Анализ полученной в ходе эксперимента информации, обоснование и выбор структуры моделей каналов (структурная идентификация моделей)

• -Для статических каналов: U₁-w, U₁-И₁, U₂-w, U₂-И₁
• 1-й порядок:

2-й порядок:

Выбор методик и проведение параметрической идентификации моделей первого и второго порядков

Для параметрической идентификации моделей каналов объекта управления первого и второго порядков будем использовать методику «2-х общих точек» (Мининой), так как она самая точная.

Расчет параметров для канала U₁-w ОУ со статическими свойствами будем производить по следующим формулам:

Методика «2-х общих точек» (Мининой), модели 1-го порядка:

• ?h1.0 = 2
• ?h0.33= 0,66
• ?h0.7=1.4
• ?t0.33=88 с
• ?t0.7=152 с

ф = 0,5 * (3 * t0.33 — t0.70) = 0.5 * (3 * 88 — 152) = 56 с.

T = (t0.70 — ф) / 1.2 = (152 — 56) / 1.2 = 80 с Методика «2-х общих точек» (Мининой), модели 2-го порядка:

• ?h0.19= 0.38
• ?t0.19= 64 с
• ?h0.7= 1,4
• ?t0.7=152 с

ф = 0,5 * (3 * t0.19 — t0.70) = 0.5 * (3 * 64 — 152) = 20 с.

T = (t0.70 — ф) / 2.4 = (152 — 20) / 2.4 =55 с Расчет параметров для канала U₁-И₁ ОУ со статическими свойствами будем производить по следующим формулам:

Методика «2-х общих точек» (Мининой), модели 1-го порядка:

• ?h1.0 = 1,5
• ?h0.33= 0,5
• ?h0.7=1.05
• ?t0.33=80 с
• ?t0.7=108 с

ф = 0,5 * (3 * t0.33 — t0.70) = 0.5 * (3 * 80 — 108) = 56 с.

T = (t0.70 — ф) / 1.2 = (108 — 66) / 1.2 = 35 с Методика «2-х общих точек» (Мининой), модели 2-го порядка:

• ?h0.19= 0.29
• ?t0.19= 69 с
• ?h0.7= 1,05
• ?t0.7=108 с

ф = 0,5 * (3 * t0.19 — t0.70) = 0.5 * (3 * 69 — 108) = 40 с.

T = (t0.70 — ф) / 2.4 = (108 — 50) / 2.4 =24.2 с Расчет параметров для канала U₂-w ОУ со статическими свойствами будем производить по следующим формулам:

Методика «2-х общих точек» (Мининой), модели 1-го порядка:

• ?h1.0 = 2
• ?h0.33= 0,66
• ?h0.7=1.4
• ?t0.33=72 с
• ?t0.7=123 с

ф = 0,5 * (3 * t0.33 — t0.70) = 0.5 * (3 * 72 — 123) = 47 с.

T = (t0.70 — ф) / 1.2 = (123 — 47) / 1.2 = 63 с Методика «2-х общих точек» (Мининой), модели 2-го порядка:

• ?h0.19= 0.38
• ?t0.19= 58 с
• ?h0.7= 1,4
• ?t0.7=123 с

ф = 0,5 * (3 * t0.19 — t0.70) = 0.5 * (3 * 58 — 123) = 25.5 с.

T = (t0.70 — ф) / 2.4 = (123 — 25.5) / 2.4 =40.6 с Расчет параметров для канала U₂-И₁ ОУ со статическими свойствами будем производить по следующим формулам:

Методика «2-х общих точек» (Мининой), модели 1-го порядка:

• ?h1.0 = 4,5
• ?h0.33= 1,49
• ?h0.7=3,15
• ?t0.33=35 с
• ?t0.7=57 с

ф = 0,5 * (3 * t0.33 — t0.70) = 0.5 * (3 * 35 — 57) = 24 с.

T = (t0.70 — ф) / 1.2 = (57 — 24) / 1.2 = 27,5 с Методика «2-х общих точек» (Мининой), модели 2-го порядка:

• ?h0.19= 0.855
• ?t0.19= 22 с
• ?h0.7= 3,15
• ?t0.7=57 с

ф = 0,5 * (3 * t0.19 — t0.70) = 0.5 * (3 * 22 — 57) = 4,5 с.

T = (t0.70 — ф) / 2.4 = (57 — 4,5) / 2.4 =21,8 с.