Калибровка цифровой камеры Nikon D60

КурсоваяПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Калибровка цифровой камеры Nikon D60 (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

1. ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ В качестве исходных данных принимают:

1) Стереопара цифровых снимков плоского тест-полигона с зоной перекрытия 100%.

Рисунок 1.1 — Снимок № 2 (левый) Рисунок 1.2 — Снимок № 6 (правый)

2) Каталог координат опорных точек Таблица 1.1 — каталог опорных точек


№ точки	Х, мм	У, мм	Z, мм
	400.526	10.457	— 145.85
	1601.615	6.048	— 142.20 3
	2400.990	3.786	— 147.70
	1998.373	1203.976	— 152.10
	798.674	1208.170	— 154.00
	1996.777	2407.897	— 159.65
	793.582	2405.108	— 156.95
	2801.332	4414.071	— 159.20
	1597.842	4414.159	— 156.20
	399.000	4409.123	— 153.95
	800.531	6.469	— 145.35
	1206.037	7.739	— 143.35
	1999.429	9.351	— 144.80
	2799.004	5.376	— 150.45
	2.412	10.097	— 143.85
	— 0.241	415.301	— 151.55
	400.354	411.193	— 150.40
	799.297	407.172	— 149.80
	1203.558	406.076	— 145.05
	1603.549	401.224	— 140.10
	1999.460	401.107	— 145.95
	2397.218	399.177	— 149.40
	2800.000	400.000	— 151.10
	0.233	803.115	— 155.10
	397.490	802.405	— 153.55
	796.909	802.633	— 152.25
	1199.271	802.950	— 146.25
	1599.353	804.936	— 146.90
	1998.303	804.485	— 147.40
	2400.841	803.281	— 150.95
	2799.854	804.771	— 151.85
	— 0.821	1214.277	— 155.10
	394.372	1210.042	— 155.00
	1197.394	1206.972	— 152.80
	1602.731	1205.105	— 152.20
	2395.319	1203.038	— 153.15
	2802.188	1199.315	— 154.35
	— 6.012	1609.512	— 155.90
	396.426	1613.055	— 154.25
	795.261	1609.101	— 156.25
	1199.479	1605.174	— 155.25
	1601.969	1612.136	— 157.25
	1996.996	1606.773	— 156.65
	2396.707	1605.169	— 155.75
	2798.617	1603.540	— 157.15
	— 5.956	2013.889	— 155.05
	400.035	2012.555	— 156.05
	797.460	2010.477	— 156.00
	1203.941	2010.138	— 157.45
	1602.252	2006.364	— 157.90
	1994.602	2004.145	— 158.10
	2399.462	2003.209	— 157.05
	2800.517	1999.759	— 159.10
	— 0.797	2408.551	— 157.40
	399.067	2406.573	— 158.90
	1197.681	2408.297	— 156.30
	1603.039	2408.843	— 155.50
	0.078	2805.375	— 158.00
	392.275	2807.916	— 156.90
	795.354	2803.713	— 156.25
	1196.834	2807.677	— 160.35
	1598.211	2805.066	— 159.95
	1998.932	2809.094	— 162.00
	2399.754	2810.555	— 157.00
	2799.450	2809.528	— 159.45
	1.322	3208.530	— 158.00
	399.813	3211.572	— 158.35
	798.881	3208.393	— 157.00
	1198.993	3207.045	— 158.00
	1602.537	3209.768	— 158.10
	1995.951	3212.285	— 161.90
	2401.355	3206.784	— 159.00
	2802.870	3207.333	— 159.15
	— 4.500	3612.357	— 161.15
	395.594	3611.180	— 161.05
	798.018	3611.836	— 157.55
	1198.081	3610.610	— 156.05
	1597.869	3607.826	— 158.05
	1999.502	3609.979	— 161.20
	2403.301	3610.314	— 160.00
	2800.018	3610.107	— 162.20
	— 6.846	4008.879	— 158.80
	401.489	4012.099	— 159.15
	799.155	4010.332	— 155.45
	1194.870	4012.198	— 157.15
	1600.382	4014.564	— 159.10
	1997.875	4011.109	— 161.60
	2403.226	4011.752	— 160.30
	2800.275	4011.241	— 162.45
	— 0.936	4405.141	— 153.15
	797.323	4410.413	— 153.60
	1198.576	4414.872	— 152.15
	2004.262	4413.317	— 160.95
	2401.925	4415.448	— 156.90
	— 1.251	4810.212	— 148.20
	398.801	4809.852	— 149.95
	798.451	4813.368	— 150.70
	1197.462	4815.026	— 153.20
	1602.501	4818.305	— 156.35
	2001.725	4813.093	— 158.70
	2402.328	4815.778	— 157.35

3) Паспорт камеры (№, схема, фокус,).

При выполнении данной работы использовалась камера Nikon D60 с приблизительным фокусным расстоянием f=9100 мм, = 0 мм, =0 мм.

Рис. 1.3 — Схема расположения меток Таблица 1.2 — Координаты меток


№	Х, пикселы	У, пикселы
	0,000	1296,000
	1936,000	0,000
	0,000	— 1296,000
	— 1936,000	0,000

Рассмотрим внешний вид фотокамеры Nikon D60 (рис. 1.4):

Рис. 1.4 — Фотокамера Nikon D60

В Таблице 1.3 приведены технические характеристики цифровой фотокамеры камеры Nikon D60.

Таблица 1.3 — Технические характеристики камеры Nikon D60


Характеристика	Значение
Светочувствительный элемент Nikon D60
Матрица	ПЗС (CCD)
Сенсор	23.6×15.8 мм
Количество пикселей	10.75 млн.
Количество эффективных пикселей	10.2 млн.
Объектив Nikon D60
Тип объектива	сменный
Совместимые объективы	AF-S и AF-I NIKKOR
Видоискатель / Экран Nikon D60
Тип видоискателя	пентапризма
Поле кадра видоискателя	95%
Экран	TFT
Размер диагонали экрана	2.5 дюйма
Разрешение экрана	230 000 пикселей
Фокусировка Nikon D60
Система автофокусировки	TTL-автофокус
Система	следящая автофокусировка; автофокусировка
Установка экспозиции Nikon D60
Замер	центральновзвешенный; матричный; точечный
Экспокоррекция	+/- 5 EV, с шагом 1/3 ступени
Светочувствительность (ISO)	авто; 100; 200; 800; 1600; 3200
Затвор Nikon D60
Диапазон выдержек (максимальное значение)	30 сек
Диапазон выдержек (минимальное значение)	1/4000 сек
Выдержка х-синхронизации	1/200
Автоспуск Nikon D60
Задержка	2 сек; 10 сек; 20 сек; 5 сек
Дистанционное управление	В наличии
Вспышка Nikon D60
Встроенная вспышка	Есть
Режим работы	автоматическая вспышка; отключенная вспышка; подавление эффекта «красных глаз»; ночной портрет (вспышка с медленной синхронизацией)
Внешняя вспышка	есть разъем
Съемка / Воспроизведение Nikon D60
Тип носителя	SDHC; SD
Поддержка форматов	JPEG; RAW; EXIF 2.2; DCF; DPOF
Максимальное разрешение	3872×2592
Разрешение	2896×1944, 1936×1296
Непрерывная съемка (частота)	3кадр/сек
Режим экспозиции	автоматический (P); автоматический с приоритетом выдержки (S); автоматический с приоритетом диафрагмы (A); ручной (М)
Сюжетные программы	портрет; ночной портрет; дети; макро; спорт; пейзаж
Воспроизведение	одно изображение; слайд-шоу; увеличение изображения
Виды съемок	непрерывный; покадровый
Интерфейсы Nikon D60
Интерфейсы	USB; видеовыход
Питание Nikon D60
Тип питания	аккумуляторная батарея
Элементы питания	Li-ion
Количество элементов питания
Габариты и вес Nikon D60
Ширина	126 мм
Высота	94 мм
Глубина	64 мм
Вес	495 г

2. Калибровка цифровой фотокамеры Применение цифровых фотокамер для стереофотограмметрической съемки невозможно без их периодической калибровки. В процессе ее выполнения контролируются и при необходимости корректируются элементы внутреннего ориентирования фотокамер. Метод калибровки с помощью тестового полигона является наиболее распространенным.

Тестовых полигона существует 2 вида: плоский и объемный. Полигон определяется точками с известными 3-х мерными координатами. Если полигон объемный, то фотографирование выполняется нормальным случаем. При плоском полигоне — конвергентный случай фотографирования (т.е. оптические оси пересекаются под неким углом).

Рисунок 2.1 — Конвергентный случай фотографирования где U — угол конвергенции; B — базис фотографирования; Sп, Sл — соответственно правая и левая точка фотографирования.

Условия для точек полигона:

— точки должны равномерно покрывать всю поверхность снимка;

— обязательное наличие точек на краях снимка, потому что именно они подвержены наибольшей дисторсии.

Решение задачи калибровки на основании уравнений коллинеарности возможно при наличии одной стереопары (двух снимков) и четырех опорных точек тестового полигона. В этом случае имеется 15 неизвестных, в том числе 6 элементов внешнего ориентирования для каждого снимка и 3 элемента внутреннего ориентирования для камеры. Для 4-х опорных точек можно составить 16 уравнений коллинеарности (по 8 на каждом снимке) и выполнить решение по МНК. Утверждение справедливо без поиска коэффициентов полинома дисторсии. Следовательно, увеличение количества снимков и точек тестового полигона приводят к избыточным измерениям и улучшают процесс решения задачи калибровки.

В процессе решения задачи необходимо оптимально подбирать количество точек и снимков тестового полигона. С одной стороны добавление этих параметров приведет к увеличению точности решения задачи калибровки, а с другой — к увеличению времени измерений и расчета.

Способ калибровки снимков по фотографиям испытательного полигона, представляющего собой объектное пространство, основан на решении обратной пространственной засечки.

Все варианты решений обратной пространственной засечки могут быть представлены обобщенным уравнением

(2.1)

которое определяет функциональные связи между измеренными (t), определяемыми (?) величинами и опорными данными (A). К определяемым величинам относятся координаты точек местности, элементы внешнего и взаимного ориентирования; к опорным данным — координаты точек, длины линий и другие характеристики элементов объектного пространства.

Если снимки не соответствуют центральной проекции или ее параметры известны с некоторыми ошибками, то математическая модель любой фотограмметрической задачи, основанная на условиях коллинеарности и компланарности соответственных лучей, окажется искаженной. Сохранение главных связей, выраженных общим уравнением (2.1), возможно, если исправить ошибочные элементы модели или включить в (2.1) дополнительные неизвестные — параметры калибровки. Тогда, с учетом двух групп неизвестных —? и? уравнение (2.1) примет вид:

(2.2)

Приведя систему уравнений (2.2) к линейному виду и решив ее — найдем значения неизвестных? и ?.

В качестве твердых опорных данных могут быть использованы: координаты Xг, Yг, Zг опорных точек полигона; высоты Zг опорных точек и расстояния Dг между ними; углы ?, измеренные в пространстве объектов.

3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ КАЛИБРОВКИ Для решения задачи калибровки камеры (см. формулы 2.1−2.2) необходимо иметь опорные данные (координаты точек стенда, Xг, Yг, Zг), измеренные величины (координаты этих же точек в системе координат снимка), а также знать вид функциональных зависимостей, связывающих измеренные величины с опорными (уравнения коллинеарности).

Для отыскания параметров калибровки камеры была использована программа BlockMSG, разработанная заведующим кафедрой Геоинформатики и геодезии, профессором С. Г. Могильным. Данный программный комплекс позволяет стереопары, измеренные на цифровой станции Digitals/Delta, объединить в общую фотограмметрическую сеть и выполнить ее уравнивание строгим способом методом связок. Алгоритм определения искажений, вносимых исследуемой камерой, основан на отыскании коэффициентов полиномов третьей степени, которыми апроксимируются систематические ошибки по полю снимка. В программе используются полиномы следующего вида (3.1):

(3.1)

где , — систематические ошибки, пикселы; x, y — координаты точки на снимке, пикселы;, … и, … — параметры систематических ошибок снимков.

4. ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ Определяем приближенный фокус

L=12.8 м камера

объект ?=16o

камера

снимок По формулам тригонометрии найдем? и f

?=16o

f=9100 пиксела

2. Сохраняем снимки в DipEDIT (Delta/Digitals) в формате TIF.

3. Открываем Models (Delta/Digitals), создаем новую камеру Olympus E20P. В графе проекция указываем Цифровая.

4. Открываем Блок (модуль Triada в Delta/Digitals). Здесь мы создаем новый маршрут. Указываем путь к снимкам. Сохраняем Shaposhnikova. tbd

5. Открываем Триангуляция (модуль Triada в Delta/Digitals). Здесь открываем Maliev.tbd. Проверяем, что координатные метки расположены в нужном месте.

Выбираем вкладку Инструменты — Анализатор блока. Программа выполняет вычисления. Закрываем Анализатор блока.

5. РЕЗУЛЬТАТЫ КАЛИБРОВКИ

1. График зависимости среднего отклонения на опорных точках от фокуса камеры.

Таблица 5.1 — Данные для построения графика


F, пикселы	мм
	1,40
	1,38
	1,37
	1,35
	1,35
	1,33
	1,32
	1,30
	1,31
	1,32
	1,35
	1,36
	1,38
	1,46

Рис. 5.1 — График зависимости среднего отклонения на опорных точках от фокуса камеры По графику видно, что минимальной ошибке 1,30 мм соответствует фокус 9590 пикселов.

2. Зависимость координат на местности и их среднеквадратических ошибок (Х, У,)

Таблица 5.2 — Данные для построения поверхности зависимости координат на местности и их среднеквадратических ошибок


Х	У
3203.235	6.617	0.75 519
3203.755	396.315	0.78 362
3204.495	4410.837	1.35 138
2805.294	4411.455	0.72 639
2401.925	4415.443	0.43 526
2002.108	4413.117	0.47 734
1597.255	4413.133	0.49 397
1200.524	4414.989	0.54 233
800.981	4409.359	0.59 943
399.652	4408.067	0.62 666
— 0.242	4409.300	0.66 836
3210.607	4815.400	1.57 058
2802.412	399.817	0.40 852
2807.138	4812.611	0.90 675
2403.922	4813.457	0.67 382
2003.633	4811.127	0.67 693
1604.503	4817.909	0.74 245
1194.268	4813.054	0.81 917
797.779	4812.363	0.89 429
401.435	4811.439	0.93 387
— 0.185	4810.933	0.99 115
2396.678	393.642	0.40 189
2000.056	401.285	0.38 766
1602.341	401.569	0.35 362
1202.501	404.965	0.39 036
799.810	406.327	0.45 543
400.997	409.163	0.44 549
— 1.791	414.599	0.43 624
3196.700	808.799	0.77 186
2799.004	5.376	0.33 460
2802.480	806.223	0.42 258
2400.640	805.082	0.41 639
1998.439	305.633	0.39 782
1599.353	804.936	0.46 446
1199.418	803.577	0.40 618
798.424	801.453	0.47 972
397.167	801.436	0.47 949
1.113	802.4 97	0.44 721
3194.587	1194.775	0.75 987
2802.219	1199.333	0.41 789
2401.743	3.262	0.41 525
2394.658	1203.739	0.41 699
2062.305	1539.959	0.40 257
1290.618	1548.353	0.37 841
1997.394	1204.333	0.39 849
468.622	1550.361	0.49 711
2076.977	4010.862	0.46 100
1602.576	1205.660	0.36 164
1408.863	4177.749	0.44 930
660.022	3404.088	0.49 624
1197.096	1205.931	0.40 544
797.427	1208.118	0.48 532
395.274	1209.581	0.49 289
0.684	1214.250	0.45 237
3140.339	1520.683	0.67 433
2799.240	1604.702	0.40 672
2397.343	1605.201	0.41 105
1999.806	8.970	0.40 906
1996.634	1607.799	0.35 664
1602.497	1613.289	0.35 507
1198.723	1604.707	0.39 466
794.881	1608.495	0.47 808
397.401	1613.265	0.49 073
— 6.922	1609.735	0.45 221
3187.460	1999.134	0.75 887
2800.517	1999.759	0.57 652
2399.380	2006.101	0.41 602
1994.314	2005.908	0.40 189
1601.615	6.043	0.49 994
1602.252	2006.364	1.57 412
1205.114	2010.311	0.35 621
796.692	2010.175	0.47 167
401.280	2012.647	0.48 934
— 5.956	2013.889	0.64 511
3192.559	2405.638	0.81 414
2797.725	2406.340	0.44 881
2400.355	2407.208	0.44 148
1996.029	2408.551	0.42 803
1604.289	2411.898	0.38 458
1205.757	6.830	0.36 087
1193.633	2408.185	0.40 471
877.474	745.683	0.46 627
1252.603	672.163	0.39 267
793.146	2405.672	0.47 528
2495.234	607.174	0.40 569
1672.3 65	214.671	0.35 784
400.044	2406.334	0.48 934
394.607	352.654	0.43 844
3031.800	3188.863	0.74 966
— 3.128	2408.455	0.46 914
3277.562	2656.231	1.964
2800.406	2810.4 60	0.50 870
2398.603	2810.271	0.47 837
1998.024	2808.964	0.46 306
1595.472	2804.644	0.41 780
1199.406	2806.644	0.42 747
801.419	5.003	0.44 194
798.139	2803.291	0.48 050
393.227	2307.933	0.49 869
— 0.245	2804.748	0.48 578
3184.167	3209.818	0.97 017
2801.139	3205.679	0.56 881
2397.632	3205.604	0.50 546
1994.033	3211.675	0.44 612
1601.522	3211.659	0.43 940
1199.519	3203.376	0.44 292
800.168	3207.201	0.48 843
400.526	10.457	0.14 920
399.530	3212.951	0.49 845
2.647	3209.009	0.49 458
3133.162	3607.983	1.7 663
2799.489	3609.810	0.61 604
2402.508	3608.023	0.50 869
2002.970	3610.717	0.48 139
1598.698	3610.232	0.44 223
1199.121	3603.992	0.44 309
799.755	3611.307	0.48 193
397.094	3611.455	0.48 656
2.412	10.097	0.17 129
— 4.380	3612.671	0.49 980
3200.554	4005.976	1.20 711
2801.671	4008.440	0.65 520
2403.351	4011.751	0.48 925
1997.280	4008.250	0.45 632
1600.382	4014.564	0.46 022
1194.870	4012.198	0.51 751
799.407	4009.357	0.45 491
403.891	4011.351	0.46 954
— 6.846	4008.879	0.37 916

Рис. 5.2 — Поверхность, изображающая зависимость координат на местности и их среднеквадратических ошибок.

3. Зависимость координат на местности и их среднеквадратических ошибок (Х, У,).

Таблица 5.2 — Данные для построения поверхности координат на местности и из СКО


Х	У
3203.235	6.617	1.394
3203.755	396.315	1.333
3204.495	4410.837	1.432
2305.294	4411.455	1.355
2401.925	4415.443	0.653
2002.108	4413.117	1.259
1597.255	4413.133	1.240
1200.524	4414.989	1.242
800.981	4409.359	1.263
399.652	4408.067	1.305
— 0.242	4409.300	1.364
3210.607	4815.400	1.514
2802.412	399.817	1.251
2807.138	4812.611	1.433
2403.922	4813.457	1.373
2003.633	4811.127	1.332
1604.503	4817.909	1.314
1194.268	4813.054	1.315
797.779	4812.363	1.337
401.435	4811.439	1.380
— 0.185	4810.933	1.443
2396.678	393.642	1.200
2000.056	401.285	1.166
1602.341	401.569	1.148
1202.501	404.965	1.145
799.810	406.327	1.159
400.997	409.163	1.136
— 1.791	414.599	1.23
3196.700	808.799	1.305
2799.004	5.376	0.151
2802.480	806.223	1.233
2400.640	805.082	1.187
1998.439	305.633	1.156
1599.353	804.936	0.921
1199.418	803.577	1.138
798.424	801.453	1.152
397.167	801.436	1.13
1.113	802.4 97	1.222
3194.587	1194.775	1.302
2802.219	1199.333	1.237
2401.743	3.262	1.242
2394.658	1203.739	1.192
2062.305	1539.959	1.176
1290.618	1548.353	1.151
1997.394	1204.333	1.162
468.622	1550.361	1.135
2076.977	4010.862	1.216
1602.576	1205.660	1.146
1408.863	4177.749	1.208
660.022	3404.088	1.187
1197.096	1205.931	1.144
797.427	1208.118	1.157
395.274	1209.581	1.184
0.684	1214.250	1.224
3140.339	1520.683	1.3
2799.240	1604.702	1.249
2397.343	1605.201	1.204
1999.806	8.970	1.202
1996.634	1607.799	1.173
1602.497	1613.289	1.156
1198.723	1604.707	1.153
794.881	1608.495	1.166
397.401	1613.265	1.192
— 6.922	1609.735	1.231
3187.460	1999.134	1.322
2800.517	1999.759	— 1.068
2399.380	2006.101	1.214
1994.314	2005.908	1.181
1601.615	6.043	0.679
1602.252	2006.364	— 1.202
1205.114	2010.311	1.159
796.692	2010.175	1.171
401.280	2012.647	1.197
— 5.956	2013.889	— 0.587
3192.559	2405.638	1.331
2797.725	2406.340	1.265
2400.355	2407.208	1.217
1996.029	2408.551	1.183
1604.289	2411.898	1.164
1205.757	6.830	1.175
1193.633	2408.185	1.16
877.474	745.683	1.149
1252.603	672.163	1.138
793.146	2405.672	1.172
2495.234	607.174	1.2
1672.365	214.671	1.162
400.044	2406.334	1.199
394.607	352.654	1.139
3031.800	3188.863	1.306
— 3.128	2408.455	1.239
3277.562	2656.231	1.35
2800.406	2810.4 60	1.267
2398.603	2810.271	1.215
1998.024	2808.964	1.18
1595.472	2804.644	1.16
1199.406	2806.644	1.157
801.419	5.003	1.136
798.139	2803.291	1.17 0
393.227	2307.933	1.2
— 0.245	2804.748	1.242
3184.167	3209.818	1.335
2801.139	3205.679	1.268
2397.632	3205.604	1.214
1994.033	3211.675	1.173
1601.522	3211.659	1.153
1199.519	3203.376	1.156
800.168	3207.201	1.172
400.526	10.457	— 0.46
399.530	3212.951	1.204
2.647	3209.009	1.25
3133.162	3607.983	1.347
2799.489	3609.810	1.277
2402.508	3608.023	1.223
2002.970	3610.717	1.136
1598.698	3610.232	1.166
1199.121	3603.992	1.166
799.755	3611.307	1.134
397.094	3611.455	1.22
2.412	10.097	0.36
— 4.380	3612.671	1.271
3200.554	4005.976	1.373
2801.671	4008.440	1.304
2403.351	4011.751	1.243
1997.280	4008.250	1.21
1600.382	4014.564	0.947
1194.870	4012.198	— 0.536
799.407	4009.357	1.213
403.891	4011.351	1.252
— 6.846	4008.879	0.178

Рис. 5.3- Поверхность, изображающая зависимость координат на местности и их среднеквадратических ошибок.

4. Зависимость фотокоординат левого снимка и поправок в них Таблица 5.4 — Данные для построения поверхности, изображающей зависимость фотокоординат левого снимка и поправок в них.


Х	У
— 1488.334	1266.989	0.176
— 1194.809	1251.983	0.060
1563.905	1107.927	0.142
1553.903	334.322	0.092
1550.901	553.716	0.273
1537.397	284.610	0.011
1523.395	7.503	0.002
1520.393	— 263.602	0.012
1506.889	— 535.707	0.157
1495.336	— 307.312	0.032
1436.884	— 1077.916	0.068
1326.972	1093.924	0.113
— 1199.310	953.363	0.001
1312.963	324.313	0.117
1301.965	550.712	0.011
1788.962	278.607	0.005
1732.960	7.503	0.035
1769.957	— 270.604	0.018
1759.955	— 533.708	0.047
1749.952	— 305.311	0.025
1738.949	— 1074.915	0.096
— 1206.812	652.252	0.005
— 1210.313	357.138	0.084
— 1216.314	62.024	0.018
— 1220.315	— 234.591	0.061
— 1225.817	— 531.705	0.043
— 1230.313	— 324.818	0.128
— 1234.319	— 1119.432	0.149
— 339.730	1230.975	0.146
— 1496.336	964.372	0.270
— 393.732	940.363	0.056
— 906.734	644.749	0.007
— 912.736	343.134	0.135
— 919.733	54.021	0.328
— 927.239	— 239.592	0.053
— 936.242	— 532.706	0.066
— 943.244	— 325.313	0.003
— 950.245	— 1112.429	0.097
— 603.657	1214.969	0.101
— 613.158	923.353	0.074
— 1503.888	666.257	0.076
— 617.660	630.243	0.019
— 384.599	330.647	0.047
— 393.102	— 178.069	0.038
— 624.161	339.631	0.040
— 406.605	— 769.797	0.127
1232.331	343.633	0.192
— 630.163	51.520	0.119
1372.355	— 118.546	0.108
853.720	— 630.243	0.049
— 637.165	— 243.594	0.050
— 642.666	— 533.706	0.068
— 649.163	— 324.318	0.058
— 653.669	— 1107.927	0.098
— 376.097	1163.449	0.096
— 324.034	913.352	0.054
— 331.536	622.240	0.060
— 1505.339	364.641	0.062
— 337.537	331.623	0.154
— 341.033	46.513	0.004
— 354.091	— 245.095	0.034
— 359.093	— 535.7 07	0.015
— 363.094	— 320.317	0.074
— 374.097	— 1103.923	0.009
— 33.510	1179.955	0.039
— 46.512	901.848	0.379
— 50.513	613.737	0.020
— 59.015	322.624	0.035
— 1512.391	66.025	0.441
— 66.517	42.516	1.255
— 71.013	— 243.094	0.031
— 79.020	— 534.706	0.036
— 35.022	— 815.815	0.051
— 92.524	— 1104.426	0.368
242.563	1163.951	0.003
234.561	887.843	0.033
226.559	604.733	0.040
218.556	316.622	0.113
213.555	37.514	0.003
— 1513.392	— 229.539	0.026
202.552	— 250.597	0.050
— 975.752	— 474.683	0.096
— 1022.764	— 199.577	0.177
192.550	— 537.707	0.048
— 1050.771	719.773	0.036
— 1354.350	116.545	0.123
134.543	— 314.314	0.045
— 1272.329	— 329.320	0.122
763.699	1028.897	0.022
177.546	— 1097.924	0.025
415.607	1219.971	0.116
509.632	377.339	0.027
500.62 9	593.729	0.033
489.626	310.620	0.005
478.624	26.510	0.070
471.622	— 252.597	0.039
— 1525.394	— 530.705	0.057
461.619	— 534.706	0.016
455.613	— 317.316	0.077
444.615	— 1091.921	0.021
786.703	1134.933	0.007
774.700	866.834	0.109
7G4.697	533.725	0.071
758.696	300.616	0.106
750.694	25.510	0.008
739.691	— 255.599	0.013
729.633	— 533.706	0.039
— 1528.395	— 327.319	0.244
724.637	— 311.313	0.006
712.634	— 1035.919	0.023
1049.771	1123.934	0.077
1040.769	853.829	0.072
1029.766	577.723	0.148
1021.764	299.616	0.074
1012.762	13.507	0.013
1002.759	— 253.600	0.023
994.757	— 534.706	0.003
934.754	— 811.313	0.029
— 1535.397	— 1121.933	0.066
975.752	— 1036.919	0.063
1308.333	1113.932	0.041
1299.336	343.326	0.020
1291.334	563.719	0.015
1278.330	233.611	0.105
1273.329	14.506	0.261
1262.326	— 264.602	0.272
1251.323	— 535.707	0.006
1242.321	— 305.311	0.010
1230.313	— 1034.919	0.188

Рис. 5.4- Поверхность, изображающая зависимость фотокоординат левого снимка и поправок в них.

5. Зависимость фотокоординат правого снимка и поправок в них Таблица 5.5 — Данные для построения поверхности, изображающей зависимость фотокоординат правого снимка и поправок в них.


Х	У
— 1655.68	1166.95	0.190 003
— 1333.36	1167.20	0.064
1440.12	1164.95	0.136 004
1434.23	330.93	0.088
1431.36	593.60	0.295 495
1424.61	303.37	0.011
1420.12	20.01	0.002
1417.12	— 262.10	0.011
1408.61	— 544.96	0.150 083
1403.11	— 323.32	0.31 016
1399.19	— 1109.55	0.65 069
1735.19	1169.20	0.107 005
— 1337.60	833.84	0.002
1725.95	331.09	0.111
1720.19	592.73	0.011
1712.69	306.62	0.004
1712.44	21.50	0.33 015
1703.94	— 270.85	0.017
1693.64	— 552.71	0.44 011
1693.14	— 333.57	0.24 021
1637.44	— 1116.63	0.91 088
— 1339.36	606.93	0.005
— 1388.24	331.48	0.91 005
— 1333.64	55.52	0.02
— 1335.60	— 221.34	0.65 031
— 1333.61	— 499.69	0.51 039
— 1332.44	— 774.13	0.136 092
— 1379.60	— 1049.55	0.159 028
— 1104.24	1161.94	0.154 003
— 1657.43	887.45	0.2339
— 1108.36	888.12	0.059
— 1110.22	608.18	0.008
— 1110.90	328.24	0.143 014
— 1111.40	49.97	0.425 315
— 1113.04	— 227.33	0.56 036
— 1114.03	— 504.70	0.69 029
— 1114.90	— 781.29	0.003
— 1115.27	— 1052.80	0.103 121
— 837.72	1160.44	0.106 005
— 836.33	386.92	0.077
— 1659.75	612.06	0.082
— 835.32	602.48	0.02
— 603.14	363.64	0.43 012
— 599.16	— 170.07	0.39 013
— 836.03	324.94	0.041
— 600.66	— 740.79	0.131 095
1136.29	364.14	0.137 015
— 835.34	49.87	0.124 016
1243.32	— 111.54	0.105 019
692.18	— 630.49	0.49 041
— 836.14	— 232.46	0.5 201
— 835.51	— 509.30	0.71 028
— 835.57	— 737.69	0.61 033
— 333.93	— 1059.20	0.103 121
— 611.90	1122.68	0.100 005
— 555.32	883.94	0.056
— 557.03	602.63	0.062
— 1655.92	333.379	0.63 008
— 556.53	322.45	0.160 012
— 553.32	46.783	0.004
— 561.15	— 234.84	0.35 014
— 559.65	— 515.70	0.16 031
— 553.09	— 791.22	0.77 058
— 562.40	— 1069.91	0.009
— 277.32	1154.95	0.041
— 279.73	883.40	0.526 437
— 277.96	602.48	0.02
— 279.90	318.42	0.37 014
— 1657.67	57.27	0.266 101
— 231.32	44.64	1.69 039
— 280.04	— 234.15	0.32 016
— 281.82	— 518.85	0.37 014
— 232.11	— 793.70	0.53 038
— 233.60	— 1075.63	0.408 883
3.12	1153.04	0.027
5.23	380.39	0.034
2.44	601.44	0.041
1.14	317.00	0.115 004
1.21	41.33	0.003
— 1656.59	— 216.04	0.28 018
— 3.2 93	— 242.48	0.5 001
— 1151.80	— 449.42	0.102 044
— 1202.56	— 139.07	0.188 066
— 7.10	— 525.89	0.49 041
— 1245.82	674.76	0.039
— 1516.14	105.54	0.138 014
— 8.7 32	— 799.50	0.45 044
— 1420.87	— 777.80	0.131 095
560.15	1044.15	0.022
— 10.25	— 1079.17	0.2 502
185.78	1217.62	0.117 004
289.43	331.77	0.027
235.34	593.56	0.033
282.2 95	316.07	0.005
276.57	32.51	0.70 007
275.57	— 245.85	0.39 013
— 1657.43	— 494.69	0.62 032
270.57	— 527.20	0.016
271.17 9	— 309.89	0.77 058
265.32	— 1083.17	0.21 024
576.90	1151.69	0.007
569.44	331.22	0.109
565.45	595.97	0.07
566.39	310.59	0.105 005
563.29	33.47	0.008
558.06	— 249.74	0.125 036
554.34	— 530.35	0.33 015
— 1653.74	— 769.30	0.14 866
555.21	— 310.93	0.008
543.94	— 1087.38	0.22 023
361.22	1154.20	0.76 007
857.46	878.90	0.071
851.72	597.48	0.146 003
849.71	314.34	0.73 007
345.78	23.10	0.012
341.47	— 254.34	0.23 022
839.72	— 535.71	0.003
336.22	— 313.07	0.29 017
— 1655.18	— 1041.90	0.124 824
833.10	— 1093.40	0.62 073
1147.30	1162.45	0.04
1143.30	379.34	0.02
1140.65	596.31	0.015
1133.54	307.62	0.103 005
1133.95	25.42	0.455 242
1123.54	— 261.35	0.353 645
1122.54	— 540.96	0.006
1119.91	— 319.14	0.009
1113.53	— 1106.43	0.28 324

Рис. 5.5- Поверхность, изображающая зависимость фотокоординат правого снимка и поправок в них.

6. Зависимость фотокоординат левого снимка и? х Таблица 5.6- Данные для построения поверхности, изображающей зависимость фотокоординат левого снимка и? х


Х	У	?х
— 1782.960	— 1117.931	5.435
— 1441.872	1267.989	6.701
1302.836	572.721	— 0.944
1290.833	299.616	0.007
1282.831	22.509	0.937
1275.830	— 248.596	1.824
1262.826	— 519.701	2.678
1250.823	— 792.806	3.509
1239.820	— 1058.909	4.292
1495.886	— 1054.907	5.415
1499.887	— 787.804	4.296
1511.890	— 517.700	3.160
— 1445.873	968.874	5.847
1522.893	— 248.596	1.986
1533.896	23.509	0.760
1540.898	292.613	— 0.482
1551.901	564.718	— 1.784
1560.903	834.822	— 3.108
1573.906	1109.928	— 4.522
1452.875	665.757	— 1.824
— 1456.876	368.642	4.414
— 1461.878	71.528	3.832
— 1462.878	— 224.587	3.308
— 1470.880	— 522.702	2.920
— 1473.881	— 818.816	2.584
— 1477.882	— 1113.930	2.344
— 1190.808	— 1105.927	0.345
— 1774.958	— 823.818	5.477
— 1185.806	— 816.815	0.666
— 1177.804	— 523.702	1.051
— 1170.802	— 229.589	1.519
— 1162.800	64.525	2.057
— 1156.799	359.693	2.682
— 1151.797	656.753	3.390
— 1143.795	953.868	4.159
— 1136.794	1245.981	4.990
— 851.720	1230.975	3.788
— 854.721	941.863	2.984
— 1772.958	— 524.702	5.688
— 859.722	643.748	2.225
— 865.724	350.635	1.543
— 870.725	63.525	0.934
— 876.726	— 232.590	0.370
— 882.728	— 522.702	— 0.120
— 889.730	— 815.815	— 0.548
— 894.731	— 1099.924	— 0.907
— 613.658	— 1098.924	— 1.439
— 603.656	— 808.812	— 1.084
— 598.655	— 523.702	— 0.679
— 1764.956	— 219.585	5.943
— 594.654	— 233.590	— 0.214
— 581.650	56.522	0.289
— 577.649	344.633	0.851
— 572.648	634.745	1.466
— 565.646	927.858	2.133
— 279.572	1192.960	2.093
— 288.575	913.853	1.539
— 291.575	624.741	0.992
— 300.578	333.629	0.487
— 303.578	51.520	0.031
— 1761.955	76.530	6.339
— 310.580	— 232.590	— 0.387
— 319.583	— 522.702	— 0.776
— 324.584	— 804.810	— 1.113
— 330.585	— 1094.922	— 1.419
— 60.516	— 1083.918	— 0.968
— 53.514	— 800.809	— 0.760
— 45.512	— 525.703	— 0.529
— 35.509	— 237.592	— 0.257
— 27.507	48.519	0.037
— 22.506	330.628	0.353
— 1753.953	375.645	6.791
— 14.504	614.737	0.699
— 7.502	900.848	1.0731
0.500	1181.956	1.463
267.569	888.843	0.665
260.567	607.734	0.498
250.565	323.625	0.344
238.562	40.516	0.202
231.560	— 240.593	0.0772
222.557	— 523.702	— 0.034
216.556	— 803.810	— 0.121
— 1752.953	679.762	7.416
206.553	— 1077.916	— 0.201
473.622	— 1070.913	0.805
483.625	— 794.807	0.714
490.627	— 518.700	0.619
498.629	— 241.593	0.534
509.632	40.516	0.456
516.633	314.621	0.380
522.635	597.731	0.309
534.638	881.840	0.234
542.640	1147.943	0.169
— 1745.951	981.879	8.084
806.708	1135.938	— 0.638
797.706	866.834	— 0.296
787.703	588.727	0.048
779.701	308.619	0.383
769.699	30.512	0.710
761.697	— 247.596	1.031
755.695	— 519.701	1.347
743.692	— 794.807	1.645
736.690	— 1069.913	1.956
990.756	— 1066.912	3.141
— 1739.949	1284.996	8.865
1000.758	— 789.805	2.596
1008.761	— 518.700	2.042
1019.763	— 247.596	1.481
1028.766	28.511	0.888
1034.767	302.617	0.286
1045.770	579.724	— 0.343
1055.773	856.831	— 0.992
1063.775	1129.936	— 1.645
1320.841	1118.932	— 2.922
1311.839	847.827	— 1.926

Рис. 5.6 — поверхности, изображающей зависимость фотокоординат левого снимка и? х

7. Зависимость фотокоординат правого снимка и? у Таблица 5.7 — Данные для построения поверхности, изображающей зависимость фотокоординат правого снимка и? у.


Х	У	?у
— 1655.928	— 1041.902	4.009
— 1388.859	1167.200	— 3.116
1429.534	596.676	0.797
1423.618	311.370	1.469
1420.117	21.758	1.794
1417.616	— 261.601	1.961
1409.614	— 544.960	2.151
1402.862	— 830.320	2.588
1396.313	— 1108.458	3.437
1691.937	— 1116.181	4.853
1690.437	— 833.572	3.921
1698.189	— 548.212	3.442
— 1388.108	889.093	— 1.912
1704.652	— 263.766	3.172
1711.687	24.104	2.917
1713.192	308.619	2.457
1719.194	596.230	1.624
1723.555	881.824	0.205
1731.947	1172.452	— 2.038
— 1389.796	607.165	— 1.168
— 1388.982	331.148	— 0.712
— 1389.438	54.415	— 0.350
1383.607	— 220.835	1.819
— 1384.358	— 498.692	0.814
— 1381.759	— 774.760	1.968
— 1379.719	— 1050.010	3.737
— 1114.251	— 1053.569	3.350
— 1653.427	— 771.548	2.062
— 1115.580	— 780.725	1.780
— 1113.788	— 504.445	0.788
— 1114.288	— 227.338	0.222
— 1112.369	49.749	— 0.096
— 1111.758	327.818	— 0.350
— 1112.142	607.193	— 0.725
— 1109.589	887.094	— 1.402
— 1107.286	1161.948	— 2.545
— 838.467	1162.448	— 2.251
— 836.320	887.015	— 1.111
— 1657.178	— 495.691	0.712
— 835.881	603.514	— 0.461
— 836.127	323.906	— 0.151
— 835.560	50.623	0.014
— 835.524	— 231.821	0.228
— 835.337	— 508.334	0.661
— 836.213	— 787.955	1.512
— 835.310	— 1059.443	2.908
— 563.276	— 1069.445	2.499
— 560.105	— 789.340	1.201
— 560.395	— 514.198	0.494
— 1655.678	— 214.833	— 0.183
— 562.395	— 234.340	0.163
— 554.611	45.474	0.037
— 556.752	323.687	— 0.067
— 557.909	603.082	— 0.338
— 556.450	885.616	— 0.971
— 277.822	1155.446	— 2.101
— 281.624	883.152	— 0.941
— 279.654	601.422	— 0.303
— 281.972	317.640	— 0.046
— 279.380	42.299	0.016
— 1658.678	57.272	— 0.774
— 280.856	— 235.086	0.076
— 284.005	— 518.078	0.323
— 283.686	— 793.911	0.925
— 283.476	— 1077.195	2.106
— 10.462	— 1077.307	1.775
— 8.846	— 797.876	0.721
— 6.684	— 526.173	0.206
— 2.826	— 241.620	0.020
— 1.025	41.119	0.000
— 0.856	319.415	— 0.047
— 1655.928	332.378	— 1.255
0.893	599.676	— 0.310
3.121	881.883	— 0.982
6.502	1159.447	— 2.228
287.820	881.620	— 1.043
285.751	600.913	— 0.314
282.744	317.422	— 0.015
276.196	34.448	0.037
274.571	— 246.345	0.039
270.320	— 528.954	0.181
270.308	— 808.933	0.652
— 1659.679	611.986	— 1.832
266.069	— 1082.668	1.609
548.979	— 1086.978	1.632
553.768	— 808.201	0.728
554.823	— 528.941	0.307
557.064	— 248.926	0.186
562.593	35.890	0.182
565.266	312.885	0.101
564.064	598.606	— 0.255
570.816	885.951	— 1.089
574.398	1154.445	— 2.481
— 1658.249	889.691	— 2.648
861.222	1156.696	— 2.573
857.332	881.681	— 1.016
852.157	597.567	— 0.087
50.284	311.652	— 0.042
844.460	27.574	0.483
841.967	— 256.849	0.518
841.967	— 535.206	0.649
835.966	— 816.315	1.052
835.872	— 1097.349	1.935
1115.788	— 1105.927	2.524
— 1657.678	1167.701	— 3.905
1120.621	— 819.195	1.648
1122.540	— 538.958	1.235
1128.541	— 258.850	1.089
1132.423	26.535	1.003
1133.543	309.619	0.785

вывод координата фотография цифровой калибровка В результате калибровки был выбран фокус 9590 пикселов. Он является оптимальным, так как при нем высота фотографирования близка к истинной.

В результате уравнивания были получены следующие данные:

Параметры систематических ошибок:


№	Параметр
	0.0
	0.5 510
	0.9 872
	0.1 083
	0.213
	— 0.2 062
	— 0.100
	— 0.18
	— 0.70
	0.0
	0.0
	0.0
	0.0
	0.372
	— 0.9
	0.266
	— 0.55
	— 0.58
	0.37
	— 0.142

Пределы систематических ошибок в мм:

по оси Х: от -6.697 до 1.507

по оси Y: от -5.084 до 3.032

Средние квадратические величины поправок в фотокоординаты по оси Х в мм 0.136

по оси Y в мм 0.232

Ошибка единицы веса в мм: 0.346

После уравнивания средние отклонения на опорных точках в плане (метры): 1.110

по высоте (метры): 0.684

Систематические ошибки, полученные в результате уравнивания, с заданным фокусом можно считать незначительными. Они находятся в интервале от -7 до 4 пикселов.

.ur

Показать весь текст

Заполнить форму текущей работой