Размещение элементов (объектов) в рабочем пространстве робота

Для размещения объектов в рабочем пространстве запускаем созданную рабочую сцену (рис. 3.8). После чего для добавления элемента необходимо выбрать пункт меню Entity > New. В появившемся окне, в списке Entity Type выберите элемент SimplyTriangleMeshEnvironmentEntity и нажать ok (рис. 3.14). В появившемся окне задаем начальные координаты объекта и нажимаем ок (рис. 3.15).

Рисунок 3.14 — Выбор элемента SimplyTriangleMeshEnvironmentEntity.

Рисунок 3.15 — Параметры объекта SimplyTriangleMeshEnvironmentEntity.

Далее выбираем объект SimplyTriangleMeshEnvironmentEntity и нажимаем кнопку Edit Entity для изменения свойств этого объекта. В появившемся окне в поле EntityState нажимаем кнопку (…). В следующем окне (рис. 3.16) в поле Name задаем имя объекта: Table. Затем в поле Mesh нажимаем кнопку (…) и выбираем необходимый нам объект рабочей среды робота в месте его размещения. В данном случае это будет 3D модель стола, созданного в программной среде Autodesk 3ds Max с названием Table.obj. Объект должен иметь разрешение .obj, .bos или .x. По завершению этих действий нажимаем кнопку ок. В результате получаем объект Konveer в рабочей сцене (рис. 3.17). После чего задаются необходимые координаты объекта.

Рисунок 3.16 — Параметры объекта Table.

Рисунок 3.17 — Объект Konveer в рабочей сцене.

Все последующие объекты загружаются в рабочую среду подобным образом. Робот является стандартным элементом среды разработки MRDS.