ΠŸΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒ Π² написании студСнчСских Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚
АнтистрСссовый сСрвис

ΠœΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠΉ БАР ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ систСмы ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования Π˜ΠœΠžΠ”Π‘

ΠšΡƒΡ€ΡΠΎΠ²Π°ΡΠŸΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒ Π² Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠΈΠ£Π·Π½Π°Ρ‚ΡŒ ΡΡ‚ΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒΠΌΠΎΠ΅ΠΉ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹

Для построСния ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ рассмотрим ΠΏΠΎΠ΄Ρ€ΠΎΠ±Π½Π΅Π΅, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΈΠ· ΡΠ΅Π±Ρ прСдставляСт данная систСма. БистСма автоматичСского рСгулирования Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π΅Ρ‚ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ПИ — рСгулятор, сумматор Π½Π° Π΄Π²Π° Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π°, ΡΡ€Π°Π²Π½ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ устройство ΠΈ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ управлСния, прСдставлСнный ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π²Π΅Π½ΠΎΠΌ II порядка с Π·Π°ΠΏΠ°Π·Π΄Ρ‹Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ. Для Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π° ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅ΠΌ Π·Π°Π΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС Ρ€Π°Π²Π½ΠΎΠ΅ Π½ΡƒΠ»ΡŽ, Π½Π° Π²Ρ…ΠΎΠ΄ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° управлСния ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΄ΠΈΠΌ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅… Π§ΠΈΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ Π΅Ρ‰Ρ‘ >

ΠœΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠΉ БАР ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ систСмы ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ (Ρ€Π΅Ρ„Π΅Ρ€Π°Ρ‚, курсовая, Π΄ΠΈΠΏΠ»ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒΠ½Π°Ρ)

Π Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠ° систСм, Π² Ρ‚ΠΎΠΌ числС ΠΈ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½Ρ‹Ρ… систСм, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΠ»ΠΎ, Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅Ρ‚ примСнСния матСматичСского модСлирования, Π² Ρ‡Π°ΡΡ‚ности, ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования. ΠŸΡ€ΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… элСмСнтов модСлируСтся ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡ‚Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… подсистСм слоТных систСм (Π‘Π‘) ΠΈ ΠΈΡ… Π²Π·Π°ΠΈΠΌΠΎΠ΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΠΈΠ΅ с ΡƒΡ‡Ρ‘Ρ‚ΠΎΠΌ Π²Π»ΠΈΡΡŽΡ‰ΠΈΡ… Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ², ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… ΠΈ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚ричСских Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠΉ.

Π¨ΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования Π² Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ проСктирования ΠΈ ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡƒΠ°Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π‘Π‘ Π΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ‚ Π°ΠΊΡ‚ΡƒΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ ΠΈ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΈΠΊ построСния ΠΈ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ.

Π Π΅Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Π‘Π‘ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Π΄Π²ΡƒΡ… Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ² матСматичСских ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ:

аналитичСскиС;

ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Π΅.

Π’ Π°Π½Π°Π»ΠΈΡ‚ичСских модСлях ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π‘Π‘ описываСтся Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΌΠΈ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ ΠΈ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ условиями, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²Ρ‹Ρ‡ΠΈΡΠ»ΠΈΡ‚ΡŒ Π² ΠΏΡ€ΠΎΡ†Π΅ΡΡΠ΅ экспСримСнта. НаиболСС ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠ΅ исслСдованиС удаётся провСсти Π½Π° ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… модСлях. АналитичСскиС ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡŽΡ‚ ΠΈΠ·ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΎΠ±Ρ‰ΠΈΠ΅ свойства Π‘Π‘, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΈΡ‚ΡŒ ΡƒΡΡ‚ΠΎΠΉΡ‡ΠΈΠ²ΠΎΡΡ‚ΡŒ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ доставки ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π°. Когда явлСния Π² Π‘Π‘ Π½Π°ΡΡ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ слоТны ΠΈ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΎΠ±Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹, Ρ‡Ρ‚ΠΎ аналитичСская модСль становится Π³Ρ€ΠΎΠΌΠΎΠ·Π΄ΠΊΠΎΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ Π³Ρ€ΡƒΠ±ΠΎΠΉ, Ρ‚ΠΎ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ Π²Ρ‹Π½ΡƒΠΆΠ΄Π΅Π½ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΡƒΡŽ модСль. Π’ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚ систСмы описываСтся Π½Π°Π±ΠΎΡ€ΠΎΠΌ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠΎΠ², ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ Π·Π°Ρ‚Π΅ΠΌ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‚ ситуации, относящиСся ΠΊ ΡΠΈΡΡ‚Π΅ΠΌΠ΅. ΠœΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΡ‹ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡŽΡ‚ ΠΏΠΎ ΠΈΡΡ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΌ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ содСрТащим свСдСния ΠΎ Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ состоянии Π‘Π‘, ΠΎ ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… ΠΈ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚ричСских возмущСниях, ΠΎΠ± ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ свойств Π‘Π‘ Π²ΠΎ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡŽΡ‚ ΠΎΡ‚ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΈΡ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ явлСния ΠΈ ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ систСмы Π²ΠΎ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.

МоТно Ρ€Π΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŽ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования Π² ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… случаях:

Ссли Π½Π΅ ΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²ΡƒΠ΅Ρ‚ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ постановки Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ΠΈ ΠΈ ΠΈΠ΄Ρ‘Ρ‚ процСсс познания ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°;

Ссли аналитичСскиС ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ΡΡ, Π½ΠΎ ΠΎΠ½ΠΈ Π½Π°ΡΡ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ слоТны ΠΈ Ρ‚Ρ€ΡƒΠ΄ΠΎΡ‘ΠΌΠΊΠΈ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Ρ‚Ρ€ΡƒΠ΄Π½Π΅Π½ΠΎ, Ρ‚ΠΎ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Π΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡŽΡ‚ ΡƒΠΏΡ€ΠΎΡΡ‚ΠΈΡ‚ΡŒ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ свойств Π‘Π‘;

ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΆΠ΅Π»Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π² ΠΏΡ€ΠΎΡ†Π΅ΡΡΠ΅ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Ρ‘Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠΌΠ΅ΠΆΡƒΡ‚ΠΊΠ° Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, ΠΏΡ€ΠΈΡ‡Ρ‘ΠΌ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΎΡ‚Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚ Π² Π΅Π΄ΠΈΠ½ΡƒΡŽ систСму;

для построСния Ρ‚Ρ€Π΅Π½Π°ΠΆΡ‘Ρ€ΠΎΠ² ΠΈ ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡƒΠ°Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΈΠΊΠΈ.

Π˜ΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΡ ΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΡ‡Ρ‚ΠΈ синонимы, практичСски всС расчёты Π½Π° Π­Π’Πœ Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡŽΡ‚ΡΡ модСлями Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ². Π§Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΡ‚Π»ΠΈΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ матСматичСскиС ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π΄Ρ€ΡƒΠ³ ΠΎΡ‚ Π΄Ρ€ΡƒΠ³Π° исслСдоватСли стали Π΄Π°Π²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΈΠΌ Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Π΅ названия: ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Π΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ (ИМ) ΠΈ ΠΌΠ°Ρ‚СматичСскиС ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ (ММ).

Π˜ΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ·Π½Π°Ρ‡Π°Π΅Ρ‚, Ρ‡Ρ‚ΠΎ имССтся Π΄Π΅Π»ΠΎ с Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠΌΠΈ модСлями, с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ нСльзя Π²Ρ‹Ρ‡ΠΈΡΠ»ΠΈΡ‚ΡŒ Π·Π°Ρ€Π°Π½Π΅Π΅, Π° ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π‘Π‘ опрСдСляСтся Π² Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, модСльного Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.

Π˜ΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΡ прСдставляСт собой числСнный ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ провСдСния экспСримСнтов Π½Π° Π­Π’Πœ Π½Π°Π΄ модСлями, ΠΎΠΏΠΈΡΡ‹Π²Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΌΠΈ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π‘Π‘ Π½Π° Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Ρ€Π²Π°Π»Π΅ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.

ПовСдСниС ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚ Π‘Π‘ ΠΈ ΠΈΡ… ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Ρ‡Π°Ρ‰Π΅ всСго описываСтся Π½Π°Π±ΠΎΡ€ΠΎΠΌ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠΎΠ², Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΌ Π½Π° Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ языкС модСлирования. ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΡƒΡŽ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΡƒΡŽ модСль Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π²Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π΅ ΠΎΡ‚Π»Π°Π΄ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΈ ΠΈΡΠΏΡ‹Ρ‚Π°Ρ‚ΡŒ Π½Π° Π°Π΄Π΅ΠΊΠ²Π°Ρ‚Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ, Π° Π·Π°Ρ‚Π΅ΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π² ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… экспСримСнтах. ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΠΌΡƒ ΠΏΠΎΠ΄ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ Π½Π° Π­Π’Πœ ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΌΠ°ΡŽΡ‚:

конструированиС;

ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅;

испытаниС;

ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΊΡ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠ΅ использованиС ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π² ΡΠΊΡΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ….

ΠŸΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… экспСримСнтов ΠΏΡ€ΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅Ρ‚ Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎ ΠΊΠ°Ρ‡Π΅ΡΡ‚Π²Π΅ функционирования систСмы Π² Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ°Ρ… Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹.

Π—Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΊΡƒΡ€ΡΠΎΠ²ΡƒΡŽ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ Π”Π°Π½Π° структурная схСма ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°.

Рис. 1

ΠžΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ рСгулирования состоит ΠΈΠ· ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° 2 порядка ΠΈ Π·Π²Π΅Π½Π° запаздывания.

ЦСль Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹:

ΠŸΡ€ΠΎΠ²Π΅ΡΡ‚ΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠΉ БАР ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ систСмы ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования Π˜ΠœΠžΠ”Π‘.

Π—Π°Π΄Π°Ρ‡ΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹:

Π’Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΡƒΡŽ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡŽ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ систСмы управлСния Π² Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ°Ρ… Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹, состоящСй ΠΈΠ· ΠŸΠ˜-рСгулятора ΠΈ ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ порядка с Π·Π°ΠΏΠ°Π·Π΄Ρ‹Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.

Π’ ΠΊΠ°Ρ‡Π΅ΡΡ‚Π²Π΅ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π° вывСсти Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса ΠΏΡ€ΠΈ Π½ΡƒΠ»Π΅Π²ΠΎΠΌ ΠΈ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠΌ воздСйствии (с ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ графичСской подсистСмы Excel).

Π Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΎΠ³ΠΎΠ½ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π½Π° ΡΠΈΡΡ‚Π΅ΠΌΠ΅ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ для Π΄Π²ΡƒΡ… ΡƒΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… случаСв.

Π’Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡŽ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π² Π˜ΠœΠžΠ”Π‘. ΠŸΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ.

ΠŸΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ Π² ΠΊΠ°Ρ‡Π΅ΡΡ‚Π²Π΅ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ² ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… процСссов ΠΈ Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ характСристики ΠΏΡ€ΠΈ Π½ΡƒΠ»Π΅Π²ΠΎΠΌ ΠΈ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠΌ воздСйствии.

ΠžΡ†Π΅Π½ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ систСмы Π΄ΠΎ ΠΈ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ.

Π˜ΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ΡŒ для Π΄Π²ΡƒΡ… случаСв:

1) f=1, ys=0; 2) f=0, ys=1.

ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ‡Π°Π½ΠΈΠ΅: постоянныС Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, транспортноС Π·Π°ΠΏΠ°Π·Π΄Ρ‹Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ Ρ…арактСристики рСгулятора k1, k2 Π²Ρ‹Π±ΠΈΡ€Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΈΠ· Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρ‹ согласно Π²Π°Ρ€ΠΈΠ°Π½Ρ‚Ρƒ ΠΏΠΎ ΡΠΏΠΈΡΠΊΡƒ Π³Ρ€ΡƒΠΏΠΏΡ‹; для Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° 2 порядка ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ Π ΡƒΠ½Π³Π΅-ΠšΡƒΡ‚Ρ‚Π°.

β„–

ΠΏ.ΠΏ

=20 сСк

В1, сСк

В2, сСк

В3, сСк

ΠΊΡ€

ΠΊΡ€/Π’ΠΈ

0,51

0,028

1. ВСорСтичСская Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒ

1.1 ΠœΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Ρ‹ модСлирования

1.1.1 ΠœΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ систСм автоматичСского рСгулирования

Π₯арактСристики ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ² свСдСны ΠΊ Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ характСристикам, поэтому многочислСнныС Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ‹ функционирования рСгуляторов, Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… с ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°ΠΌΠΈ Ρ‚ΠΎΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ свСсти ΠΊ Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π°ΠΌ, Π° ΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ:

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠžΠΏΠΈΡΡ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ΡΡ Π² Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠ΅ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ:

x (t) = K1*y (t)

Π›ΡŽΠ±ΠΎΠΉ рСгулятор ΠΏΠΎ ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΡŽ ΠΊ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Ρƒ, ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉΡΡ Π½Π΅ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒΡŽ систСмы, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΡ‡ΠΈΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ Π·Π²Π΅Π½ΠΎΠΌ, поэтому для опрСдСлСния влияния рСгулятора Π½Π° ΡΠΈΡΡ‚Π΅ΠΌΡƒ Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅ΠΌ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΡƒΡŽ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΡŽ ΠΈ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΠΈΠΌ, ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠΌ Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ динамичСским звСньям Π΅Π³ΠΎ Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ отнСсти:

W (p) = x (p)/ y (p) = K1

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор относится ΠΊ Π±Π΅Π·ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΌ звСньям ΠΈ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚ Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΈΠ΅ динамичСскиС свойства систСмы.

Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор

ΠžΠΏΠΈΡΡ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ΡΡ Π² Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠ΅ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ:

x (t)/t = K1*y (t)

W (p) = x (p)/ y (p) = K1/p

Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор относится ΠΊ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ звСньям ΠΈ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚ Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΈΠ΅ статичСскиС свойства систСмы, Π½ΠΎ ΡƒΡ…ΡƒΠ΄ΡˆΠ°Π΅Ρ‚ ΠΏΡ€ΠΈ этом Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΡƒ систСму.

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠžΠΏΠΈΡΡ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ΡΡ Π² Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠ΅ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ:

x (t) = K1*y (t) + K0*

W (p) = K1 + K0/p

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ соСдинСниС Π±Π΅Π·ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ звСньСв. Π£Π»ΡƒΡ‡ΡˆΠ°Π΅Ρ‚ ΠΈ ΡΡ‚Π°Ρ‚ΠΈΠΊΡƒ ΠΈ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΡƒ систСмы.

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠžΠΏΠΈΡΡ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ΡΡ Π² Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠ΅ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ:

x (t) = K1*y (t) + K2* y (t)/t

W (p) = K1 + K2*p

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ соСдинСниС Π±Π΅Π·ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ звСньСв. Π£Π»ΡƒΡ‡ΡˆΠ°Π΅Ρ‚ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΡƒ систСмы, внося ΠΏΡ€ΠΈ этом ΡΡ‚Π°Ρ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΡƒΡŽ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ Π² ΡΠΈΡΡ‚Π΅ΠΌΡƒ.

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠžΠΏΠΈΡΡ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ΡΡ Π² Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠ΅ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ:

x (t) = K1*y (t) + K2* + K3* y (t)/t

W (p) = K1 + K2/p + K3*p

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ соСдинСниС Π±Π΅Π·ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π°, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ — Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ порядка. Π£Π»ΡƒΡ‡ΡˆΠ°Π΅Ρ‚ ΠΊΠ°ΠΊ статику, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΈ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΡƒ систСмы.

1.1.2 ΠœΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° управлСния

Под ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠ³ΠΎ — Π»ΠΈΠ±ΠΎ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°, понимаСтся воспроизвСдСниС ΠΈ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΡ€ΠΈΠ³ΠΈΠ½Π°Π»Ρƒ Π² Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ΅, ΡƒΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎΠΉ для исслСдования, ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΎΡ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ² Π½Π° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΉ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚. ΠŸΡ€ΠΈ этом ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Ρ‹ ΡΡ‡ΠΈΡ‚Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½Ρ‹ΠΌΠΈ, Ссли характСристики процСссов, ΠΏΡ€ΠΎΡ‚Π΅ΠΊΠ°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… Π² ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΌ — Π»ΠΈΠ±ΠΎ ΠΈΠ· Π½ΠΈΡ… ΠΎΡ‚Π»ΠΈΡ‡Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΎΡ‚ ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… характСристик Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° Π²ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ ΠΈ ΠΏΠΎΡΡ‚оянными коэффициСнтами Π² Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса.

Π‘ΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Π΅ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Ρ‹ модСлирования:

гСомСтричСскоС ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ физичСскоС ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ прямых Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ матСматичСскоС ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΠ½Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠšΠ°ΠΆΠ΄Ρ‹ΠΉ ΠΈΠ· ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ свои ΠΏΠ»ΡŽΡΡ‹ ΠΈ ΠΌΠΈΠ½ΡƒΡΡ‹. ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡ€Π΅Ρ‚Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Π° обусловлСно исслСдуСмой систСмой ΠΈ ΡƒΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΠΌΠΈ Π΅Π΅ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹.

Π’ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ курсовой Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π΅ рассматриваСтся Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ матСматичСскоС ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. ΠŸΡ€ΠΈ матСматичСском ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ Π² ΠΊΠ°Ρ‡Π΅ΡΡ‚Π²Π΅ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° модСлирования Π²Ρ‹ΡΡ‚ΡƒΠΏΠ°ΡŽΡ‚ исходныС уравнСния, ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°Ρ‚Π΅ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΡƒΡŽ модСль ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°, Π° Π² ΠΊΠ°Ρ‡Π΅ΡΡ‚Π²Π΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ систСмы Π²Ρ‹ΡΡ‚ΡƒΠΏΠ°ΡŽΡ‚ Ρ‚Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΡ†Π΅ΡΡΡ‹, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ воспроизводятся Π½Π° Π­Π’Πœ ΠΈ Ρ€Π΅ΡˆΠ°ΡŽΡ‚ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ уравнСниям ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡ‚Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚ ΠΈ ΠΈΡ… Π²Π·Π°ΠΈΠΌΠΎΡΠ²ΡΠ·ΡŒ Π² ΡΠΈΡΡ‚Π΅ΠΌΠ΅.

ΠœΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Ρ‹Ρ‡ΠΈΡΠ»ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΌΠ°ΡˆΠΈΠ½Π°Ρ… часто Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ ΠΈ Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ. Π˜ΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π°ΡΡΠΌΠ°Ρ‚Ρ€ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ управляСмый экспСримСнт, ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡ‹ΠΉ Π½Π΅ Π½Π° Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π΅, Π° Π½Π° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎΠΉ ΠΎΡ€ΠΈΠ³ΠΈΠ½Π°Π»Ρƒ. Π’ ΡΡ‚ΠΎΠΌ случаС оцСниваСтся ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡ‚Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚, входящих Π² ΡΠΈΡΡ‚Π΅ΠΌΡƒ Π² ΡƒΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ… Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ экспСримСнта: Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Π°Ρ… Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠΉ, парамСтричСских ΠΈ Π²Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΡ… случайных воздСйствий.

ΠœΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ звСньСв Π˜Π½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠ³ΠΎ порядка.

Π’ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠ΅ описываСтся Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠ³ΠΎ порядка, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΎ ΠΊ Π²ΠΈΠ΄Ρƒ:

Π³Π΄Π΅ T — постоянная Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π·Π²Π΅Π½Π°;

k — статичСский коэффициСнт ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ Π·Π²Π΅Π½Π°;

Π’ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π½ΠΎΠΉ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ΅ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ Π²ΠΈΠ΄:

Π’ py (p) + y (p) = kx (p)

А ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚очная функция находится ΠΊΠ°ΠΊ:

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ характСристика Π² ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚орской Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ΅:

Π—Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ сигнала ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° 1-Π³ΠΎ порядка находится ΠΏΠΎ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡƒΠ»Π΅ Yn+1 = Yn + YHT, Π³Π΄Π΅ НВ — ΠΏΡ€ΠΈΡ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΈ Y = .

Ρƒ

YHT

yn yn+1t

Рис. 2

Π˜Π½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ порядка. ΠšΠΎΠ»Π΅Π±Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ.

Π”ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ порядка:

Π² ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π½ΠΎΠΉ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ΅:

Π’22p2yΠ²Ρ‹Ρ… (p) + T1pyΠ²Ρ‹Ρ… (p) + yΠ²Ρ‹Ρ… (p) = kxΠ²Ρ… (p)

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Π°Ρ функция:

Π—Π²Π΅Π½ΠΎ запаздывания (Π±Π΅Π·ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅).

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Π°Ρ функция:

Для модСлирования запаздывания, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΠ»ΠΎ, создаСтся Π²ΡΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ массив Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ‹ N (N=/h, h — шаг модСлирования), Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Π² ΡΠΎΠΎΡ‚вСтствии с Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π΅ΠΌ запаздывания осущСствляСтся Π²Ρ‹Π±ΠΎΡ€ΠΊΠ° ΠΈ Π·Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠ° ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚ входящих ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹Ρ… Π½Π° Π²Ρ€Π΅ΠΌΡ запаздывания.

Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π·Π²Π΅Π½Π° являСтся послСдний элСмСнт ΠΎΡ‡Π΅Ρ€Π΅Π΄ΠΈ, ΠΏΡ€ΠΈ поступлСнии Π½Π° Π²Ρ…ΠΎΠ΄ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ значСния всС элСмСнты ΠΎΡ‡Π΅Ρ€Π΅Π΄ΠΈ ΡΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡŽΡ‚ΡΡ Π²ΠΏΡ€Π°Π²ΠΎ, послСдний тСряСтся, Π° Π² Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΠΎ записываСтся Π½ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ.

1.1.3 ОписаниС ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Π° Π ΡƒΠ½Π³Π΅-ΠšΡƒΡ‚Ρ‚Π°

Π’ Π²Ρ‹Ρ‡ΠΈΡΠ»ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡ€Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠΊΠ΅ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ часто ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ Π ΡƒΠ½Π³Π΅ ΠšΡƒΡ‚Ρ‚Π° Ρ‡Π΅Ρ‚Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ порядка, ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ R ~ (h5),. ΠœΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ Π ΡƒΠ½Π³Π΅-ΠšΡƒΡ‚Ρ‚Π° для Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ уравнСния 2-Π³ΠΎ порядка Π²ΠΈΠ΄Π°:

Y''==F (x, y, y')

Π’ ΡΡ‚ΠΎΠΌ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Π΅ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ yi+1 Π²Ρ‹Ρ‡ΠΈΡΠ»ΡΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΠΎ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡƒΠ»Π°ΠΌ:

yi+1 = yi + Π”yi Π”yi=h (k1 + 2k2 + 2k3 + k4)/6, i = 0, 1, … k1 = f (xi, yi), k2 = f (xi+h/2, yi+hk½), k3 = f (xi+h/2, yi+hk2/2), k4 = f (xi+h, yi+hk3).

1.1.4 ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠ°Ρ оптимизация

Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ качСства слуТат для Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π° качСства процСсса рСгулирования. ΠžΡ†Π΅Π½ΠΊΠ° ΠΏΠΎ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ критСриям осущСствляСтся ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ:

IAE

ITAE

ISE

ITSE

ΠŸΡ€ΠΈ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π΅ ΠΈ ΡΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π·Π΅ систСм ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ ΠΎΠ±ΠΎΠ±Ρ‰Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ ΠΊΡ€ΠΈΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠΈ с ΡƒΡ‡Π΅Ρ‚ΠΎΠΌ сигналов ошибки ΠΈ ΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ…, взятых с Π²Π΅ΡΠΎΠ²Ρ‹ΠΌΠΈ коэффициСнтами. ΠŸΡ€ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠΈ симплСкса Π² ΠΏΡ€ΠΎΡ†Π΅Π΄ΡƒΡ€Π΅ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΏΡ€ΠΈ поискС локального экстрСмума осущСствляСтся ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΊΠ° близости нахоТдСния ΠΊ Π»ΠΎΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌΡƒ экстрСмуму. Данная ситуация оцСниваСтся ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π° происхоТдСния исслСдуСмых Ρ‚ΠΎΡ‡Π΅ΠΊ ΠΈ Π·Π°ΠΊΡ€ΡƒΡ‚ΠΊΠΈ симплСкса. ΠŸΡ€ΠΎΡ†Π΅Π΄ΡƒΡ€Π° Π·Π°ΠΊΡ€ΡƒΡ‚ΠΊΠΈ симплСкса считаСтся ΠΈΡ‚Π΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ ΠΈ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ Π΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ½ΠΎΠ²Π΅Π½ΠΈΡ осущСствляСтся ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΎΠ² симплСкса (ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ) послС Ρ‡Π΅Π³ΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΡ†Π΅Π΄ΡƒΡ€Π° повторяСтся.

1.1.5 ΠžΡ†Π΅Π½ΠΊΠ° динамичСских свойств систСмы

ΠšΠ°Ρ‡Π΅ΡΡ‚Π²ΠΎ БАР Π£ΡΡ‚ΠΎΠΉΡ‡ΠΈΠ²ΠΎΡΡ‚ΡŒ являСтся Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡ‹ΠΌ, Π½ΠΎ Π½Π΅ Π΄ΠΎΡΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Ρ‹ΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΌ БАР. ΠŸΡ€ΠΈ исслСдовании систСм автоматичСского рСгулирования приходится Ρ€Π΅ΡˆΠ°Ρ‚ΡŒ Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Ρƒ обСспСчСния Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Ρ… ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΉ качСства ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса: быстродСйствия, ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ, пСрСрСгулирования, Ρ…Π°Ρ€Π°ΠΊΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ ΠΏΠ»Π°Π²Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ протСкания процСсса.

ΠŸΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ качСства принято ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡ‚ΡŒ ΠΏΠΎ ΠΊΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса ΠΈ Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°Ρ‚ΡŒ прямыми. ΠšΡ€ΠΈΠ²Π°Ρ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π° тСорСтичСски (ΠΊΠ°ΠΊ Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ уравнСния систСмы, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° правая Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒ уравнСния [Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал] Сдиничная ΡΡ‚ΡƒΠΏΠ΅Π½ΡŒΠΊΠ°) ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΊΡΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ.

ΠŸΡƒΡΡ‚ΡŒ кривая ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса систСмы ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ Π²ΠΈΠ΄:

Рис. 3

МаксимальноС динамичСскоС ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ — максимальная Ρ€Π°Π·Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ ΠΈ Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ значСниями Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ Π² ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅.

?max Π΄ΠΈΠ½ = hуст

2. МаксимальноС ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ — максимальноС ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ характСристики ΠΎΡ‚ ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡˆΠ΅Π³ΠΎΡΡ значСния ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹, Π²Ρ‹Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π² ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ†Π°Ρ…. ΠžΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎ Ρƒmax? 20Ρ‡30%.

3.ΠšΠΎΠ»Π΅Π±Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ процСсса:

(опрСдСляСтся ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ разности Π΄Π²ΡƒΡ… сосСдних Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡ‚ΡƒΠ΄, Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… Π² ΠΎΠ΄Π½Ρƒ сторону, ΠΊ Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠ΅ΠΉ ΠΈΠ· Π½ΠΈΡ… Π² ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ†Π°Ρ…) Для работоспособных систСм ш? 75Ρ‡90%

4.ВрСмя рСгулирования — tΡ€Π΅Π³ΡƒΠ» — минимальноС врСмя ΠΎΡ‚ Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π° нанСсСния возмущСния Π΄ΠΎ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° рСгулируСмая Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π° Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ ΠΎΡΡ‚Π°Π²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π±Π»ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠΉ ΠΊ ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡˆΠ΅ΠΌΡƒΡΡ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΡŽ с Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ; Ρ‚. Π΅.

|h (t) — hуст|? ?, Π³Π΄Π΅

? — ΠΏΠΎΡΡ‚оянная Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π°, Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠ³ΠΎΠ²Π°Ρ€ΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ (ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎ ?=2Ρ‡5% hуст).

1.2 ОписаниС ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π° Π˜ΠœΠžΠ”Π‘

АвтоматичСскоС ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ систСм управлСния являСтся Π² Π½Π°ΡΡ‚оящСС врСмя вСсьма Π°ΠΊΡ‚ΡƒΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Π΅ΠΉ. Оно основываСтся Π½Π° ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ стало Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΌ с ΠΏΠΎΡΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π­Π’Πœ. Π˜ΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ являСтся ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… Ρ€Π°Π½Π΅Π΅ физичСского ΠΈ ΠΌΠ°Ρ‚СматичСского модСлирования, ΠΈ Π² Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΠ½ΡΡ‚Π²Π΅ случаСв вытСсняСт ΠΈΡ….

ЀизичСскоС ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅Ρ‚ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ установки, ΡΡ‚ΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ высокой. ΠšΡ€ΠΎΠΌΠ΅ Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, физичСскоС ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… процСссов практичСски Π½Π΅Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ. ΠœΠ°Ρ‚Π΅ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅Ρ‚ большого количСства расчСтов, высококлассных спСциалистов Π² ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡ‚ΠΈ ΠΌΠ°Ρ‚Π΅ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠΊΠΈ. НС Π²ΡΠ΅ ΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Π² ΠΏΡ€ΠΈΡ€ΠΎΠ΄Π΅ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Ρ‹ МоТно достаточно ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Ρ‚ΡŒ матСматичСски. БущСствуСт большой класс ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ², матСматичСскоС описаниС ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ слоТно.

БистСма ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Π° для Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π°Π΄Π°Ρ‡, связанных с ΠΌΠ°ΡˆΠΈΠ½Π½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, построСния ΠΈ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ систСм управлСния.

1.2.1 НазначСниС ΠΈ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ

БистСма ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Π° для Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования, исслСдования ΠΈ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ слоТных динамичСских систСм.

БистСма модСлирования выполняСт ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ основныС Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ:

Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ построСниС (сборка) ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ (ИМ),

сохранСниС Π˜Πœ Π½Π° Π΄ΠΈΡΠΊΠ΅,

парамСтричСская оптимизация ИМ, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ динамичСских характСристик ИМ, графичСскоС прСдставлСниС Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ² модСлирования.

БистСма ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π° ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ транслятора Turbo Pascal 5.0.

1.2.2 БистСма Ρ„Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²

БистСма ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π΅Ρ‚ Π² ΡΠ΅Π±Ρ комплСкс основных ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌ, ряд Π²ΡΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Ρ„Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ², Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡ‚Π΅ΠΊΡƒ Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ²Ρ‹Ρ… элСмСнтов структуры (Π’Π­Π‘) ΠΈ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡ‚Π΅ΠΊΡƒ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ (ИМ), ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΡƒΡŽ ΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΏΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡ‚ΡŒ.

1.2.3 Π‘Ρ‚Ρ€ΡƒΠΊΡ‚ΡƒΡ€Π° мСню ΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»Ρ

Π’Ρ‹Π±ΠΎΡ€ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ° Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚ΡŒ посрСдством пСрСмСщСния свСтового ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€Π° ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ клавиш управлСния курсором ΠΈ Π½Π°ΠΆΠ°Ρ‚ия Π½Π° ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡˆΡƒ «ENTER» для Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π²Ρ‹Π±Ρ€Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ‹. ΠšΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ‹ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Ρ‹ посрСдством наТатия Π½Π° Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ клавиши, связанныС с Π½ΡƒΠΆΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°ΠΌΠΈ. НапримСр, активизация Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ€Π΅Π΄Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ осущСствлСна посрСдством наТатия Π½Π° ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡˆΡƒ F4.

ОсновноС мСню содСрТит ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ‹:

" Π’Π°Π±Π»ΠΈΡ†Π° F4″ - осущСствляСт запуск Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ€Π΅Π΄Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π° для создания ΠΈ ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ (ИМ);

" ΠžΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡ F6″ - осущСствляСт Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ для парамСтричСского синтСза Π˜Πœ;

" ВрСмя F7″ - осущСствляСт Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π° ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Ρ†Π° ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса, Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ шаг модСлирования;

" ΠžΠΏΡ†ΠΈΠΈ" - осущСствляСт Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡŽ подмСню «ΠžΠΏΡ†ΠΈΠΈ», ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‰Π΅Π΅ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ‹:

" Запуск F9″ - осущСствляСт процСсс модСлирования Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π˜Πœ;

" Π’ΠΎΠ·Π²Ρ€Π°Ρ‚ F5″ - Π²ΠΎΠ·Π²Ρ€Π°Ρ‚ ΠΊ Π³Ρ€Π°Ρ„ичСскому экрану с Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π°ΠΌΠΈ ΠΏΡ€Π΅Π΄Ρ‹Π΄ΡƒΡ‰Π΅Π³ΠΎ модСлирования Π˜Πœ;

" ΠžΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡ F8″ - запуск парамСтричСской ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π˜Πœ Π² Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ;

" Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ Alt-X" - Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ Π² ΡΡ€Π΅Π΄Ρƒ MS DOS/.

1.2.4 Π’Π°Π±Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ΠΉ Ρ€Π΅Π΄Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€

Π’Π°Π±Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ΠΉ Ρ€Π΅Π΄Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ прСдставляСт собой срСдство для рСдактирования ΠΈ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΡ Π˜Πœ. ΠŸΡ€ΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π΅ ΠΎΠ½ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ‡Π½ΡƒΡŽ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡƒ прСдставлСния Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…. ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π»ΠΈΡΡ‚Ρ‹Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ страниц осущСствляСтся посрСдством наТатия Π½Π° ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡˆΠΈ «PgUp», «PgDn». НомСр страницы отобраТаСтся Π² ΠΏΡ€Π°Π²ΠΎΠΌ Π²Π΅Ρ€Ρ…Π½Π΅ΠΌ ΡƒΠ³Π»Ρƒ.

НиТняя строка содСрТит свСдСния ΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°Ρ…, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Ρ‹ посрСдством наТатия Π½Π° Π³ΠΎΡ€ΡΡ‡ΠΈΠ΅ клавиши. Π’Π°ΠΊΠΈΠΌΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°ΠΌΠΈ ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ:

" Π—Π°ΠΏΠΈΡΡŒ" (горячая клавиша F2) — осущСствляСт сохранСниС Π½Π° Π΄ΠΈΡΠΊΠ΅ построСнной Π˜Πœ. НуТно ΡƒΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΠΎΠ»Π½Ρ‹Π΅ ΠΏΡƒΡ‚ΡŒ ΠΈ ΠΈΠΌΡ Ρ„Π°ΠΉΠ»Π° для записи. Если ΠΏΡƒΡ‚ΡŒ Π½Π΅ ΡƒΠΊΠ°Π·Π°Π½, Ρ‚ΠΎ Ρ„Π°ΠΉΠ» помСщаСтся Π² Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰ΠΈΠΉ ΠΊΠ°Ρ‚Π°Π»ΠΎΠ³;

" Π§Ρ‚Π΅Π½ΠΈΠ΅" (горячая клавиша F3) — осущСствляСт считываниС Ρ€Π°Π½Π΅Π΅ созданной Π˜Πœ с Π΄ΠΈΡΠΊΠ° для рСдактирования ΠΈΠ»ΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ с Π½Π΅ΠΉ;

" Новая" (горячиС клавиши Alt+F3) — осущСствляСт созданиС Π½ΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π˜Πœ. ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅Ρ‚ΡΡ для очистки Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΈ создании Π½ΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π˜Πœ.

Имя Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ„Π°ΠΉΠ»Π° Π˜Πœ находится Π² Π»Π΅Π²ΠΎΠΌ Π½ΠΈΠΆΠ½Π΅ΠΌ ΡƒΠ³Π»Ρƒ экрана.

Колонки Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρ‹ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ содСрТаниС:

пСрвая — Π²Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ элСмСнта структуры (Π’Π­Π‘) соотвСтствСнно структурной схСмС;

вторая — ΠΊΠΎΠ΄Ρ‹ Π’Π­Π‘ соотвСтствСнно структурной схСмС ΠΈ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡ‚Π΅ΠΊΠΈ Π’Π­Π‘;

Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚ΡŒΡ — Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ Π’Π­Π‘ соотвСтствСнно структурной схСмС;

чСтвСртая — ΠΈΠΌΠ΅Π½Π° Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π’Π­Π‘ соотвСтствСнно структурной схСмС; имя Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π° ставится Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π² ΡΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅ нСобходимости использования ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° с Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅ΠΌ ΠΏΡ€ΠΈ графичСском прСдставлСнии Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ² модСлирования. МаксимальноС число Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠ², ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΌ соотвСтствуСт имя, Π½Π΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡ€Π΅Π²Ρ‹ΡˆΠ°Ρ‚ΡŒ 16;

пятая — «ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ настройки» ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ восСмь ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΎΠΊ. Π—Π΄Π΅ΡΡŒ Π·Π°Π΄Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ Π’Π­Π‘. ΠŸΡ€ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠΈ свСтового ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€Π° ΠΏΠΎ Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΠΊΠ°Π»ΠΈ Π² «ΡˆΠ°ΠΏΠΊΠ΅» пятой ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ ΠΏΠΎΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ названия ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² настройки, ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ΄Ρƒ Π’Π­Π‘, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ проставлСн Π²ΠΎ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅.

ΠŸΡ€ΠΈ Ρ€Π΅Π΄Π°ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ клавиши:

Ctrl — Y — для удалСния строк;

Enter — для вставки пустых строк;

Клавиши управлСния курсором — для пСрСмСщСния свСтового ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€Π° ΠΈ Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΠΎΠ»Π΅ΠΉ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρ‹;

PgDn, PgUp — для постраничного листания Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρ‹ Π²ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ ΠΈ Π½Π°Π·Π°Π΄.

1.2.5 ΠžΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡ

ΠžΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π° ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ симплСксного планирования (симплСксным ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ). Π Π΅ΠΆΠΈΠΌ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π΅Ρ‚ Π² ΡΠ΅Π±Ρ Π΄Π²Π° ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… ΠΏΠΎΠ΄Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ°:

Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… условий ΠΈ Π³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ† ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ;

запуск ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π² Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ.

ΠŸΡ€ΠΈ Π²Ρ‹Π±ΠΎΡ€Π΅ Π² ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΠΎΠΌ мСню Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ° «ΠžΠΏΡ‚имизация» Π½Π° ΡΠΊΡ€Π°Π½Π΅ появляСтся Π΄ΠΈΠ°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΠΎΠΊΠ½ΠΎ «ΠΠ°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ условия ΠΈ Π³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ†Ρ‹ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ». ΠŸΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ этого ΠΎΠΊΠ½Π° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄ΠΈΡ„ΠΈΡ†ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹:

ΠΊΠΎΠ΄ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ Π’Π­Π‘ согласно Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡ‚Π΅ΠΊΠ΅ Π’Π­Π‘ (ΠŸΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 5) ΠΈ ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΊΡ‚ΡƒΡ€Π½ΠΎΠΉ схСмС;

порядковый Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€ строки, Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ находится Π’Π­Π‘ Π² Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Π΅ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡ€Π΅Ρ‚Π½ΠΎΠΉ Π˜Πœ;

Π³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Π΅ ΠΈ Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ условия ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Ρ… ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ².

Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ указываСтся:

Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π΅ Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΎΠΌΠ΅ΠΆΡƒΡ‚ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Π΅ значСния экспСримСнтов ΠΏΡ€ΠΈ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠΈ симплСкса (Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π½Π° ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ осущСствлСния ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΉ ΠΈΡ‚Π΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΈ выводятся Π²ΠΎ Π²ΡΠ΅Ρ… случаях);

Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π΅ Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π½Π° ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Ρ€.

ΠžΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡ вСдСтся ΠΏΠΎ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌΡƒ ΠΊΠ²Π°Π΄Ρ€Π°Ρ‚ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠΌΡƒ ΠΊΡ€ΠΈΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΡŽ качСства:

Π³Π΄Π΅ Ρ… — ошибка рСгулирования.

Код Π’Π­Π‘, Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ этот ΠΊΡ€ΠΈΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠΉ — 328. Π’ ΡΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ этот Π’Π­Π‘ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ ΠΏΠΎΠΌΠ΅Ρ‰Π΅Π½ Π² ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΡƒΡŽ модСль. Π•Π³ΠΎ Π²Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΠ»ΠΎ, являСтся ошибка рСгулирования. Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΈΠΌΠ΅Ρ‚ΡŒ Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€ 100.

ПослС указания Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… условий ΠΈ Π³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ† ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ производится запуск ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π² Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ посрСдством Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ‹ «ΠžΠΏΡ‚имизация» ΠΈΠ· ΠΏΠΎΠ΄ΠΌΠ΅Π½ΡŽ «ΠžΠΏΡ†ΠΈΠΈ» .

1.2.6 БистСма графичСского прСдставлСния Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ²

Основная Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒ экрана ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ для построСния Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΎΠ². Π’Π½ΠΈΠ·Ρƒ экрана располоТСна строка — подсказка, содСрТащая Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… клавиш. Рассмотрим ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ‹, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Ρ‹ посрСдством наТатия Π½Π° Π½ΠΈΡ….

" F1 — ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒ" - осущСствляСт Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄ ΠΊΡ€Π°Ρ‚ΠΊΠΎΠΉ справки Π½Π° ΡΠΊΡ€Π°Π½.

" F3 — ΠΏΠΎΠ²Ρ‚ΠΎΡ€" - ΠΏΡ€ΠΈ Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ этой ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ‹ Π½Π° ΡΠΊΡ€Π°Π½Π΅ появляСтся ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΏΠΎ ΠΏΠΎΡ€ΡΠ΄ΠΊΡƒ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊ. ΠŸΠΎΡ€ΡΠ΄ΠΊΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠ° находится ΠΏΠΎΠ΄ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΎΠΌ. МаксимальноС количСство Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΎΠ² — 10. ΠŸΡ€ΠΎΡΠΌΠΎΡ‚Ρ€ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΎΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ наТатия клавиш «1, 2, 3…» .

" F4 — ΠΎΠΊΠ½ΠΎ" - Π²Ρ‹Π΄Π°Π΅Ρ‚ ΠΎΠΊΠ½ΠΎ настройки графичСской подсистСмы, содСрТащСС 3 поля. ΠŸΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠ΅ ΠΈ Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚ΡŒΠ΅ поля ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ. На ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ»Π΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½Ρ‹ допустимыС Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹ ΠΎΠΊΠΎΠ½ ΠΎΡ‚ 1 Π΄ΠΎ 10. На Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚ΡŒΠ΅ΠΌ находятся ΠΈΠΌΠ΅Π½Π° Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π’Π­Π‘ для просмотра Π½Π° Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠ΅ (ΠΎΠ½ΠΈ задавались Π² Ρ‡Π΅Ρ‚Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ€Π΅Π΄Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Π°). ΠŸΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ ΠΈΠΌΠ΅Π½Π°ΠΌ осущСствляСтся посрСдством наТатия клавиши «+» (для пСрСмСщСния Π²Π²Π΅Ρ€Ρ…) ΠΈ «-» (для пСрСмСщСния Π²Π½ΠΈΠ·). На ΡΡ€Π΅Π΄Π½Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ»Π΅ Π·Π°Π΄Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΎΠ². Π’ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΉ Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ задаСтся Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€ ΠΎΠΊΠ½Π°, ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΡŽ Π² Π»Π΅Π²ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ»Π΅. Π’ΠΎ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ задаСтся Π°Ρ€Π³ΡƒΠΌΠ΅Π½Ρ‚ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ. ВыбираСтся ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ· Ρ‚Ρ€Π΅Ρ… Π²Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π’Π­Π‘, находящихся Π½Π° ΠΏΡ€Π°Π²ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ»Π΅. Π’ ΠΎΡΡ‚Π°Π²ΡˆΠΈΡ…ΡΡ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ°Ρ… Π·Π°Π΄Π°ΡŽΡ‚ΡΡ нСпосрСдствСнно Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ. Π’ Π½ΠΈΡ… Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ выбираСтся ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ· Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π’Π­Π‘ ΠΈΠ· ΠΏΡ€Π°Π²ΠΎΠ³ΠΎ поля. КаТдая систСма ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΡΠΎΠ΄Π΅Ρ€ΠΆΠ°Ρ‚ΡŒ Π΄ΠΎ Ρ‚Ρ€Π΅Ρ… Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΉ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π°Ρ€Π³ΡƒΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°.

ΠŸΡ€ΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π΅ с ΠΎΠΊΠ½ΠΎΠΌ настройки ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ клавиши:

клавиши управлСния курсором — ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ для пСрСмСщСния свСтового ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€Π° ΠΏΠΎ ΡΡ€Π΅Π΄Π½Π΅ΠΌΡƒ полю;

+, — - ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ для Π²Ρ‹Π±ΠΎΡ€Π° Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€ΠΎΠ² ΠΎΠΊΠΎΠ½ ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅Π½ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π’Π­Π‘; клавиша «+» слуТит для увСличСния ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°, Π° «-» — для ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ;

ESC — ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ для Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π° ΠΈΠ· ΠΎΠΊΠ½Π° настройки;

F2 — ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ для сохранСния ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² настройки подсистСмы графичСского прСдставлСния Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ….

ΠŸΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠΈΠΌ рассмотрСниС ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Ρ‹ посрСдством наТатия Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… клавиш.

" F5 — ΠΎΡ‡ΠΈΡΡ‚ΠΈΡ‚ΡŒ" - ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ для очистки экрана ΠΎΡ‚ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹Ρ… Π½Π° Π½Π΅ΠΌ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΎΠ².

" F7 — линия" - ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ для измСнСния Ρ‚ΠΎΠ»Ρ‰ΠΈΠ½Ρ‹ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠ° с Ρ‚ΠΎΠ½ΠΊΠΎΠΉ Π½Π° ΠΆΠΈΡ€Π½ΡƒΡŽ ΠΈ Π½Π°ΠΎΠ±ΠΎΡ€ΠΎΡ‚.

" F8 — сСтка" - ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ для Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ° отобраТСния ΠΌΠ°ΡΡˆΡ‚Π°Π±Π½ΠΎΠΉ сСтки Π½Π° ΡΠΊΡ€Π°Π½Π΅.

" F9 — ΠΏΠ΅Ρ‡Π°Ρ‚ΡŒ" - осущСствляСт Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠ° Π² ΡƒΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎΠΉ для Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄Π° Π½Π° Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ‚Π½Ρ‹ΠΉ лист Π±ΡƒΠΌΠ°Π³ΠΈ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ΅. ΠŸΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ этой ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡƒΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚ΡŒ надпись ΠΏΠΎΠ΄ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΎΠΌ. Максимальная Π΄Π»ΠΈΠ½Π° надписи — 50 символов. РаспСчатка производится ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ посылки Π½Π° ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Ρ€ графичСской ΠΊΠΎΠΏΠΈΠΈ экрана.

" F10 — мСню" - осущСствляСт Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ ΠΈΠ· ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡ‚Π΅ΠΌΡ‹ графичСского прСдставлСния Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Π² ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΠΎΠ΅ мСню.

Π’ Π³Π»Π°Π²Π΅ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΎ описаниС Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠ² модСлирования систСм автоматичСского управлСния, ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… рСгуляторов, ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ² управлСния. ИзлоТСн ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ Π ΡƒΠ½Π³Π΅-ΠšΡƒΡ‚Ρ‚Π° для Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ порядка, способы вычислСния динамичСских ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΉ качСства для систСмы автоматичСского рСгулирования, Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ прСдставлСны ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΊΡ€ΠΈΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠΈ качСства, примСняСмыС для Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π° ΠΈ ΡΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π·Π° систСм ΠΏΡ€ΠΈ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ. На ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ Π²Ρ‹ΡˆΠ΅ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ‡ΠΈΡΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΈ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ Π±Π°Π·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ программная имитация систСмы.

Π’ΠΎ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ части Π³Π»Π°Π²Ρ‹ 1 приводится описаниС ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π° Π˜ΠœΠžΠ”Π‘, Π΅Π³ΠΎ Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ, описаниС Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π² ΡΡ‚ΠΎΠΌ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π΅, систСма графичСского прСдставлСния Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ² ΠΈ ΠΎΠΏΡ‚имизация, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π² Π΄Π°Π»ΡŒΠ½Π΅ΠΉΡˆΠ΅ΠΌ ΠΏΠΎΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ эффСктивнСС ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ возмоТности ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π°.

2. ΠŸΡ€Π°ΠΊΡ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠ°Ρ Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒ

2.1 ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½Π°Ρ рСализация

Π’ ΠΊΠ°Ρ‡Π΅ΡΡ‚Π²Π΅ срСды Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΠΏΠΎΡ‡Ρ‚ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Π° срСда C++ Builder 6. Π’Ρ‹Π±ΠΎΡ€ обусловлСн удобством срСды Π² ΠΏΠ»Π°Π½Π΅ простоты написания ΠΈ ΠΎΡ‚Π»Π°Π΄ΠΊΠΈ ΠΊΠΎΠ΄Π°. ΠŸΡ€ΠΎΡΡ‚ΠΎΡ‚Π° языка Π² ΠΊΠΎΠ½ΡΠΎΠ»ΠΈ позволяСт ΡΠΊΠΎΠ½Ρ†Π΅Π½Ρ‚Ρ€ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΡΠ°ΠΌΠΈΡ… ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Π°Ρ… модСлирования ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° управлСния, Π° Π½Π΅ Π½Π° создании «ΠΊΡ€Π°ΡΠΈΠ²ΠΎΠ³ΠΎ интСрфСйса» .

Π¦Π΅Π»ΠΈ, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ставятся ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ этой срСдой, ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ написаниСм ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ БАУ, ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π² Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠΈ.

Π—Π°Π΄Π°Ρ‡ΠΈ. На ΠΌΠ΅ΡΡ‚Π΅ Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ΠΈ стоит Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ² модСлирования Π² Ρ„Π°ΠΉΠ», Π² ΡΠΎΠΎΡ‚вСтствии с Ρ‚рСбованиями задания.

ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ° ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ Ρ„Π°ΠΉΠ»

2.1.1 ВрСбования ΠΊ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ΅

К ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠΉ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° управлСния ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡŠΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ трСбования:

рСализация ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ;

с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π° Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ симплСкс ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ;

ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ° Π½Π° C++ Builder 6;

запись Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ² Π² Ρ„Π°ΠΉΠ».

2.1.2 ОписаниС ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΡ‹ ΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Ρ… ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ²

Бтруктурная схСма ΡƒΠΆΠ΅ Π±Ρ‹Π»Π° ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π² Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠΈ, внСсСм обозначСния Π² ΡΠΎΠΎΡ‚вСтствии с ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠΉ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠ΅ΠΉ:

Рис. 4

ΠŸΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅Ρ‚ Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал ys ΠΈ, ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ простого слоТСния с Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи y_tau, Π²Ρ‹Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал e Π΄Π»Ρ рСгулятора.

На Π²Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΈ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΈΡ…ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ с ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠ³ΠΎ сумматора (e). ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π°Ρ модСлируСтся ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ умноТСния Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ сигнала Π½Π° ΠΊΠΎΡΡ„Ρ„ΠΈΡ†ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ k1.

ΠŸΠ΅Ρ€Π²Ρ‹ΠΉ сумматор

e = ys — y_tau

ПИ-рСгулятор

y_reg1 = e * k1;

y_reg2 = y_reg2 + k2*e*step;

y_reg = y_reg1 + y_reg2;

// Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ рСгулятора Π’Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ сумматор

ΠŸΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅Ρ‚ Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал y_reg ΠΈ, ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ простого слоТСния с Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½ΠΎΠΉ парамСтричСского возмущСния Π² ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π΅ f, Π²Ρ‹Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал y_f для ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° рСгулирования.

Π‘Π°ΠΌ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ рСгулирования являСтся ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π²Π΅Π½ΠΎΠΌ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ порядка.

y_f = y_reg + f

ΠžΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ рСгулирования По ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡƒΠ»Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ уравнСния Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ порядка ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ Π ΡƒΠ½Π³Π΅-ΠšΡƒΡ‚Ρ‚Π°. ЗначСния ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… хранятся Π² Π΄Π²ΡƒΡ… ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹Ρ…: dy1 ΠΈ dy2, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΡΡ‡ΠΈΡ‚Π°ΡŽΡ‚ соотвСтствСнно ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΡƒΡŽ ΠΈ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΡƒΡŽ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Π΅.

dy2 = (y_f — y — dy1*T1)/T2; // Вторая производная

rk1 = dy2;

rk2 = dy2+rk½;

rk3 = dy2+rk2/2;

rk4 = dy2+rk3/2;

dy1 = dy1 + step*(rk1 + 2*rk2 + 2*rk3 + rk4)/6; // ΠŸΠ΅Ρ€Π²Π°Ρ производная

rk1 = dy1;

rk2 = dy1+rk½;

rk3 = dy1+rk2/2;

rk4 = dy1+rk3/2;

y = y + step*(rk1 + 2*rk2 + 2*rk3 + rk4)/6; // Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ ΠœΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ запаздывания Рис. 5

Для Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ запаздывания создан массив Z, Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ n Ρ€Π°Π²Π½Π° n = tau/step. Π’ Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π΅, массив Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΎΠ±Π½ΡƒΠ»ΠΈΡ‚ΡŒ.

РСализация Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π° ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ:

y_tau = Z[i]; // Π—Π°ΠΏΠ°Π·Π΄Ρ‹Π²Π°Π½ΠΈΠ΅

Z[i] = y;

i++;

if (i == n)

i = 0;

Код ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΡ‹ прСдставлСн Π² ΠŸΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ 1.

2.1.3 Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ модСлирования

Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ выводятся Π² Ρ„Π°ΠΉΠ» Lika. xls Π² 4 ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ. Π’ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ записано врСмя, Π²ΠΎ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ — y_tau, Π² Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚ΡŒΠ΅ΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ — сигнал ошибки e, Π² Ρ‡Π΅Ρ‚Π²Ρ‘Ρ€Ρ‚ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ — ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ измСнСния сигнала ошибки de. Π€Π°ΠΉΠ» ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΎΠΉ Microsoft Excel.

ΠŸΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ графичСского ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π° Microsoft Excel строим Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса систСмы ΠΈ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊ Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚Π° БАУ. Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΈ прСдставлСны для Π΄Π²ΡƒΡ… Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… случаСв — Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ΅ воздСйствиС Π»ΠΈΠ±ΠΎ 0, Π»ΠΈΠ±ΠΎ 1. ДинамичСскиС свойства систСмы ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚Π° БАУ для Π΄Π²ΡƒΡ… Π²Ρ‹ΡˆΠ΅ΡƒΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… случаСв. Π€Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚ систСмы прСдставляСт собой Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ (скорости измСнСния) сигнала ошибки ΠΎΡ‚ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ошибки.

Π’ Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования оптимизация Π½Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ся.

Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ прСдставлСны Π² ΠŸΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ 2.

2.2 ΠœΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π² ΡΠΈΡΡ‚Π΅ΠΌΠ΅ Π˜ΠœΠžΠ”Π‘

2.2.1 ΠŸΡ€ΠΎΠ³ΠΎΠ½ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π² Π˜ΠœΠžΠ”Π‘

Для построСния ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ рассмотрим ΠΏΠΎΠ΄Ρ€ΠΎΠ±Π½Π΅Π΅, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΈΠ· ΡΠ΅Π±Ρ прСдставляСт данная систСма. БистСма автоматичСского рСгулирования Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π΅Ρ‚ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ПИ — рСгулятор, сумматор Π½Π° Π΄Π²Π° Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π°, ΡΡ€Π°Π²Π½ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ устройство ΠΈ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ управлСния, прСдставлСнный ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π²Π΅Π½ΠΎΠΌ II порядка с Π·Π°ΠΏΠ°Π·Π΄Ρ‹Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ. Для Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π° ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅ΠΌ Π·Π°Π΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС Ρ€Π°Π²Π½ΠΎΠ΅ Π½ΡƒΠ»ΡŽ, Π½Π° Π²Ρ…ΠΎΠ΄ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° управлСния ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΄ΠΈΠΌ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ «Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠΉ ΡΡ‚ΡƒΠΏΠ΅Π½ΡŒΠΊΠΈ». (Π—Π°Ρ‚Π΅ΠΌ, Π½Π°ΠΎΠ±ΠΎΡ€ΠΎΡ‚, Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ Ρ€Π°Π²Π½ΠΎ 0, Π° Π·Π°Π΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС 1).

Рис. 6

Бтруктурная схСма систСмы управлСния, рСализованная Π² Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π΄ Π·Π°ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρ‹ ΠΏΠΎ ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΊΡ‚ΡƒΡ€Π½ΠΎΠΉ схСмС БАУ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ порядковыС Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Π° связСй. Они Π½ΡƒΠΌΠ΅Ρ€ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π² ΠΏΠΎΡ€ΡΠ΄ΠΊΠ΅ возрастания ΠΎΡ‚ 2 Π΄ΠΎ 999 (0 ΠΈ 1 ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ Π·Π°Ρ€Π΅Π·Π΅Ρ€Π²ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ числами, слуТащими для задания соотвСтствСнно Π½ΡƒΠ»Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ возмущСния).

Для Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ структурной схСмы ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π½Π° ΡΠΈΡΡ‚Π΅ΠΌΠ΅ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования прСдставим Π΅Π΅ Π² ΠΊΠ°Ρ‡Π΅ΡΡ‚Π²Π΅ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρ‹:

Π’Ρ…ΠΎΠ΄ Π’Π­Π‘

Код ВЭБ

Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ Π’Π­Π‘

Имя Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π°

ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ Настройки

k1

k0

T2

e

0.51

0.028

y

de

Для Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ случая ys = 1; f = 0 Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ лишь ΠΏΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒ мСстами Π² Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Π΅ Π²Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ Π’Π­Π‘ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΉ ΠΈ Ρ‡Π΅Ρ‚Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΎΠΉ строчки.

Π’ ΡΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅, Ссли ΠΌΡ‹ Ρ…ΠΎΡ‚ΠΈΠΌ ΡƒΠ²ΠΈΠ΄Π΅Ρ‚ΡŒ графичСскоС прСдставлСниС значСния ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠ³ΠΎ-Π½ΠΈΠ±ΡƒΠ΄ΡŒ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΡΠ²ΠΎΠΈΡ‚ΡŒ этому ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρƒ имя (ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Π½Π°Π±ΠΎΡ€ ASCII — символов). ΠšΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌΡƒ Π’Π­Π‘ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ присвоСн ΠΊΠΎΠ΄, Π·Π°Ρ€Π΅Π·Π΅Ρ€Π²ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹ΠΉ Π² Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡ‚Π΅ΠΊΠ΅ Π’Π­Π‘ (см. ΠŸΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 5).

Π—Π°ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρ‹ ΡƒΠ΄ΠΎΠ±Π½Π΅Π΅ вСсти построчно, начиная с ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΉ строки. Бтруктурная схСма поэлСмСнтно пСрСносится Π² Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρƒ. ΠŸΠ΅Ρ€Π²Ρ‹Π΅ Π΄Π²Π΅ строки Π² ΡΡ‚ΠΎΠΉ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Π΅ ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ сумматору Π½Π° Π΄Π²Π° Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π°, ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‰Π΅ΠΌΡƒ Π²Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ «+» ΠΈ

" -"; ΠΎΠ± ΡΡ‚ΠΎΠΌ Π³ΠΎΠ²ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ ΠΊΠΎΠ΄ Π’Π­Π‘ Π²ΠΎ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ — 150. Π’ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ стоят Π΄Π²Π° Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π° Π’Π­Π‘: 0 ΠΈ 50 (Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ y Ρ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° поступаСт ΠΏΠΎ Ρ†Π΅ΠΏΠΈ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи Π½Π° ΡΡ€Π°Π²Π½ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΉ элСмСнт); Π² Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚ΡŒΠ΅ΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ — Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ 10.

Π’ Ρ‡Π΅Ρ‚Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ΅ — имя Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π° s1. Π’Ρ€Π΅Ρ‚ΡŒΡ строка соотвСтствуСт ПИ — рСгулятору, ΠΊΠΎΠ΄ Π’Π­Π‘ — 200, Π²Ρ…ΠΎΠ΄ — 10, Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄- 20, имя Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π° — r. ΠŸΡ€ΠΈ Π½Π°Ρ…ΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠΈ свСтового ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€Π° Π½Π° ΡΡ‚ΠΎΠΉ строкС, Π² «ΡˆΠ°ΠΏΠΊΠ΅» пятой ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠΈ ΠΏΠΎΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ названия ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² Π’Π­Π‘, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π²Π°Ρ‚ΡŒ Π² ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ½ΠΊΠ°Ρ…. ΠŸΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½Ρ‹ΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ Π·Π°ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡŽΡ‚ΡΡ всС строки. Π’ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄Π½Π΅ΠΉ строкС стоит Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Ρ‚ΠΎΡ€, ΠΊΠΎΠ΄ Π’Π­Π‘ — 120, Π½Π° Π΅Π³ΠΎ Π²Ρ…ΠΎΠ΄ подаСтся ошибка — 10, Π½Π° Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ — производная; ΠΎΠ½ Π½ΡƒΠΆΠ΅Π½ для построСния Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… Ρ‚Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠΉ.

ПослС заполнСния Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρ‹ производится запуск Π˜Πœ Π² Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ; для этого Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡŽΡ‚ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΈ:

Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ Π² Π³Π»Π°Π²Π½ΠΎΠ΅ мСню (посрСдством наТатия Π½Π° ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡˆΡƒ F10);

Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π°, ΠΊΠΎΠ½Ρ†Π° ΠΈ ΡˆΠ°Π³Π° ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса (посрСдством Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ подмСню «Π’рСмя»);

запуск Π˜Πœ Π² Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ (посрСдством Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠ²ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ‹ «Π Π°Π±ΠΎΡ‚Π°» ΠΈΠ· ΠΏΠΎΠ΄ΠΌΠ΅Π½ΡŽ «ΠžΠΏΡ†ΠΈΠΈ»).

ГрафичСскиС Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΎΠ³ΠΎΠ½Π° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ (ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Π΅ характСристики ΠΈ Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚Ρ‹) прСдставлСны Π² ΠŸΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ 3 для Π΄Π²ΡƒΡ… Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… случаСв.

2.2.2 ΠžΡ†Π΅Π½ΠΊΠ° ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² систСмы

Для случая ys = 0 & f = 1

А1 = 0,92; А2 = 0,36; А3 = 0,2;

МаксимальноС динамичСскоС ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅: hуст = 0;

МаксимальноС ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅: max = 92%

(для работоспособных систСм Ρƒmax? 20Ρ‡30%);

ΠšΠΎΠ»Π΅Π±Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ: = 73,3%

(для работоспособных систСм ш? 75Ρ‡90%)

ВрСмя рСгулирования: tpΠ΅Π³ = 327 с.

Для случая ys = 1 & f = 0

А1 = 0,374; А2 = 0,22; А3 = 0,1;

МаксимальноС динамичСскоС ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅: hуст = 1;

МаксимальноС ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅: max = 37,4%;

ΠšΠΎΠ»Π΅Π±Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ: = 73,3%

ВрСмя рСгулирования: tpΠ΅Π³ = 340 с.

Из Π²Ρ‹ΡˆΠ΅ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ‡ΠΈΡΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… расчСтов ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Ρ‚ΡŒ Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄ ΠΎ Π½Π΅Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚оспособности ΠΈ Π½Π΅ΡΡ„фСктивности Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ систСмы Π² ΠΎΠ±ΠΎΠΈΡ… случаях. ΠŸΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ (max,) Π½Π΅ ΡƒΠ΄ΠΎΠ²Π»Π΅Ρ‚Π²ΠΎΡ€ΡΡŽΡ‚ основным показатСлям качСства, поэтому трСбуСтся коррСкция (оптимизация) ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² систСмы.

2.2.3 ΠžΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡ БАУ Π² Π˜ΠœΠžΠ”Π‘

Для ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ Π΅Ρ‰Ρ‘ ΠΎΠ΄Π½Ρƒ строчку Π² Π½Π°ΡˆΡƒ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρƒ:

Π’Ρ…ΠΎΠ΄ Π’Π­Π‘

Код ВЭБ

Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ Π’Π­Π‘

Имя Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π°

ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ Настройки

k1

k0

T2

e

0.51

0.028

y

de

1). Установка ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ для ys =0 & f = 1

Рис. 7

Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Рис. 8

Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ для Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Ρ… Π²Π°Ρ€ΠΈΠ°Π½Ρ‚ΠΎΠ² количСства ΠΈΡ‚Π΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΉ

Число ΠΈΡ‚Π΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΉ

J

k1

k0

43,735

0,1906

0,0221

43,204

0,1966

0,0203

43,192

0,1968

0,0207

По Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π°ΠΌ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ систСмы Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ ΠΊΠ²Π°Π΄Ρ€Π°Ρ‚ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ΠΉ ΠΊΡ€ΠΈΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠΉ качСства (J), Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹, начиная с 16 ΠΈΡ‚Π΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π½Π΅ ΠΌΠ΅Π½ΡΡŽΡ‚ся, Ρ‚. Π΅. ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚ΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ достигнут ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΡƒΠΌ.

2). Установка ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ для ys =1 & f = 0

Рис. 9

Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ Рис. 10

Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ для Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Ρ… Π²Π°Ρ€ΠΈΠ°Π½Ρ‚ΠΎΠ² количСства ΠΈΡ‚Π΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΉ

Число ΠΈΡ‚Π΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΉ

J

k1

k0

40,406

0,5528

0,0221

40,406

0,5547

0,0222

40,406

0,5551

0,0222

Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΊΡ€ΠΈΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠΉ качСства ΠΈ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ k1, k2 практичСски Π½Π΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΠΈΠ»ΠΈΡΡŒ с ΡˆΠ΅ΡΡ‚ΠΎΠΉ ΠΈΡ‚Π΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΈ, Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚ΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ для Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ случая достаточно ΠΈ ΡˆΠ΅ΡΡ‚ΠΈ ΠΈΡ‚Π΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΉ, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π΅Ρ‚ сущСствСнных ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ.

ΠŸΠΎΠ΄ΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ ПИ — рСгулятора, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ Π² Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π΅ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ, Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΡƒΠ»ΡƒΡ‡ΡˆΠΈΠ»ΠΈΡΡŒ качСствСнныС ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ БАУ.

Для Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΈΡ‚ΡŒ качСство ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ, составим ΡΠ²ΠΎΠ΄Π½ΡƒΡŽ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρƒ ΠΏΠΎ ΠΊΡ€ΠΈΡ‚Сриям качСства БАУ Π΄ΠΎ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΈ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ:

ΠšΡ€ΠΈΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠΉ ΠšΠ°Ρ‡Π΅ΡΡ‚Π²Π°

Π”ΠΎ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ

ПослС ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ

ys=0, f=1

ys=1, f=0

ys=0, f=1

ys=1, f=0

ВрСмя рСгулирования

323 c

340 c

275 с

217 с

МаксимальноС ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅

92%

37,4%

96%

15,8%

ΠšΠΎΠ»Π΅Π±Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ

73,3%

73,3%

93,8%

89,9%

ΠšΠΎΠ»ΠΈΡ‡Π΅ΡΡ‚Π²ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΡ€ΠΎΡ‚ΠΎΠ² Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚Π°

Как Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ ΠΈΠ· ΡΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρ‹, качСство систСмы Π·Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Π½ΠΎ ΡƒΠ»ΡƒΡ‡ΡˆΠΈΠ»ΠΎΡΡŒ, ΠΈ Π²ΠΎ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ случаС систСма Π΄Π°ΠΆΠ΅ стала работоспособной ΠΈ ΡΡ„Ρ„Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ.

Π’ ΡΠΈΡ‚ΡƒΠ°Ρ†ΠΈΠΈ ys=0 & f = 1 Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ максимального пСрСрСгулирования (=96%) Π±Ρ‹Π»ΠΎ слишком высоко, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ± ΡƒΠ΄ΠΎΠ²Π»Π΅Ρ‚Π²ΠΎΡ€ΡΡ‚ΡŒ стандартам; вСроятно, это обуславливаСтся исходными ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° (ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ порядка).

ГрафичСскиС Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ систСмы ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования «Π˜ΠœΠžΠ”Π‘», послС провСдСния ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ прСдставлСны Π² ΠŸΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ 4.

Π’Ρ‹Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΏΠΎ Π³Π»Π°Π²Π΅ 2

Π‘Ρ€Π°Π²Π½ΠΈΠΌ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ ΠΈΠ· ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΡ‹ ΠΈ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π° Π˜ΠœΠžΠ”Π‘:

ДинамичСскиС ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ качСства для ys = 0 & f = 1

А1 = 0,900 607; А2 = 0,3059; А3 = 0,159 506

РСализация

%

%

tpСг, с

ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ°

82,3

Π˜ΠœΠžΠ”Π‘

73,3

ДинамичСскиС ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ качСства для ys = 1 & f = 0

А1 = 0,323 686; А2 = 0,283 526; А3 = 0,79 816

РСализация

%

%

tpСг, с

ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ°

32,4

75,3

Π˜ΠœΠžΠ”Π‘

37,4

73,3

Π’ Π³Π»Π°Π²Π΅ описываСтся Π²Ρ‹Π±ΠΎΡ€ ΠΈ ΠΎΠ±ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ срСды программирования. На ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… Π² Π³Π»Π°Π²Π΅ 1 ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠ² модСлирования БАУ, ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½Π° программная рСализация систСмы.

Π’ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠΉ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Ρ€ΠΏΡ€Π΅Ρ‚Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π±Ρ‹Π» использован матСматичСский ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ (ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ Π ΡƒΠ½Π³Π΅-ΠšΡƒΡ‚Ρ‚Π°) ΠΏΡ€ΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° управлСния.

По ΠΎΠΊΠΎΠ½Ρ‡Π°Π½ΠΈΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΡ‹ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½ тСкстовый Ρ„Π°ΠΉΠ» с Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π°ΠΌΠΈ БАУ. Π‘ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ графичСского ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π° Microsoft Excel Π±Ρ‹Π»ΠΈ построСны Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса систСмы, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ для Π΄Π²ΡƒΡ… случаСв (ys = 0 & f = 1; ys = 1 & f = 0).

Π‘ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π° Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ Π±Ρ‹Π»ΠΈ построСны Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса ΠΈ Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚Π° БАУ, Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ для Π΄Π²ΡƒΡ… случаСв Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ сигнала.

На ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ нСпосрСдствСнного сравнСния Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΡ‹ ΠΈ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π° Π˜ΠœΠžΠ”Π‘, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Ρ‚ΡŒ Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄ ΠΎΠ± ΠΈΡ… ΡΡ…одствС, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π³ΠΎΠ²ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ ΠΎ ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ модСлирования.

ΠžΡ†Π΅Π½ΠΊΠ° ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² систСмы ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π»Π°, Ρ‡Ρ‚ΠΎ наша систСма являСтся нСработоспособной, поэтому с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π° Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ Π±Ρ‹Π»Π° ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° оптимизация систСмы. Π”ΠΎΠ±ΠΈΠ²ΡˆΠΈΡΡŒ Π½Π°ΠΈΠ»ΡƒΡ‡ΡˆΠΈΡ… Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² систСмы ΠΏΡ€ΠΈ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΈ Π΅Ρ‰Π΅ Ρ€Π°Π· ΠΏΡ€ΠΎΠ³Π½Π°Π² систСму, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΠ»ΠΈ Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ качСства, ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ работоспособной систСмС.

Π—Π°ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅

Π’ ΠΊΡƒΡ€ΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π΅ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΎ описаниС Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠ² модСлирования систСм автоматичСского управлСния, ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… рСгуляторов, ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠ² управлСния. ИзлоТСн ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ Π ΡƒΠ½Π³Π΅-ΠšΡƒΡ‚Ρ‚Π° для Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ порядка. ΠŸΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ΡΡ описаниС ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π° Π˜ΠœΠžΠ”Π‘, Π΅Π³ΠΎ Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ, описаниС Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π² ΡΡ‚ΠΎΠΌ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π΅, систСму графичСского прСдставлСния Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠ² ΠΈ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡŽ.

Π‘Ρ‹Π»ΠΈ Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Ρ‹ поставлСнныС ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ Π½Π°ΠΌΠΈ Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ΠΈ:

Π’ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ курсовой Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π΅ Π±Ρ‹Π»Π° Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π° программная рСализация Π½Π° ΡΠ·Ρ‹ΠΊΠ΅ Π‘++ Π² ΡΡ€Π΅Π΄Π΅ Borland C++ Builder ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ систСмы управлСния, состоящСй ΠΈΠ· ΠŸΠ˜-рСгулятора ΠΈ ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° 2-Π³ΠΎ порядка с Π·Π°ΠΏΠ°Π·Π΄Ρ‹Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.

ΠœΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ систСмы управлСния Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΎ для Π΄Π²ΡƒΡ… случаСв: ys=0 & f = 1 ΠΈ ys =1 & f = 0. Π”Π°Π½Π½Ρ‹Π΅, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ Π² Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π΅ модСлирования, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Ρ‹ для построСния Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… процСссов ΠΈ Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚ΠΎΠ² Π² MS Excel. ΠžΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Ρ‹ динамичСскиС ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ качСства БАР.

Π˜Π·ΡƒΡ‡Π΅Π½Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏΡ‹ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ с ΡΠΈΡΡ‚Π΅ΠΌΠΎΠΉ модСлирования IMODS, ΠΈ Ρ Π΅Π΅ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠ³ΠΎΠ½ ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ для Π΄Π²ΡƒΡ… Π²Ρ‹ΡˆΠ΅ ΡƒΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… случаСв. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π±Ρ‹Π»ΠΈ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Ρ‹ характСристики ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… процСссов, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΠΈ IMODS.

Π’Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π° оптимизация ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² (k0, k1) ПИ-рСгулятора для ΠΎΠ±ΠΎΠΈΡ… случаСв срСдствами IMODS. Π’ ΠΊΠ°Ρ‡Π΅ΡΡ‚Π²Π΅ критСрия ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ использовался ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΊΠ²Π°Π΄Ρ€Π°Ρ‚ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ΠΉ ΠΊΡ€ΠΈΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠΉ качСства. ΠžΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠ»Π°ΡΡŒ симплСкс — ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ. Π‘Ρ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΉ качСства ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… процСссов, построСнных ΠΏΡ€ΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… настройках рСгулятора ΠΈ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ…, ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΠΈΡ… Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΠ»ΡƒΡ‡ΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈ использовании ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… настроСк.

1. ΠšΠ»ΠΈΠ½Π°Ρ‡Ρ‘Π² Н. Π’. ВСория систСм автоматичСского рСгулирования ΠΈ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ: Π£Ρ‡Π΅Π±Π½ΠΎ-мСтодичСский комплСкс. — Offline вСрсия 3.6. — Π§Π΅Π»ΡΠ±ΠΈΠ½ΡΠΊ, 2005. — 652 Ρ„Π°ΠΉΠ»Π°.

2. ΠšΠ΅Π»ΡŒΡ‚ΠΎΠ½ Π’., Π›ΠΎΡƒ А. Π˜ΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. — Π‘Пб.: ΠŸΠΈΡ‚Π΅Ρ€; КиСв: Π˜Π·Π΄Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΡΠΊΠ°Ρ Π³Ρ€ΡƒΠΏΠΏΠ° ВНV, 2004. — 847 с.

3. Π‘ΠΎΠ²Π΅Ρ‚ΠΎΠ² Π‘. Π―. ΠœΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ систСм: Π£Ρ‡Π΅Π±. для Π²ΡƒΠ·ΠΎΠ²/ - М: Π’Ρ‹ΡΡˆ. Π¨ΠΊ., 2005. 343 с.

4. АвтоматизированноС ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ систСм управлСния. Под Ρ€Π΅Π΄. М. Π”ΠΆΠ°ΠΌΡˆΠΈΠ΄Π΅, Π§. Π”ΠΆ. Π₯Π΅Ρ€Ρ‡Π΅Ρ‚Π°. — Πœ.: ΠœΠ°ΡˆΠΈΠ½ΠΎΡΡ‚Ρ€ΠΎΠ΅Π½ΠΈΠ΅, 1989. — 340 с.

5. МаксимСй И. Π’. Π˜ΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π­Π’Πœ. -М.: Π Π°Π΄ΠΈΠΎ ΠΈ ΡΠ²ΡΠ·ΡŒ, 1988. — 231 с.

6. Π’Ρ€ΡƒΠ΄Ρ‹ Московского ΠΎΡ€Π΄Π΅Π½Π° Π›Π΅Π½ΠΈΠ½Π° ЭнСргСтичСского института. Π’Ρ‹ΠΏ. XVII. Под Ρ€Π΅Π΄. Π“. И. ΠšΡ€ΡƒΠ³Π°. — Πœ.: МЭИ, 1986. — 212 с.

7. Π”Π΅ΠΉΡ‚Π΅Π» Π₯, Π”Π΅ΠΉΡ‚Π΅Π» П. Как ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π½Π° Π‘++. М.: BHV, 2001.

ΠŸΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 1

Код ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΡ‹ Π½Π° ΡΠ·Ρ‹ΠΊΠ΅ Borland C/C++

#include

#include

#include

int main ()

{

FILE *p;

char str1[9], str2[9], str3[9], str4[9];

char tab = 't', enter = 'n';

float tn = 0, tk = 1000;

float k1 = 0.51, k2 = 0.028; // ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ рСгулятора

float T1 = 20, T2 = 200; // ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°

float tau = 20;

float step = 0.1, e = 0; // Π¨Π°Π³ ΠΈ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΠ°

float rk1, rk2, rk3, rk4;

float ys = 0, f = 1; // Π—Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅

float ep = 0; // ΠŸΡ€Π΅Π΄Ρ‹Π΄ΡƒΡ‰Π΅Π΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ошибки ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΡŽ

float de = 0; // ΠŸΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ ошибки ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΡŽ

float y_reg1 = 0, y_reg2 = 0, y_reg = 0; // Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ рСгулятора

float y_f = 0; // Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ рСгулятора с Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ

float y = 0, y_tau = 0; // Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ систСмы

float dy1 = 0, dy2 = 0; // ΠŸΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Π΅ 1 ΠΈ 2 порядка Π½Π° Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°

float Z[200], n; // Массив запаздывания

int i = 0, print = 0;

p = fopen («Lika.xls» ," wt");

if (p == NULL)

{

puts («File not open»);

return 1;

}

n = tau/step;

for (i = 0; i

Z[i] = 0;

i = 0;

while (tn < tk)

{

e = ys — y_tau; // Π—Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ошибки

de = (e — ep)/step; // ΠŸΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ ошибки

ep = e; // Π—Π°ΠΏΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π΅ΠΌ ΠΏΡ€Π΅Π΄Ρ‹Π΄ΡƒΡ‰Π΅Π΅

y_reg1 = e * k1;

y_reg2 = y_reg2 + k2*e*step;

y_reg = y_reg1 + y_reg2; // Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ рСгулятора

y_f = y_reg + f;

dy2 = (y_f — y — dy1*T1)/T2;

rk1 = dy2;

rk2 = dy2+rk½;

rk3 = dy2+rk2/2;

rk4 = dy2+rk3/2;

dy1 = dy1 + step*(rk1 + 2*rk2 + 2*rk3 + rk4)/6;

rk1 = dy1;

rk2 = dy1+rk½;

rk3 = dy1+rk2/2;

rk4 = dy1+rk3/2;

y = y + step*(rk1 + 2*rk2 + 2*rk3 + rk4)/6; // Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°

y_tau = Z[i]; // Π—Π°ΠΏΠ°Π·Π΄Ρ‹Π²Π°Π½ΠΈΠ΅

Z[i] = y;

i++;

if (i == n)

i = 0;

print++;

if (print%100==0)

{

sprintf (str1," %f", tn);

sprintf (str2," %f", y_tau);

sprintf (str3," %f", e);

sprintf (str4," %f", de);

fwrite (&str1,sizeof (str1), 1, p);

fwrite (&tab, sizeof (tab), 1, p);

fwrite (&str2,sizeof (str2), 1, p);

fwrite (&tab, sizeof (tab), 1, p);

fwrite (&str3,sizeof (str3), 1, p);

fwrite (&tab, sizeof (tab), 1, p);

fwrite (&str4,sizeof (str4), 1, p);

fwrite (&enter, sizeof (enter), 1, p);

}

tn = tn + step;

}

fclose (p);

return 0;

}

ΠŸΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 2

Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΡ‹ Π½Π° Π‘++ Builder 6

1). ГрафичСский Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ для ys = 0 & f = 1

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ характСристика Π€Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚

2). ГрафичСский Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ для ys = 1 & f = 0

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ характСристика Π€Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚

ΠŸΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 3

Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅Ρ‚Π° Π˜ΠœΠžΠ”Π‘ Π΄ΠΎ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ систСмы

1). ГрафичСский Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ для ys =0 & f = 1

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ характСристика Π€Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚

2). ГрафичСский Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ для ys = 1 & f = 0

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ характСристика Π€Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚

ΠŸΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 4

Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ послС ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ систСмы

1). ГрафичСский Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ для ys = 0 & f = 1

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ характСристика Π€Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚

1) ГрафичСский Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ для ys = 1 & f = 0

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ характСристика Π€Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎΡ€Ρ‚Ρ€Π΅Ρ‚

ΠŸΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 5

Π‘Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ Π½Π°Π±ΠΎΡ€ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡ‚Π΅ΠΊΠΈ Π’Π­Π‘

Π’ΠΈΠΏΠΎΠ²Ρ‹Π΅ динамичСскиС звСнья:

А) БтатичСскиС звСнья:

100 — Π±Π΅Π·ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ (ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ);

102 — ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ 1-Π³ΠΎ порядка;

104 — ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ 2-Π³ΠΎ порядка;

106 — ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ 3-Π³ΠΎ порядка;

108 — ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ;

110 — консСрвативноС.

Π‘) Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ звСнья:

114 — идСальноС ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ;

116 — Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ (с Π·Π°ΠΌΠ΅Π΄Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ);

118 — ΠΈΠ·ΠΎΠ΄Ρ€ΠΎΠΌΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ.

Π’) Π”ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ звСнья:

120 — идСальноС Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ;

122 — Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ;

130 — Π·Π²Π΅Π½ΠΎ чистого запаздывания;

Алгоритмы управлСния:

200 — ПИ — Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ;

202 — ΠŸΠ” — Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ;

204 — ΠŸΠ˜Π” — Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ;

205 — А + I — Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ;

206 — А — Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ;

207 — А — Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ с ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ;

208 — А2 — Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ;

209 — А2 + I — Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ;

210 — А — Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ;

220 221 — А — ПИ — Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ.

Π’ΡΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ элСмСнты:

150 — сумматор Π½Π° 2 Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π°;

152 — сумматор Π½Π° 2 Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π°;

154 — сумматор Π½Π° 3 Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π°;

156 — сумматор Π½Π° 3 Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π°;

300 — слоТноС ступСнчатоС воздСйствиС;

301 — ΡΠΈΠ½ΡƒΡΠΎΠΈΠ΄Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ воздСйствиС;

302 — Π³Π΅Π½Π΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€ ΡˆΡƒΠΌΠ° (случайных воздСйствий).

ΠŸΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚ΡŒ вСсь тСкст
Π—Π°ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚ΡŒ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡƒ Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰Π΅ΠΉ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΎΠΉ