритмов, математических зависимостей, программных модулей и методик удобных для практической реализации.

На основе работы разработано и изготовлено устройство цифро-аналогового управления реализующее движение двухмассовой ЭМС механизма бокового перемещения лабораторного образца МСД, которое предполагается использовать в учебном процессе на кафедре Электрификации горных предприятий Уральской государственной горно-геологической академии.

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ. Основные положения и результаты диссертации представлены на 3-й Республиканской научно-технической конференции «Компьютерные технологии в горном деле» (г.Екатеринбург, 1998 г.) и докладывались на заседаний кафедры электрификации горных предприятий Уральской государственной горно-геологической академии.

ПУБЛИКАЦИИ. По материалам диссертационной работы опубликовано 6 работ, включая одно авторское свидетельство.

СТРУКТУРА И ОБЪЕМ РАБОТЫ. Работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка, включающго 138 наименований. Содержание работы изложено на 174 страницах, включая 11 таблиц и 43 рисунка.

Основные положения и результаты исследований содержаться в следующих работах:

1. А.С.2 071 532 Щ С1, 6Е02Р9/20 Способ управления добычным комплексом. /Багаутинов Г. Г., Багаутинов Г. А., Садовников М. Е. — заявка N94008275/03 от 10.03.94 г. 0публ.10.01.97. Бюл.Ш.

2. Багаутинов Г. Г., Садовников М. Е., Багаутинов Г. А. Влияние структуры задатчиков интенсивности в системе управления механизмом бокового перемещения свайной драги, на динамические показатели переходного процесса//Изв.Вузов Горный журнал, 1996.-N12. С. 137.

3. Багаутинов Г. Г., Садовников М. Е., Багаутинов Г. А. Влияние различных регуляторов в системе подчиненного регулирования механизмом бокового перемещения свайной драги // Изв. Вузов Горный журналД997. N9−10. С. 163.

4. Багаутинов Г. Г., Садовников М. Е., Багаугинов Г. А. Стандартные настройки контуров в системе подчиненного регулирования механизмом бокового перемещения свайной драги // Изв Вузов Горный журнал .-1997.-N7−8.-C. 152.

5. Садовников М. Е., Багаутинов Г. А. Выбор расчетных значений параметров дражного забоя//Изв. Вузов Горный журнал.-1998;Ш-2-С.67−70.

6. Багаутинов Г. А. Садовников М.Е., Багаутинов Г. Г. Разработка многоуровневой системы автоматического управления добычным комплексом многочерпаковой свайной драги на базе ЭВМ// Компьютерные технологии в горном деле: Тезисы докладов 3-й Республиканской научно-технической конференции. -Екатерин бург, Уральская государственная горно-геологическая академия, 1998 — С.74−75.

В диссертации, посвященной вопросу повышения эффективности дражной разработки россыпных месторождений, путем многокритериальной оптимизации средствами управления, дано новое решение вопроса повышения эффективности работы добычного комплекса многочерпаковой свайной драги, путем адаптации ДК к условиям драгирования, в период отработки слоя, по критериям максимальной производительности, при минимуме удельного расхода электроэнергии и стабилизации показателей качества переходных процессов. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ;

1. Разработана имитационная цифровая математическая модель добычного комплекса свайной драги и алгоритмические модули, ее реализующие. Она включает в себя механизмы черпания, бокового перемещения, с учетом положения драги в забое. Модель отличается от известных тем, что в ней учитывается взаимное влияние приводов черпания и бокового перемещения, в процессе отработки слоя, и основных параметрических возмущающих воздействий со стороны забоя и рабочего оборудования драги. Доказана адекватность модели реальной системе.

2. Проведено разделение задачи управления дражным комплексом (в период отработки месторождения) на три уровня и определен круг задач САУ, и критерий управления на каждом из них. На первом уровне управления решается задача наиболее полной, быстрой и дешевой отработки месторождения. На втором уровне — задача достижения максимума производительности, при минимуме удельного расхода электроэнергии, при отработке одного слоя, в условиях, диктуемых системой граничных условий. На третьем уровне — задача стабилизации показателей качества ПП.

3. Сформулирована система граничных условий 1.1−1.13, определяющая оптимальную работу добычного комплекса свайной драги.

4. Разработана методика и алгоритмы выбора режимных параметров драгирования (длины, ширины и толщины стружки, скоростей черпания и бокового перемещения) в рамках системы граничных условий и на основе критерия управления второго уровня, для отработки забоя с заданной категорией грунта.

5. Разработана структура и алгоритмы САУ добычного комплекса многочерпаковой свайной драги на втором уровне, обеспечивающие управление в наиболее важных ситуациях драгирования (отработке слоя, изменение категории грунта при отработке слоя, отталкивание драги от забоя).

6. Установлена недостаточная эффективность использования для управления добычным комплексом МСД стандартных систем подчиненного регулирования, настроенных стандартным образом, и различных задатчиков интенсивности.

7. Для регулирования на 3 м уровне управления механизмов и приводов добычного комплекса МСД предлагается САР с регуляторами тока, скорости двигателя со специально подобранными структурой и параметрами и сигнальной, и параметрической их подстройкой, в соответствии с требованиями текущей рабочей ситуации, а также дополнительные контура адаптации, осуществляющие эту подстройку. Для реализации дополнительных контуров сигнальной адаптации используется идеология прямого беспоискового адаптивного управления и система с эталонной подстраиваемой моделью.

8. При перемещении драги по забою изменяется геометрия носовых канатов. «Жесткие» настройки регуляторов САР механизма бокового перемещения малоэффективны и требуется «медленная» параметрическая подстройка параметров регуляторов в функции положения драги в забое. Исследованы способы параметрической перестройки регулятора тока механизма бокового перемещения в функции положения драги в забое и разработана методика параметрической подстройки регулятора тока МБП.

Заключение

.

Показать весь текст

Список литературы

  1. В.Г. Теория и практика разработки россыпей многочерпаковыми драгами.- М.: Недра, 1980.- 352с.
  2. В.Г., Юхимов Я. И., Айрапетян Л. Г. Опыт дражных разработок за рубежом.- М.: ЦНИИЦВЕТМЕТ, 1987.- Вып.З.- 41с.
  3. Sandpiper: North America’s lardgest mineral sands dredge. Mining Magazine, 1993, N6, p.309.
  4. Cooljarloo 1 beach sand dredge operational. Mining Magazine, 1990, N4, p.238.
  5. New dredge for Peruvian gold prodject. Mining Magazine, 1989, N9, p. 166−169.
  6. В.Г., Юхимов Я. И. Зарубежный опыт применения многочерпаковых драг // Колыма, 1988.- N10.- С.38−40.
  7. М.Л., Хакимова И. А. Об изменении структуры дражного флота // Колыма, 1990.- N6.- С. 11−13.
  8. В.Д., Кривощеков Ю. В., Проняев В. П. Перспективные направления создания конструкций золотодобывающих драг // Колыма, 1991.-N2.-C.15−19.
  9. В.Г. Справочник дражника.- М.:Недра, 1968.- 496с.
  10. Н.Г., Дмитриев Е. А. Оценка влияния человеческого фактора на производительность и электропотребление драги // Изв. Вузов. Горный журнал, 1995.-N3−4, — С.90−92.
  11. Коуров Г. Н, Самакаев В. Ф., Багаутинов Г. А., Царегородцев М. Е. Эффективность системы автоматического регулирования добычного комплекса 250-литровой драги (САР ДК-250).- Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1976.-тВып.103.- С.15−18.
  12. Ю.М., Рюмин В. Н., Кульвинский Б. В. Анализ ручного управления свайной драгой.- Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1973.-Вып.98.- С.9−13.
  13. Г. А. Вопросы повышения эффективности многочерпаковых драг. Докторская диссертация.-Свердловск: СГИ, 1972.-391 е., ил.
  14. М.Е., Пономарев В. Б., Царегородцев Ю. Е. Автоматизация многочерпаковых драг. Красноярск: Изд-во Краснояр. Ун-та, 1989.-400 с.
  15. М.В. Модернизация электрооборудования драг и экскаваторов в объединении «Лензолото» //Колыма, 1980.- N7.-С.20−23.
  16. В.И., Отеческий С. С., Модернизация электроприводов черпающего комплекса 80-литровых драг //Колыма, 1981.-N11.-С.28−29.
  17. В.И., Пономарев В. Б., Дубовский М. Р. Опыт упрощения 7-шкафного комплекта тиристорных преобразователей для драг // Колыма, 1982.-N11, — С. 18−21.
  18. .С., Недорезов К. Г., Хохлов Ю. В. Модернизация 250-литровой драги в объединении «Амурзолото»// Колыма, 1984.- N12.--С. 15−16.
  19. Ю.В. Опыт эксплуатации драг серии 250ДС // Колыма, 1985.-N7.-C.5−6.
  20. Н.Б., Царегородцев М. Е. Опыт применения частотнорегулируемого привода черпаковой цепи 600-литровой драги // Колыма, 1985.-N8.- С.14−15.
  21. Г. Г. Стабилизация производительности процесса черпания и программное управление дражной разработкой россыпей на баземикроЭВМ. Кандидатская диссертация.- Свердловск: СГИ, 1988.- 200 е., ил.
  22. Создание тиристорных электроприводов с использованием микроэлектронной техники для черпающего комплекса драг 250 и 400 литров //Отчет по НИР. N гос.рег. 76 095 744, — Новосибирск: НИИКЭ, 1976.- 12с., ил.
  23. А.Г. Оптимизация работы одноковшовых экскаваторов для открытых горных работ в периоды транспортных операций. Кандидатская диссертация.-Екатеринбург: УГГГА, 1995.- 201с., ил.
  24. И.Л., Онищенко Г. Б. Состояние и перспективы развития регулируемого электропривода переменного тока на базе автономных инверторов за рубежом.- Электротехн. Пром-сть. Сер.08. Электропривод, 1986.- Вып. 1(14).- С. 1−64.
  25. П.Х., Багаутинов Г. А., Троп А. Е. К вопросу выбора рациональных систем привода черпаковой цепи драг// Тр.СГИ.-Свердловск: СГИ, 1975.- Вып.120.- С.41−48.
  26. Г. А., Троп А. Е., Хахин Ю. М., Васечко Ю. В. Система программного управления добычным комплексом свайной драги // Колыма, 1969.-N11.- С. 25.
  27. Г. Г., Степанова Г. Ф. Применение программируемых контроллеров в автоматизированных системах контроля и управления драг// Изв. Вузов. Горный журнал, 1988.- N4.- С. 113−116.
  28. Г. Г., Степанова Г. Ф. Реализация системы управления добычным комплексом драги на базе «Электроника МС 2702″ // Автоматическое управление технологическими процессами в горной промышленности.-Свердловск: СГИ, 1991.
  29. Г. Г., Багаутинов Г. А., Степанова Г. Ф., Разработка и внедрение микропроцессорной системы управления добычным комплексом драги// Изв.Вузов. Горный журнал, 1993.- N4.
  30. И.И. К вопросу о теоретическом исследовании факторов, влияющих на процесс черпания свайных драг.- Тр. ЦНИГРИ, 1958.- Вып.26.-С.3−22.
  31. С.М., Лешков В. Г. Наивыгоднейший угол маневрирования свайных драг// Колыма, 1958.- N1.- С.28−32.
  32. Г. А. Нормирование расхода электроэнергии на драгах// Изв.Вузов. Горный журнал, 1962.- N9, — С.97−104.
  33. Г. А. О наивыгоднейшем режиме черпания многочерпаковых свайных драг // Изв.Вузов. Горный журнал, 1962.- N10.-С.151−154.
  34. И.И. Расчет оптимальных тяговых усилий бортовых канатов свайных драг// Колыма, 1963.- N9.- С.12−15.
  35. И.И. Расчет оптимальной скорости навивки бортовых канатов свайных драг// Колыма, 1963.- N11С.7−10.
  36. Г. А. Влияние характера грунта и параметров черпания на нагрузку привода носовых лебедок драги// Колыма, 1967.-N5.- С.8−11.
  37. А.Н. Комплексная автоматизация драг с применением управляющих вычислительных машин// Колыма, 1968.- N2.- С.33—35.
  38. В.А. К вопросу кинематики маневрирования канатно-свайных драг// Колыма, 1968.- N4.- С. 18−21.
  39. Г. А., Троп А. Е. Исследование черпающего устройства драги как объекта автоматизации // Изв.Вузов. Горный журнал, 1969.-N9.- С. 156−159.
  40. Г. А. К вопросу оптимизации параметров черпания свайных драг// Изв.Вузов. Горный журнал, 1970.- N1.-С. 150−154.
  41. Г. А., Троп А. Е., Минеев В. А., Светловский В. А., Ильиных А. Ф., Хахин Ю. М. Структура системы автоматизации черпающего устройства драги по минимальному варианту// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1970.- Вып.71.- С.82−85.
  42. Г. А. Основные закономерности процесса черпания драг// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1970.- Вып.71.- С.45−47.
  43. E.H., Багаутинов Г. А., Мякишев B.JI. Исследование диапазона регулирования скорости носовых лебедок свайных драг на ЭЦВМ// Тр. СДГ- Свердловск: СГИ, 1970.- Вып.71.- С.48−54.
  44. Г. А., Минеев В. А., Коуров Г. Н., Хахин Ю. М. Исследование влияния параметров дражного забоя на динамические свойства механизма бокового перемещения свайной драги// Изв.Вузов. Горный журнал, 1971.- N2.- С. 152−157.
  45. Г. А., Обласов В. Я. Алгоритм корректирующего устройства беспоисковой самонастраивающейся системы автоматического регулирования скорости поворота драги// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1973.-Вып.98.- С. 14−19.
  46. Самакаев В. Ф, Коуров Г. Н, Багаутинов Г. А. Определение оптимальных параметров стружки при драгировании для 250-литровой драги// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1973.- Вып.98.- С.20−25.
  47. Суздальницкий M. JL, Мезиков А. К., Иванова И. В. Об эффективности автоматического поддержания постоянства отношения скорости бокового перемещения драги к скорости черпания// Тр. ВНИИ-1,1974.-Т.35.~ С.23−29.
  48. И.П., Вожов Ю. Н., Багаутинов Г. А. Функциональная схемасистемы связанного регулирования механизмов добычного комплекса драг// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1975, — Вып.120.- С.3−11.
  49. Шеломов И. Г1. Синтез системы связанного регулирования механизмов добычного комплекса драг с переменной скоростью черпания// Тр.СГИ.-Свердловск: СГИ, 1975 Вып.120.- С.12−17.
  50. Н.Б., Коуров Г. Н. Система автоматизации добычного комплекса драги САР ДК-250−1М// Тр. СГИ, — Свердловск: СГИ, 1975.-Вып.120, — С. 19−21.
  51. В.А. Построение системы автоматизации добычного комплекса драги//Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1975.- Вып.120.- С.22−27.
  52. .А., Шеломов И. П., Тарасов E.H. К вопросу управления механизмами добычного комплекса канатной драги// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1975.-Вып.120.-С.49−56.
  53. A.A., Захаров В. В. Построение систем программного управления драгой по полигону с использованием гироскопических приборов//Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1975.- Вып.120,-С. 156−164.
  54. Г. Н., Багаутинов Г. А. Математическая модель механизма взаимодействия черпаков с забоем// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1975.-Вып.129, — С.3−8.
  55. Г. Н., Ельцов С. Б. К вопросу выбора толщины стружки на крепких грунтах//Тр.СГИ.-Свердловск: СГИ, 1975.-Вып. 129.-С.9−13.
  56. М.Л., Иванова И. В. О рациональных величинах скорости черпания на драгах с черпаками емкостью 210−250 л// Колыма, 1976.-N3.-C.11−14.
  57. В.А., Тарасов E.H. Определение предельных рабочих углов поворота драги// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1976.-Вып. 103.-С.75−77.
  58. Г. Н., Багутинов Г. А. Выбор алгоритма управления добычным комплексом драги // Изв.Вузов. Горный журнал, 1979.- N1.-С.133−136.
  59. П.В., Багаутинов Г. А. Методика расчета оптимального значения толщины стружки при драгировании// Колыма, 19В1.- N1 .-С. 15−17.
  60. A.C. 1 214 856 СССР, МКИ: 02F9/20 Способ управления добычным комплексом драги / Троп А. Е., Багаутинов Г. Г., Маругин А. П., Леонов P.E. (СССР) N3717262/22−03- 3аявл.29.03.84: 0публ.28.02.86. Бюл. N8.
  61. Г. Г. Влияние координат береговых блоков на нагрузку механизма бокового перемещения и производительность драги// Изв.Вузов. Горный журнал, 1987.- N6.- С. 108−113.
  62. Г. Г. Цифровые модели дражных механизмов с переменными параметрами // Изв.Вузов. Горный журнал, 1988.- N10.-С. 114−118.
  63. Г. Г. Синтез регуляторов скорости бокового перемещения и производительности драги по возмущению /Автоматическое управление технологическими процессами в горной промышленности: Межвузов. научн,-темат.сб.- Свердловск, 1990.- С. 11−15.
  64. Г. Г., Исрапилов Р. Б. Багаутинов Г.А Математическая модель формирования скорости черпания и производительности дражного комплекса в условиях переменной крепости грунта//Изв.Вузов. Горный журнал, 1994.-N2.- С. 123.
  65. М.Л., Перлов М. Ю. Пути повышения производительности 210,250 литровых драг//Колыма, 1988.- N6.- С.21−24.
  66. М.Л., Иванова И. В. К вопросу об автоматическом регулировании скорости черпания драг// Колыма, 1972.-N6.- С.26−30.
  67. А.Г. Дражные работы за рубежом.- М:. ЦНИИЦВЕТМЕТ, 1982.- Вып.6.- 13с.
  68. K.Brouwer. Computerized monitoring of dredge mining. Mining Magazine, 1988, N12, pp.504−505.
  69. Ю.А., Соколовский Г. Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями.- Л.: Энергия, 1979.- 159с.
  70. Г. Н., Чудновский В. П., Багаутинов Г. А. Разработка и исследование автоматизированного электропривода постоянного тока на тиристорах// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1970.- Вып.71С.64−68.
  71. Г. Г., Исрапилов Р. Б. Выбор структуры регулятора разгона в системе управления механизмами перемещения драги / Управление горным производством: Межвузов, научн.-темат.сб.- Свердловск, 1991.
  72. Г. Г., Исрапилов Р. Б., Багаутинов Г. А. Сравнительный анализ структур регулятора разгона механизма бокового перемещения драги// Изв. Уральского горного института, 1993.- N4.
  73. Г. Г., Исрапилов Р. Б. Моделирование структуры регулятора разгона механизма бокового перемещения драга при при работе в грунтах переменной крепости// Изв.Вузов. Горный журнал, 1994.- N8.- С. 116.
  74. И.П., Багаутинов Г. А., Кеткин С. И. Исследование системы тиристорного электропривода черпаковой цепи 380-литровой драги на АВМ// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1976.- Вып.103.- С.6−10.
  75. Разработка системы управления электроприводом черпаковой цепи с применением управляемых кремниевых вентилей // Отчет по НИР. -Свердловск: СГИ, 1967.-Т.1.-316с.
  76. Отчет по теме: Исследование электроприводов черпакового механизма и носовых лебедок многочерпаковых драг// по дог. N 59/63.-Свердловск: СГИ, 1964.
  77. П. Д. Оптималное и адаптивное управление электроприводами с резкопеременной нагрузкой. В кн. Автоматизированный электропривод / под общ.ред. Ильинского Н. Ф., Юнькова М.Г.- М.: Энергоатомиздат, 1990.- 544с.
  78. В.Г., Файнштейн Э. Г. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления электроприводами. Часть 1. Электротехн. пром-ть. Сер.08. Электропривод, 1985.-Вып.4.- С. 1−42.
  79. В.Г., Файнштейн Э. Г. Микропроцессоры и микроЭВМ всистемах автоматического управления электроприводами. Часть 2. Электротехн. пром-ть. Сер.08. Электропривод, 1986. Вып. Э (16).-С.1−36.
  80. А. В., Постников Ю. В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ.- Л.: Энергоатомиздат, 1990.-510с.
  81. .Г., Телец В.А Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение.- М.: Энергоатомиздат, 1990.- 320с.
  82. Интегральные микросхемы: Микросхемы для аналого-цифрового преобразования и средств мультимедиа.- М.: ДОДЭКА, 1996.- Вып.1.- 384с.
  83. С. Цифровые сигнальные процессоры. Книга 1.-М.: фирма Микроарт, 1996.- 144с.
  84. Справочник по теории автоматического управления / под.ред. Красовского. А.А.- М.: Наука.гл.ред.физ.-мат.лит., 1987.- 712с.
  85. В.Д., Санковский Е.А Самонастраивающиеся системы с моделью.- М.: Энергия, 1974.- 80с.
  86. Е.М., Янко Ю. И. Испытание электрических машин.- М: Энергоатомиздат, 1990.-320с.
  87. Ж.Аш и др. Датчики измерительных систем.- М.:Мир, 1992.- Т1 и 2.
  88. О.Д. Испытания электрических машин.-М.:Высш.шк., 1990.- 255с.
  89. А.А., Маругин А. П., Царегородцев М. Е. Технические средства контроля и измерения параметров драгирования .//Тр.СГИ.-Свердловск: СГИ, 1976.- Вып. 103.- С.33−38.
  90. Савельев А. А, Захаров В. В. Построение системы программного управления драгой по полигону с использованием гироскопических приборов // Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1975.-Вып.120.- С.156−160.
  91. Л.В., Цысарь Л. И., Филипенко В. И. Сравнительная оценка погрешности некоторых методов определения угла маневрирования драги// Тр. ВНИИИ-1.-Магадан: ВНИИИ-1, 1974.-t.XXXV
  92. Г. Н. Устройство контроля текущей длины стружки, срезаемой черпаками драги// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ, 1973.- Вып.98.-С.62−63.
  93. В.М. О радиогеодезическом способе съемки дражных полигонов// Колыма, 1970.- N3.- С.22−24.
  94. Axyle the high precesion radiopositioning system. World Dredging mining & construction, 1993, N11, p.2.
  95. В.М. О возможности автоматизации съемки дражных забоев// Колыма, 1968.- N11С.41−43.
  96. The best way to locate a point way down there is to look for it from way up here. World Dredging mining & construction, 1993, N8, p.32.
  97. Unit provides real-time attitude measurement. World Dredging mining & construction, 1993, N12, p.25.
  98. New GPS software for dredging Applications. World Dredging mining & construction, 1994, N2, p.20.
  99. В.И. О приборном контроле параметров драгирования// Колыма, 1965.-N8.- С.8−12.
  100. А.Н., Лешков В. Г., Сухарев М. П. Устройство для автоматизации управления рамным подъемом драги// Цв. металлургия, 1970.-N21.- С.54−55.
  101. А.С. N1218360, СССР, МКИ E02F3/16. Способ автоматического поддержания оптимального отношения скоростей бокового перемещения и черпаковой цепи драги и устройство для его осуществления /Г.Г.Багаутинов,
  102. A.Е.Троп, Н. В. Новак (СССР) — N3784480/22−03- 3аявл.30.08.84- Опубл. 15.11.85- Бюл. N10.
  103. А.С. N1288273, СССР, МКИ E02F3/16. Устройство для контроля скорости бокового перемещения свайной драги/ Г. Г. Багаутинов, А. П. Маругин,
  104. B.АМинеев, П. Б. Соколов (СССР) — N3954520/29−03- Заявл. 19.05.85: 0публ.07.02.87- Бюл. N5.
  105. АС N1506030, БИ N33, 1992 Устройство для контроля угла разворота свайной драги / Багаутинов Г. Г., Степанова Г. Ф., Вахрушев В.П.
  106. АС N1758172, БИ N32, 1992 Устройство для измерения угла разворота свайной драги/ Багаутинов Г. Г.
  107. А.С. N1182831, СССР, МКИ E02F3/16. Устройство для определения угла поворота свайной драги / Багаутинов Г. Г., Маругин А. П., Н. В. Новак (СССР) — N 3 733 912/29−03- Заявл. 24.04.84.
  108. Э.А., Терещенко А. Е. Автоматический контроль ширины дражного забоя// Колыма, 1967.- N7.- С.41−42.
  109. JI.B., Цысарь Л. И. Оптический датчик угла поворота драги// Колыма, 1974.- N12.- С.26−27.
  110. Л.В., Цырер А. А., Цысарь Л. И. Промышленные испытания оптического датчика угла поворота драги// Колыма, 1976.-N3.-С.8−11.
  111. В.П. Устройство контроля глубины черпания и величины послойного опускания черпаковой рамы драги// Тр.СГИ.-Свердловск: СГИ.-Вып.98.- С.64−66.
  112. В.П., Савельев А. А. Устройство контроля глубины черпания и радиуса вращения драг с применением гировертикали// Тр.СГИ.-Свердловск: СГИ, — Вып.98.- С.67−70.
  113. АС N1784719, БИ N48, 1992 Устройство для определения глубины опускания черпаковой рамы / Багаутинов Г. Г., Багаутинов Г. А
  114. А.Н., Лешков В. Г., Сухарев М. П. Устройство для автоматизации управления рамным подъемником драги// Цв. металлургия, 1970.-N21.- С.54−55.
  115. К. С. О звуколокационном контроле дражных разрезов Северо-Востока// Колыма, 1969.- N11.- С.3−6.
  116. Portable depth sounder for manual or computerized hydrographie surveys. World Dredging mining & construction, 1993, N11, p. 17.
  117. Survey depth sounder for river, harbor, lake, coastal and shelf surveys. World Dredging mining & construction, 1993, N9, p. 16.
  118. Innerspace Precesion Survey Depth Sounder. World Dredging mining & construction, 1993, N10, p.25.
  119. Software & systems for automated hydrographie surveys. World Dredging mining & construction, 1993, N8, p.31.
  120. DESO 15 hydrographie echo sounder. World Dredging mining & construction, 1993, N12, p.25.
  121. Raytheon DE-719-C survey recorder. World Dredging mining & construction, 1994, N1, p.28.
  122. А.П. К вопросу определения производительности черпающего устройства драги по наполнению черпаков// Тр.СГИ.-Свердловск: СГИ.- Вып.98.- С.71−74.
  123. А.С. N258963, СССР, МКИ В03 В Устройство для контроля наполнения черпаков драги / Веремий И. А. (СССР) N1069519/22−03- Заявл.08.04.66- Опубл. 12.12.69. Бюл. N2.
  124. А.П. и др. Разработка и исследование аппаратуры, измеряющей наполнение черпаков драг ультразвуковым методом// Изв.Вузов. Горный журнал, 1973.- N6.
  125. А.П., Савельев А. А. Способ коррекции акустических погрешностей в устройстве измерения наполнения черпаков// Тр.СГИ.-Свердловск: СГИ, 1975,-Вып. 120, — С.113−115.
  126. АС N1712553, БИ N6,1992 Датчик производительности драг/ Багаутинов Г. Г., Калашников В. Н., Сковородников И. Г., Новак Н.В.
  127. В.П. Устройство контроля текущей производительности драг// Тр.СГИ.- Свердловск: СГИ.- Вып.98.- С.59−61.
  128. А.С. N806818, СССР, МКИ Е02ГЗ/16 Способ определения производительности черпания при драгировании / Багаутинов Г. А., Середа И. Б» Маругин А. П., Журавлев В. Ф. (СССР) N2773777/29−03-
  129. Заявл.З1.05.79- Опубл. 23.02.81- Бюл. N7.
  130. Г. А. О методах контроля производительности драг// Колыма, 1970.-N6.-С24−26.
  131. Г. Г., Исрапилов Р. Б., Багаутинов Г. А. Регулирование скорости бокового перемещения и производительности драги в условиях переменной крепости грунтов дражного забоя// Изв.Вузов. Горный журнал, 1994.-N4.- С.115−118.
  132. Г. Г., Исрапилов Р. Б., Багаутинов ГА. Анализ производительности при совместном регулировании скоростей черпания и бокового перемещения// Изв.Вузов. Горный журнал, 1994.- N7.- С.133−137.
  133. В.А. Исследование режимов работы и разработка системы управления черпающего устройства драги: Дисс.. канд.техн.наук.-Свердловск, 1974. -150 с.
  134. В.А. Теория автоматического управления.- М.: Недра, 1990.-416с.
  135. Ю.Ф., Бургин Ю. М., Ермолаев Ю. А., Путинцев H.H. Экспериментальное исследование черпающего комплекса 250-литровой драги с использованием статистических методов// Колыма, 1974.-N12.-С.23−25.
  136. A.C. N2071532 RU, С1, МКИ: 6E02F9/20 Способ управления добычным комплексом/ Багаутинов Г. Г., Багаутинов Г. А., Садовников М. Е N94008275/03- Заявл. 10.03.94: 0публ.10.01.97. Бюл.Ш.
  137. М.Г., Сандлер A.C. Общий курс электропривода: Учебник для вузов.- М.: Энергоиздат, 1981.- 576с.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!