Алгоритм движения по поступающим сигналам с пульта управления

Для реализации алгоритма обработки полученных сигналов требуется Android-устройство с установленным приложением, разработанным Горбуновым Александром TRIK joystick. Чтобы смартфон мог присоединиться к ТРИК-контроллеру необходимо включить точку доступа на контроллере и произвести подключение к сети «trik-6953ba». Чтобы подключение к контроллеру в приложении прошло успешно, необходимо ввести в настройках приложения локальный IP-адрес, который высвечивается при включении точки доступа на контроллере.

Также, чтобы на смартфоне воспроизводился видеопоток с видеомодуля, необходимо написать URI этого видео в настройках приложения. Далее, чтобы начать отправление видеопотока с модуля «Глаз» на смартфон, необходимо включить данный модуль и запустить два скрипта. Один из них отвечает за сохранение видеоряда в формате JPEG в fifo, а второй берет кадры из fifo, запускает http-сервер и на данный сервер посылает видеоряд с видеомодуля.

Для обработки нажатия на кнопки и джойстик было создано шесть параллельных потоков, каждый из которых отвечает за свою кнопку. Координаты положения джойстика с помощью разработанного алгоритма преобразовываются в мощность силовых моторов. Поворачивать данная роботизированная система может только одним способом: разностью подачи мощностей к моторам в правой и левой частях роботизированной системы. Соответственно, чтобы из координат нажатия на джойстик получить мощность моторов, необходимо на правую часть подать разность координат, а на левую часть силовых моторов подать сумму координат.

Различные действия будут происходить при нажатии на функциональные кнопки на пульте управления:

• 1. при нажатии на первую кнопку роботизированная система издает звуковой сигнал «beep.wav»;
• 2. при нажатии на вторую кнопку роботизированная система выполняет алгоритм движения по линии с помощью двух датчиков света;
• 3. при нажатии на третью кнопку роботизированная система выполняет алгоритм движения по линии с помощью видеомодуля «Глаз»;
• 4. при нажатии на пятую кнопку роботизированная система завершает выполнение программы.