Разработка методики поверки датчика определения расстояния и датчика касания

ВВЕДЕНИЕ

Слово «робот» прочно вошло в современный обиход, современную речь и современную жизнь. Трудно представить себе мир XXI века без «умных» машин. Они проникли всюду: от заводских сборочных цехов и медицины до арсеналов наиболее развитых армий мира. Ну и, конечно, редкий фантастический фильм или роман не обходится без автономных думающих механизмов, которые известны под славяноязычным термином «робот».

Робот — от словацкого «rabota» (тяжелый труд), создан для того, чтобы заменить человека в самой изнурительной деятельности, опасных средах и ситуациях. Беспилотные самолеты-разведчики, искусственные спутники, стратосферные зонды, саперные тралы, знаменитые советские луноходы — все это роботы. Однако наиболее впечатляющая мечта человечества — человекообразная машина, воспетая фантастами и футурологами, только начинает делать свои первые робкие шаги.

Органы чувств роботу заменяют сенсоры: тактильный, ультразвуковые, цвета, освещенности, без них робот не сможет ориентироваться в пространстве. Назначение датчиков набора MINDSTORM несет в себе более обучающий характер, нежели профессиональный. Данные датчики позволяют обучать людей основам робототехники и программированию, а также моделировать работу роботов в различных ситуациях до их полномасштабного производства. Однако этот вопрос может иметь в перспективе широкое практическое применение, не только в робототехнике, но и в машиностроении и промышленности.

Подробное изучение применения датчиков открывают большие перспективы. Данные сенсоры могут выполнять, как вспомогательную функцию для ориентации роботов в пространстве так и обеспечивать полную видимость картины, происходящей вокруг робота, так и иметь практическую значимость. Например, повышать видимость восприятия содержания дисплеев в условиях яркого солнечного света, автоматический контроль влияния освещенности на яркость и контрастность дисплеев, адаптацию фотоэлектрических датчиков и дисплейного оборудования к освещению от источников с различными спектральными характеристиками.

Целью работы является разработка методики поверки датчика определения расстояния и датчика касания.

Задачи исследовании — а изучить техническую документацию, принципа работы поверяемых датчиков и необходимого оборудования (микрометр); провести серию необходимых экспериментов, в ходе которых установить соотношение показаний поверяемого датчика; построить зависимость показания индикатора контролера от показаний образцовых приборов в воздушной среде; обработать результаты измерений; сделать выводы и заключение по полученным данным.

1. ОБЩАЯ ЧАСТЬ Датчики набора MINDSTORM предназначены для изучения поведения модели робота с целью устранения неисправности до запуска робота в производство. Данные датчики позволяют обучать людей основам робототехники и программированию, а также моделировать работу роботов в различных ситуациях до их полномасштабного производства.

Необходимость поверки датчиков обусловлена тем, что на датчики отсутствует точное описание их характеристик, из-за отсутствия которых нельзя получить полную картину работы робота в разных условиях. Для создания точной модели робота требуется получение характеристик, с помощью которых можно максимально правильно рассчитать поведение механизма в рабочей среде, а также выявить возможные проблемы, связанные с неполным представлением о работе датчиков.

Без наличия точных данных о датчиках нельзя быть уверенным в правильной работе механизма на различных стадиях разработки.

1.1 Датчики определения расстояния и касания

1.1.1 Ультразвуковой датчик Ультразвуковой сенсор — один из двух сенсоров, заменяющих роботу зрение. Ультразвуковой сенсор позволяет роботу видеть и обнаруживать объекты. Его также можно использовать для того, чтобы робот мог обойти препятствия, оценить и измерить расстояние, а также зафиксировать движение объекта.

Показания ультразвукового датчика измеряется в сантиметрах и дюймах. Он может измерять расстояние от 0 до 255 сантиметров с точностью +/-3 см. Ультразвуковой сенсор работает по тому же принципу, что и локатор летучей мыши: он измеряет расстояние путем расчета времени, которое потребовалось звуковой волне для возвращения после отражения от объекта, подобно эху.

Крупные объекты с твердыми поверхностями определяются лучше всего. Объекты из мягких материалов (тканей) или округлые (мяч), а также слишком тонкие, маленькие и т. п., могут создавать для сенсора определенные затруднения при работе.

Следует помнить, что два и более ультразвуковых датчика, работающих в одном помещении, могут интерферировать и снижать точность результатов К примерам применения ультразвуковых датчиков расстояния можно отнести использования в машинах для предупреждающих сигналов водителю или автоматический контроль по сигналам от датчиков, идентифицирующих опасные ситуации, объединяемых в сетевые связи, с человеко-машинным интерфейсом human — machine interface (HMI).

Рис. 1 Ультразвуковой датчик расстояния В основе ультразвукового принципа обнаружения препятствий лежит принцип эха. В состав датчика входят два преобразователя: один преобразователь излучает ультразвуковые волны, а отраженные волны обнаруживаются другим, одним или более, преобразователем. Тот же самый преобразователь, который передает ультразвуковые волны, может быть использован и для обнаружения отраженной волны. Основное назначение датчиков — обнаруживать присутствие или отсутствие препятствия, но данный принцип (time of flight) позволяет также по времени возвращения эха при известной скорости распространения звука рассчитывать расстояние до объекта. 1−5]

Ультразвук представляет собой не что иное, как вибрацию на частоте > 20 кГц. Большинство коммерчески доступных преобразователей работает на частотах в диапазоне 40−250 кГц.

Вариации акустических параметров датчиков, окружающая среда и различные цели значительно влияют на работу устройств.

В ультразвуковом датчике преобразователь генерирует короткий импульс, направляемый на цель и возвращающийся обратно Важно, что скорость звука является функцией состава и температуры среды (воздуха) и влияет на точность и разрешение датчика. Точность измерений расстояния прямо пропорциональна точности значения скорости звука, используемого в вычислениях, и варьируется в реальных условиях от 345 м/c при комнатной температуре до более чем 380 м/c при температуре порядка 70 °C. Длина звуковой волны

л = c /ѓ (1)

является функцией скорости ультразвука c и взаимосвязана с его частотой ѓ, поэтому эти параметры (длина волны и частота) также влияют на разрешение и точность, а также минимальный размер целей и диапазон расстояний, измеряемых датчиком.

Затухание звука является функцией частоты и влажности, что влияет на максимальное расстояние, детектируемое датчиком. Длинные волны (с меньшей частотой) характеризуются меньшим затуханием. На частотах свыше 125 кГц максимальное затухание случается при относительной влажности 100%, на частотах 40 кГц — уже при влажности в 50%. Так как датчик должен работать при любых значениях влажности, в расчетах используется максимальное затухание для каждой частоты.

Фоновые шумы являются функцией частоты и уменьшаются с ее увеличением, также оказывая влияние на максимально детектируемое расстояние и минимальный размер цели. Разрешение и точность на высоких частотах выше, тогда как диапазон выше с более длинными волнами.

1.1.2 Датчик касания Датчик касания это кнопка, у которой возможно два состояния — нажато и отжато. Программно датчик распознает еще одно состояние Касание.

Увидеть на экране дисплея реакцию датчика касания можно в режиме Просмотра. При не нажатой кнопке датчика на дисплее появляется 0, а при нажатой — 1.

Добавив в конструкцию робота датчик касания (например в виде бампера) вы можете сделать так, чтобы робот изменил поведение при активации датчика.

Датчик касания является одним из органов осязания для роботов, что делает его необходимым там где требуется реакция робота на объекты.

Датчик касания позволяет роботу осуществлять прикосновения.

Сенсор нажатия может определить момент нажатия на него чего-либо, а так же момент освобождения.

Датчик касания представлен на рис. 2.

Рис. 2 Датчик касания

1.2 Используемые образцовые приборы и дополнительное оборудование

1.2.1 Микрометр Для замера холостого хода у датчика касания необходим микрометр (или Индикатор часового типа) ИЧ-25 который будет измерять расстояние прошедшее датчиком до момента срабатывания.

ИЧ-25 предназначен для измерения линейных размеров абсолютным и относительным методами, определения величины отклонений от заданной геометрической формы и взаимного расположения поверхностей.

На рис. 3 представлены несколько видов индикаторов.

Рис. 3. Индикаторы часового типа Параметры микрометра ИЧ 25:

— диапазон измерений 0−25 мм.

— цена деления 0.01 мм.

— габариты 159×85×51 мм.

2. СПЕЦИАЛЬНАЯ ЧАСТЬ

2.1 Датчик касания

2.1.1 Принцип работы датчика касания Датчик касания работает как кнопка, у которой возможно два состояния — нажато (pressed) и отжато (released). Программно датчик распознает еще одно состояние — Касание (Bumped).(рис.4)

Рис. 4. Состояния датчика касания На рис. 5 изображена принципиальная схема датчика касания.

Рис. 5. Принципиальная схема датчика касания

2.1.2 Методика поверки датчика касания Цель работы: определение расстояния холостого хода датчика до момента срабатывания с помощью микрометра ИЧ 25. В эксперименте поверяется 4 разных датчика касания.

Порядок проведения поверки:

1. Подключить датчик к контроллеру, как показано на рис. 6.

Рис. 6 Структурная схема соединения приборов

2. Включить контроллер и обеспечить вывод показаний на дисплей.

3. Поставить датчик и микрометр на стенд.

4. Медленно сближая поверхность и датчик снять показания с микрометра в момент срабатывания датчика.

5. Занести показания в таблицу.

6. Построить график зависимости показаний контроллера.

7. Повторить пункт 4 пять раз.

8. Повторить пункты 4−8 для остальных датчиков.

9. Построить графики показаний микрометра для каждого датчика.

2.1.3 Результаты поверки датчика касания Таблица 1

Результаты измерения холостого хода четырех датчиков

2.1.4 Примеры обработки результатов поверки датчика касания

1. Среднеарифметическое значение холостого хода.

(2)

= .

2. Дисперсия значений холостого хода.

=, (3)

.

3.Среднеквадратичное отклонение холостого хода.

(4)

= .

На рис. 6 изображены графики сравнения показаний микрометра для четырех датчиков.

Рис. 7. Графики сравнения показаний микрометра для четырех датчиков Вывод: Измерения показали что у большинства датчиков касания средний холостой ход 2.5мм. Эта величина в основном зависит от заводской сборки датчика, разной силы возвращающей пружины. Со временем показания будут менять в следствии износа деталей и механизма датчиков.

2.2 Датчик расстояния

2.2.1 Принцип работы датчика расстояния Ультразвуковой датчик наделяет робота способностью видеть и распознавать объекты.

Преобразователь посылает пакет звуковых импульсов и преобразовывает импульс эха в напряжение. Интегрируемый контроллер вычисляет расстояние по времени эха и скорости звука.

Расстояния измеряются в сантиметрах и дюймах. Диапазон измерений составляет 0 до 2.5 м с точностью в ±3 см.

Большие объекты с твердой, хорошо отражающей звук поверхностью, дают самые надежные показания. Хуже всего регистрируется сигнал от маленьких либо тонких объектов с искривленной поверхностью (например, шарика), покрытых мягкой тканью.

2.2.2 Методика поверки датчика расстояния Цель работы: определение зависимость показания индикатора контролера УЗ датчика от расстояния до разных поверхностей и определения границы области достоверных показаний датчика Порядок проведения поверки:

1. Установить поверхность согласно схеме поверки (рис. 9)

Рис. 9 Структурная схема соединения приборов

2. Включить контроллер и обеспечить вывод показаний на дисплей.

3. Установить датчик и поверхность на стенд как показано на рис. 10.

Рис. 10 Схема поверки датчика дистанции

4. Установить датчик на отметку 1.5м от установленной поверхности и перпендикулярно ей.

5. Снять 3 по очередных показания с контроллера и занести их в таблицу 2.

6. Построить график зависимости показаний контроллера.

7. Повторить пункты 5 — 8 для точек: 1.5, 1, 0.5, 0.2, 0.1, 0.05м согласно таблице 2.

8. Рассчитать погрешность между показаниями контроллера и отметками и записать в таблицу 3.

2.2.3 Результаты поверки датчика расстояния Таблица 2

Результаты измерения расстояния до различных материалов

Таблица 3

Результаты расчетов показаний датчиков

2.2.4 Примеры обработки результатов поверки датчика расстояния

1. Среднеарифметическое значение расстояния

(5)

= .см.

2. Дисперсия значений расстояния

=, (6)

.см.

3.Среднеквадратичное отклонение расстояния

(7)

= см.

2.3 Определение границы области достоверных показаний датчика расстояния

2.3.1 Методика поверки

1. Установить поверхность согласно схеме поверки (рис. 11)

Рис. 11 Структурная схема соединения приборов

2. Включить контроллер и обеспечить вывод показаний на дисплей.

3. Установить датчик и поверхность на стенд как показано на рис. 12.

Рис. 12 Схема поверки датчика дистанции

4. Установить датчик на отметку 1.5м от установленной поверхности и перпендикулярно ей.

5. Меня позицию и угол наклона поверхности относительно датчика найти угол при которых датчик перестает показывать достоверные показания.

6. Снять 3 по очередных показания с контроллера и занести их в таблицу 3.

7. Построить график зависимости показаний контроллера.

8. Повторить пункты 5−8 для точек: 1, 0.5, согласно таблице 3.

Таблица3

Результаты определения границы области достоверхных показаний

3. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

3.1 Технико-экономическое обоснования эффективности прибора Технико-экономическое обоснования (ТЭО) — анализ, расчет, оценка экономической целесообразности осуществление предлагаемого проекта строительства, сооружения, создания нового объекта, модернизации.

ТЭО является необходимым для каждого инвестора исследованием, в ходе подготовки которого проводится ряд работ по изучению и анализу всех составляющих инвестиционного проекта и разработке сроков возврата вложенных в бизнес средств.

Главной задачей нынешнего этапа экономического развития России является проведение модернизации страны. Практика экономического процесса свидетельствует, что страны, не проводившие технического и технологического обновления, оказываются на «обочине» мирового развития и как следствие, из-за этого имеют низкий жизненный уровень населения и тем самым усугубляют свое положение в современном глобализированном мире. Любые подвижки в направлении модернизации снижают остроту экономических, социальных и политических проблем.

В дипломном проекте была разработана методика поверки датчиков: освещенности и цветности.

Время поверки датчика цветности — 4 часов.

Время поверки датчика освещенности -4 часа.

Суммарное время поверки — 8 часов.

3.1.1 Этапы разработки методики поверки

Начальный этап, на котором формулируются основные требования, предъявляемые к методике, описываются основные цели и разрабатывается спецификации, т. е. выявляются основные свойства и характеризующие их показатели.

Этап внешнего проектирования, где необходимо разработать порядок методики поверки.

Этап подбора приборов для данной методики, в ходе выполнения которого происходит подборка приборов, необходимых для проведение поверки.

Основной этап, на котором проверяется пригодность разработанной методики поверки.

Заключительный этап, на котором подготавливается необходимая сопроводительная документация.

3.1.2 Расчет себестоимости поверки В себестоимость разработки методики поверки входят следующие статьи затрат:

основная заработная плата;

дополнительная заработная плата;

отчисления на социальное страхование;

прочие расходы;

Разработку методики проводит один специалист: инженер.

Месячная зарплата инженера составляет 30 000 руб. При этом продолжительность рабочего дня составляет 8 часов.

Стоимость одного нормативного часа работы инженера, С, без учета дополнительной заработной платы, отчислений на социальное страхование и накладных расходов, определяется по формуле:

(руб.), (9)

где 0,0065 — коэффициент, учитывающий перевод месячной заработной платы в часовую тарифную ставку;

— средне месячная заработная плата инженера, руб.(ЗПи=30 000 руб.);

k коэффициент, дифференцирующий работы по передаче единицы по сложности (k=1,1).

(руб).

3.1.3 Дополнительная заработная плата руб.), (10)

гдекоэффициент, учитывающий дополнительную заработную плоту (= 0,15).

3.1.4 Отчисление на социальное страхование руб.), (11)

— коэффициент, учитывающий отчисления на социальное страхование (= 0,3).

3.1.5 Отчисления на накладные (общехозяйственные и общепроизводственные) расходы:

руб.), (12)

гдекоэффициент, учитывающий накладные расходы (=1,12).

К дополнительной заработной плате относятся: оплата отпусков, выплата вознаграждения за выслугу лет и т. д. Дополнительная заработная плата составляет 15% от основной.

К отчислениям на социальное страхование относятся на оплату перерывов в работе в связи с временной нетрудоспособностью и отчисления в пенсионный фонд, выплаты социальных пособий (например: пособие по беременности и родам). Норматив отчислений на социальное страхование в настоящее время составляет 30% от величины основной заработной платы.

Общепроизводственные расходы — это накладные расходы на уровне отдельного структурного подразделения предприятия, а общехозяйственные расходы — это накладные расходы на уровне предприятия в целом.

К общепроизводственным и общехозяйственным расходам относятся расходы на управления и обслуживания, как отдельных цехов так и предприятия в целом; содержание и текущий ремонт зданий, сооружений, охрана труда, потери простоев, потери от порчи материальных ценностей, расходы на подготовку и на переподготовку кадров и т. д.

К прочим затратам относятся налоги, сборы, отчисления в специальные внебюджетные фонды, платежи за предельно допустимые выбросы (сбросы) загрязняющих веществ, по обязательному страхованию имущества, плата за аренду и др.

Расчет себестоимости разработки системы представлен в табл. 4.

Таблица 4

Расчет себестоимости разработки методики поверки

Структура затрат представлен в табл.5.

Таблица 5

Расчет себестоимости разработки методики поверки в %

Вывод Проведённые расчеты себестоимости показали, что затраты на одну поверку составляет 568.91 руб. При анализе затрат был выявлен большой удельный вес общехозяйственных и общепроизводственных расходов. Следовательно, для снижение затрат необходимо провести мероприятия, которые бы позволили снизить данный вид затрат :

командировочные, канцелярские, почтово-телеграфные расходы;

расходы на содержание зданий служб управления предприятия;

расходы на содержание легкового транспорта;

содержание прочего общезаводского персонала (не входящего в состав промышленно — производственного персонал).

содержание и текущий ремонт зданий, сооружений и инвентаря общезаводского назначения;

расходы на содержание охраны на предприятии.

4. ОХРАНА ТРУДА И ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ

4.1 Анализ условий труда Поверитель работает в лаборатории разработки программного обеспечения роботов.

Режим работы поверителя 8 часов в день, 5 дней в неделю.

Лаборатория имеет все необходимые условия и аккредитации, для проведения измерений и комфортной работы поверителя.

Рабочее место представляет из себя столешницу, поверяемый прибор и комплекс образцовых средств измерений. Приборы и оборудование должны размещаться удобно для работы. Проходы не должны загромождаться посторонними предметами. Оборудование, с которым работает поверитель, должно быть обязательно заземлено. Помещение, в котором проводится поверка, является специализированной лабораторией с созданными в ней необходимыми условиями, для проведения поверки. Условия, при которых могут проводиться, комплекс мероприятий, предусмотренных ГОСТ 8.057 ГСИ. «Эталоны единиц физических величин. Основные положения» по хранению и применению эталонов, хранящихся в лаборатории.

К этим условиям можно отнести:

температура в помещении: 17 — 21 °C;

давление: 760 мм.рт.ст ;

влажность воздуха: не более 70%.

Некоторые параметры можно подкорректировать при помощи кондиционера, установленного в помещении.

4.2 Расчет искусственного освещения Условия работы для расчета показателя освещенности рабочего места «СПБГПУ кафедра Мехатроники и робототехники»

Помещение размером 24 квадратных метра;

Высота помещения 3 метров, длина 6 метров, ширина 4 метра;

Лампы люминесцентные (дневного света) в количестве 8 по 4 лампы, новые;

крупногабаритная мебель отсутствует.

Расчет общего равномерного искусственного освещения горизонтальной рабочей поверхности выполняется методом коэффициента использования светового потока. Световой поток (лм) одной лампы рассчитывается по следующей формы:

(13)

где

— нормируемая минимальная допустимая освещенность по СНиП 23−05−95, для помещения 2000лк;

S — площадь освещаемого помещения, (S=24);

zкоэффициент неравномерности освещения (z=1,1);

Ккоэффициент запаса, учитывающий снижение освещенности в процессе эксплуатации вследствие загрязнения и старения ламп и светильников, а также снижения отражающих свойств поверхностей помещения для кабинета поверителя будет=1,3;

— число светильников в помещении (Nc=8)

yкоэффициент затенения, (y=1)

з=iкоэффициент использования светового потока.

Коэффициент использования светового потока, давший название методу расчета, определяется по индексу помещения I в зависимости от типа светильника и коэффициентов отражения света от потолка, стен и пола:

(14)

где А, В- -длина и ширина помещения в плане, м;

— высота подвеса светильников над рабочей поверхностью, м.

Согласно СНиП 23−05−95 величина полученного светового потока 10 725 лк достаточно для данного помещения.

4.3 Электробезопасность К работе допускаются лица, прошедшие инструктаж вводный инструктаж проводится при поступлении на работу службой охраны на предприятии.

Первичный инструктаж проводится для всех принятых на предприятие перед первым допуском к работе и при переводе из одного отделения в другое.

Повторный инструктаж проводится не реже раза в полгода для восстановления в памяти работника правил охраны труда.

Внеплановый инструктаж проводится при изменении правил или инструкций по охране труда, при изменении технологического процесса, замене оборудования или по требованию органов надзора.

Целевой инструктаж проводится при выполнении разовых работ, не связанных с прямыми обязанностями по специальности.

Помимо этого следует соблюдать общие правила электробезопасности.

Электроустановки должны отвечать требованиям «Правил устройства электроустановок». «Правил технической эксплуатации электроустановок потребителей» и «Правил техники безопасности при эксплуатации электроустановок потребителей» и действующим нормативным актам.

Для соблюдения правил электробезопастности необходимо устанавливать лампы, конструкция которых исключает доступ к лампам или применение инструментов, электропроводка должна быть в специальной защитных оболочках.

Для питания светильников местного стационарного освещения с лампами накаливания должно применяться напряжение: не выше 42 в помещениях повышенной опасностью.

Электроустановки должны иметь степень защиты соответствующую классу пожарной опасности помещения.

Для питания переносных светильников в помещениях с повышенной опасностью и особо опасных используют напряжение не выше 42 В.

Для питания переносных и передвижных электроприемников должны применяться шнуры и гибкие кабели с медными жилами, специально предназначенные для этой цели, с учетом возможных механических воздействий.

Все электрооборудование (корпуса электрических машин, аппаратов, светильников, распределительных устройств, металлические корпуса передвижных и переносных электроприемников и т. п.) должны иметь надежное защитное заземление или зануление.

Измерение сопротивления изоляции, определение сопротивления заземляющих устройств, проверка цепи между заземлителями и заземляющими элементами и другие испытания электроустановок должны проводиться в объеме и с периодичностью, которые указаны в Правилах технической эксплуатации электроустановок потребителей.

Распределительные устройства должны иметь четкие надписи, указывающие назначение отдельных цепей и панелей.

Токоведущие части пускорегулирующих и защитных аппаратов должны быть защищены от случайных прикосновений.

Двери распределительных устройств должны закрываться на ключ.

На проводах коммутационных аппаратов должны быть четко указаны положения «включено» и «отключено» .

Плавкие вставки предохранителей должны быть калиброваны с указанием на клейме номинального тока вставки (клеймо ставится заводом-изготовителем или электротехнической лабораторией). Применение самодельных некалиброванных плавких вставок запрещается.

При работе с легковоспламеняющимися жидкостями (растворителями) необходимо соблюдать следующие меры безопасности:

растворители необходимо хранить в хорошо закрытыхстеклянных флаконах с четкими разборчивыми надписями.

количестворастворителянарабочемместенедолжнопревышатьсуточнойнормы недопустимо использовать нагревательные приборы и другие источники тепла работы, связанные с применением вредных растворителей и веществ, необходимо выполнять перед вытяжными устройствами.

Запрещается:

— устанавливать или заменять лампы в светильниках, находящиеся под напряжением;

— навешивать на электропроводку и другое электрооборудование какие-либо предметы, обертывать электролампы бумагой или тканью;

— устраивать в производственных и других помещениях временную электропроводку, за исключением случаев ремонта помещений и реконструкции электросети. Временная электропроводка должна монтироваться согласно действующим правилами и нормам;

— включать освещение и какие-либо другие электротехнические установки с помощью соединения оголенных концов проводов.

Вовремя работы поверитель должен Включение и выключение электрорубильника всегда производить одной рукой. Другая рука не должна касаться металлических частей оборудования, системы отопления и водопровода.

— Клеммы измерительных приборов располагать так, чтобы исключить возможность случайного прикосновения к ним.

— Работу без снятия напряжения производить инструментами с изолированными ручками с использованием защитных средств (диэлектрические перчатки, коврики).

По окончании работ поверитель должен:

— .Отключить от сети приборы и оборудование.

— .Инструменты, приборы, материалы и оборудование убрать в отведенные для них места.

— .Убрать рабочее место.

По окончании работ ежедневно все общие выключатели сетевого питания должны быть установлены в положение «выключено».

4.4 Пожарная безопасность Инструктаж по пожарной безопасности проходят все работники организации.

Вновь поступающие на работу должны знать и строго выполнять следующие правила противопожарной безопасности:

Знать действующие правила и инструкции пожарной безопасности.

Производственные помещения и рабочие места постоянно содержать в чистоте и порядке. Не допускать в помещениях, на лестницах, в тамбурных и рабочих местах захламленности, препятствующих свободному выходу людей и эвакуации имущества в случае пожара.

Следить за исправностью средств тушения пожара

(огнетушители, пожарные краны, рукава), пожарного инвентаря и уметь ими пользоваться для тушения пожара. Запрещается использовать пожарного инвентаря не по назначению.

Строго соблюдать установленный порядок курения, только в специально отведенных местах, оборудованных урнами и емкостями с водой.

В помещениях запрещается:

— мыть полы или одежду легковоспламеняющимися жидкостями;

— хранить тряпки, одежду и др., пропитанные легковоспламеняющимися или горючими жидкостями;

— оставлять действующие аппараты и приборы, включённые в электросеть.

6. В случае возникновения пожара, немедленно вызвать пожарную охрану по телефону «01», принять активные меры по тушению пожара до прибытия пожарного расчета. При тушении пожара строго соблюдать необходимые правила безопасности. После тушения пожара осмотреть место пожара и убедиться, а полном прекращении огня.

Все работники должны допускаться к работе только после прохождений инструктажа.

Предлагаемые в данном разделе мероприятия позволяют снизить утомляемость и травматизм, повысить производительность труда, обеспечить более комфортные условия для трудовой деятельности.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Целью работы являлась разработка методики поверки датчика определения освещенности и датчика цвета.

Задачи исследовании были изучить техническую документацию, принципа работы поверяемых датчиков и образцовых приборов (микрометра или индикатора часового типа ИЧ-25); провести серию необходимых экспериментов, в ходе которых установить соотношение показаний поверяемого датчика; построить зависимость показания индикатора контролера от показаний образцовых приборов в воздушной среде; обработать результаты измерений; сделать выводы и заключение по полученным данным.

Поставленные цели и задачи выполнены.

В ходе проведенного эксперимента определенны характеристики поверяемых датчиков.

Для датчика касания:;

— определен диапазон холостого хода датчика (2.4 — 2.75мм);

Для датчика расстояния:

— проведенные эксперименты позволили определить погрешность показаний датчика при измерении дистанции до различных материалов, а также определить область достоверных показаний датчика;

— по результатам измерений установлено, что тканевые материалы хуже всего отражают ультразвуковые волны что сильно влияет на показатели датчика;

В работе кроме научной части представлено Технико-экономическое обоснования эффективности поверяемых датчиков, проведены необходимые расчеты.

Полученные данные показали, что использование поверенных датчиков экономически эффективнее своих непроверенных аналогов.

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ ТЭО — Технико-экономическое обоснование

HMI — human — machine interface (человеко-машинный интерфейс) СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ датчик поверка измерение прибор С. А. Филипов Робототехника изд. 2-е Под ред. А. Л. Фрадкова СПб.: Наука, 2011.

Е. И. Юревич Основы робототехники. Изд. 3-е. СПб.: «БХВ-Петербург» 2010

М. С. Ананьевский, Г. И. Болтунов, Ю. Е. Зайцев, А. С. Матвеев, А. Л. Фрадков, В. В. Шиегин. Санкт-Петербургские олимпиады по кибернетике. Под ред. А. Л. Фрадкова, М. С. Ананьевского. СПб.: Наука, 2006.

M. Boogaarts, R. Torok, J. Daudelin, et al. The LEGO MindStorm NXT Idea Book. San Francisco: No Starch Press, 2007.

ISOGAWA Y. LEGO Technical Tora no Maki, Version 1.00 Isogawa Studio, Inc., 2007

CONSTRUCTOPEDIA NXT Kit 9797, Beta Version 2.1, Center for Engineering Educational Outreach, Tufts University, 2008, http://www.legoengineering.com/library/doc_download/150-nxtconstructopedia-beta-21 .html.

Белиовская Л. Г., Белиовский А. Е. Программируем микрокомпьютер NXT в Lab VIEW. М: ДМК Пресс, 2010.

МИ 2192−92. Индикаторы часового типа с ценой деления 0,01 мм. Методика поверки.

ГОСТ 577–68. Индикаторы часового типа с ценой деления 0,01 мм. Технические условия.