Показатели качества элементарных звеньев
Увеличение коэффициента передачи влияет на количество колебаний пропорционально, остальные показатели качества остаются неизменными. Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 0. Вывод: При увеличении коэффициента передачи все значения показателей качества остаются неизменными. Министерство образования и науки… Читать ещё >
Показатели качества элементарных звеньев (реферат, курсовая, диплом, контрольная)
Министерство образования и науки Российской Федерации Отчет по лабораторной работе № 1
«Показатели качества элементарных звеньев»
Вариант-2
Преподаватель Студент гр.
Екатеринбург, 2008
Вид звена:
1. Безынерционное звено
2. Апериодическое звено (Инерционное звено)
3. Реальное дифференцирующее звено
4. Колебательное звено
5. Интегрирующее звено
6. Неустойчивое звено первого порядка
7. Неустойчивое звено второго порядка
8. Интегро-диффиренцирующее звено Установочные данные:
K | 1; 6 | |
T | 0,5; 5 | |
о | 1,1 | |
0,6 | ||
0,1 | ||
— 0,1 | ||
Вычисление показателей качества:
Безынерционное звено Уравнение динамики ->
Передаточная функция W (s) ->
a) k=1
Рис. 1.а. Безынерционное звено (при k=1)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
Перерегулирование:
Время нарастания [tн — время достижения в первый раз установившегося значения]: 0
Количество колебаний N за время регулирования tр:0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
б) k=6
Рис. 1.b. Безынерционное звено (при k=6)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
Перерегулирование:
Время нарастания [tн — время достижения в первый раз установившегося значения]: 0
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
Апериодическое звено (Инерционное звено) Уравнение динамики ->
Передаточная функция W (s) ->
a) k=1, T=0.5
Рис. 2.а. Апериодическое звено (при k=1, T=0.5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
1.5
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0.5
б) k=6, T=5
Рис. 2.b. Апериодическое звено (при k=6, T=5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 15
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
с) k=6, T=0.5
Рис. 2.с. Апериодическое звено (при k=6, T=0.5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
1.5
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
d) k=1, T=5
Рис. 2.d. Апериодическое звено (при k=6, T=0.5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 15
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
3 .Реальное дифференцирующее звено Уравнение динамики ->
Передаточная функция W (s) ->
a) k=1, T=0.5
Рис. 3.a. Реально дифференцирующее звено (при k=1, T=0.5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
1.5
Перерегулирование:
lnf
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: -1
b) k=1, T=5
Рис. 3.b. Реально дифференцирующее звено (при k=1, T=5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
1.5
Перерегулирование:
— 7.21e+017
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 15
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: (-2.78e-017)-1
c) k=6, T=0.5
Рис. 3.c. Реально дифференцирующее звено (при k=6, T=0.5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
1.5
Перерегулирование:
lnf
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: -1
d) k=6, T=5
Рис. 3.d. Реально дифференцирующее звено (при k=6, T=5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
Перерегулирование:
lnf
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 15
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: -1
4. Колебательное звено:
Уравнение динамики ->
Передаточная функция W (s) ->
a) k=1, T=0.5,
Значение показателей качества Время регулирования:
2.75
Рис. 4.a. Колебательное звено (при k=1, T=0.5)
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 2.75
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
b) k=1, T=0.5,
Значение показателей качества Время регулирования:
2.61
Рис. 4.b. Колебательное звено (при k=1, T=0.5,)
Перерегулирование:
9.47
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 1.27
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
c) k=1, T=0.5,
Значение показателей качества Время регулирования:
14.5
Рис. 4.c. Колебательное звено (при k=1, T=0.5,)
Перерегулирование:
72.9
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81
Количество колебаний N за время регулирования tр: 4
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
d) k=1, T=0.5,
Значение показателей качества Время регулирования:
>25
Перерегулирование:
Рис. 4.d. Колебательное звено (при k=1, T=0.5,)
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
e) k=1, T=0.5,
Значение показателей качества Время регулирования:
>12
Рис. 4.e. Колебательное звено (при k=1, T=0.5,)
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
f) k=1, T=5,
Значение показателей качества Время регулирования:
27.5
Рис. 4.f. Колебательное звено (при k=1, T=5,)
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 27.5
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
g) k=1, T=5,
Значение показателей качества Время регулирования:
26.1
Рис. 4.g. Колебательное звено (при k=1, T=5,)
Перерегулирование:
9.47
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
h) k=1, T=5,
Значение показателей качества Время регулирования:
Перерегулирование:
72.9
Рис. 4.h. Колебательное звено (при k=1, T=5,)
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1
Количество колебаний N за время регулирования tр: 4
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
i) k=1, T=5,
Значение показателей качества Время регулирования:
>70
Рис. 4.h. Колебательное звено (при k=1, T=5,)
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
j) k=1, T=5,
Значение показателей качества Время регулирования:
>120
Рис. 4.j. Колебательное звено (при k=1, T=5,)
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17
Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
k) k=6, T=0.5,
Значение показателей качества Время регулирования:
2.75
Рис. 4.k. Колебательное звено (при k=6, T=0.5,)
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 2.75
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
l) k=6, T=0.5,
Значение показателей качества Время регулирования:
2.61
Перерегулирование:
9.47
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 1.27
Количество колебаний N за время регулирования tр:0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
Рис. 4.l. Колебательное звено (при k=6, T=0.5,)
m) k=6, T=0.5,
Рис. 4.m. Колебательное звено (при k=6, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
14.5
Перерегулирование:
72.9
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81
Количество колебаний N за время регулирования tр: 4
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
n) k=6, T=0.5,
Рис. 4.n. Колебательное звено (при k=6, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>25
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
o) k=6, T=0.5,
Рис. 4.o. Колебательное звено (при k=6, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>12
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
p) k=6, T=5,
Рис. 4.p. Колебательное звено (при k=6, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
27.5
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 27.5
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
q) k=6, T=5,
Рис. 4.q. Колебательное звено (при k=6, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
26.1
Перерегулирование:
9.47
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
r) k=6, T=5,
Рис. 4.r. Колебательное звено (при k=6, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
Перерегулирование:
72.9
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7
Количество колебаний N за время регулирования tр: 4
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
s) k=6, T=5,
Рис. 4.s. Колебательное звено (при k=6, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>70
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
t) k=6, T=5,
Рис. 4.t. Колебательное звено (при k=6, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>120
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
Интегрирующее звено Уравнение динамики ->
Передаточная функция W (s) ->
a) k=1
Рис. 5.a. Интегрирующее звено (при k=1)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
Перерегулирование:
Lnf (unstable)
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
b) k=6
Рис. 5.b. Интегрирующее звено (при k=6)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
Перерегулирование:
Lnf (unstable)
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0
Количество колебаний N за время регулирования tр:0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
Неустойчивое звено первого порядка
Уравнение динамики ->
Передаточная функция W (s) ->
a) k=1, T=0.5
Рис. 6.a. Неустойчивое звено первого порядка (при k=1, T=0.5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
>1.2
Перерегулирование:
— 1.1e+003
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: >1.2
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: -2
b) k=1, T=5
Рис. 6.b. Неустойчивое звено первого порядка (при k=1, T=5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
>12
Перерегулирование:
— 1.1e+003
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: >12
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: -2
c) k=6, T=0.5
Рис. 6.c. Неустойчивое звено первого порядка (при k=6, T=0.5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
>1.2
Перерегулирование:
— 1.1e+003
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: >1.2
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: -7
d) k=6, T=5
Рис. 6.d. Неустойчивое звено первого порядка (при k=6, T=5)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
>12
Перерегулирование:
— 1.1e+003
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: >12
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: -7
Неустойчивое звено второго порядка Уравнение динамики ->
Передаточная функция W (s) ->
a) k=1, T=0.5,
Рис. 7.a. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5)
Значение показателей качества Время регулирования:
0.475
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.475
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
b) k=1, T=0.5,
Рис. 7.b. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
2.61
Перерегулирование:
1.05e+003
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.567
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
c) k=1, T=0.5,
Рис. 7.c. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>12
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка:0
d) k=1, T=0.5,
Рис. 7.d. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>25
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
e) k=1, T=0.5,
Рис. 7.e. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
14.5
Перерегулирование:
72.9
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81
Количество колебаний N за время регулирования tр: 4
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
f) k=1, T=5,
Рис. 7.f. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>8
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 4.75
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
g) k=1, T=5,
Рис. 7.g. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>20
Перерегулирование:
1.05e+003
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 5.67
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
h) k=1, T=5,
Рис. 7.h. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>120
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
i) k=1, T=5,
Рис. 7.i. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>70
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
j) k=1, T=5,
Рис. 7.j. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
Перерегулирование:
72.9
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1
Количество колебаний N за время регулирования tр: 4
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
k) k=6, T=0.5,
Рис. 7.k. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>0.8
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.475
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка:5
l) k=6, T=0.5,
Рис. 7.l. Неустойчивое звено второго порядка звено (при k=6, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>2
Перерегулирование:
1.05e+003
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.567
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
m) k=6, T=0.5,
Рис. 7.m. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>12
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
n) k=6, T=0.5,
Рис. 7.n. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>25
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
o) k=6, T=0.5,
Рис. 7.o. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
14.5
Перерегулирование:
72.9
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81
Количество колебаний N за время регулирования tр: 4
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
p) k=6, T=5,
Рис. 7.p. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>8
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 4.75
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
q) k=6, T=5,
Рис. 7.q. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>20
Перерегулирование:
1.05e+003
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 5.67
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
r) k=6, T=5,
Рис. 7.r. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>120
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
s) k=6, T=5,
Рис. 7.s. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
>70
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6
Количество колебаний N за время регулирования tр:
Установившийся режим не наступает.
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
t) k=6, T=5,
Рис. 7.t. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5,)
Значение показателей качества Время регулирования:
Перерегулирование:
72.9
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1
Количество колебаний N за время регулирования tр: 4
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
Интегро-диффиренцирующее Уравнение динамики ->
Передаточная функция W (s) ->
a) T1=0.5; T2=5; k=1
Рис. 8.a. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=0.5; T2=5; k=1)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
1.5
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
b) T1=0.5; T2=5; k=6
Рис. 8.b. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=0.5; T2=5; k=6)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
1.5
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
c) T1=5; T2=0.5; k=1
Рис. 8.c. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=5; T2=0.5; k=1)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 15
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 0
d) T1=5; T2=0.5; k=6
Рис. 8.d. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=5; T2=0.5; k=6)
Значение показателей качества:
Время регулирования:
Перерегулирование:
Время нарастания tн — время достижения в первый раз установившегося значения: 15
Количество колебаний N за время регулирования tр: 0
Статическая точность, установившаяся ошибка: 5
Итоговая таблица:
Значения коэффициентовпоказатели качества | Время регулирования, tp (сек) | Перерегулирование, у (%) | Время нарастания, tн (сек) | Количество колебаний N за время регулирования tр | Установившаяся ошибка | |
Безынерционное звено | ||||||
k=1 | ||||||
k=6 | ||||||
Вывод: С увеличением коэффициента передачи (k) возрастает установившаяся ошибка. | ||||||
Апериодическое звено (Инерционное звено) | ||||||
k=1, T=0.5 | 1.5 | 1.5 | 0.5 | |||
k=1, T=5 | ||||||
k=6, T=0.5 | 1.5 | 1.5 | ||||
k=6, T=5 | ||||||
Вывод: С увеличением коэффициента передачи (k) увеличивается установившаяся ошибка. С ростом постоянной времени (Т) возрастает время регулирования, время нарастания. | ||||||
Реальное дифференцирующее звено | ||||||
k=1, T=0.5 | 1.5 | 1.5 | — 1 | |||
k=1, T=5 | 1.5 | (-7.21e+017) | (-2.78e-017)-1 | |||
k=6, T=0.5 | 1.5 | 1.5 | — 1 | |||
k=6, T=5 | — 1 | |||||
Вывод: Увеличение коэффициента передачи (k) и постоянной времени влияет на: 1. время регулирования (при k=1 и k=6 при Т=0.5 — остается неизменным; при k=1 и k=6 при Т=5 — увеличивается). 2. время нарастания (при k=1 и k=6 при Т=0.5 — остается неизменным; при k=1 и k=6 при Т=5 — не изменяется). 3. перерегулирование изменяется при увеличение постоянной времени. 4. установившаяся ошибка постоянна, за исключением значений k=1 и Т=5. | ||||||
Колебательное звено | ||||||
k=1, T=0.5 | 2.75 | 2.75 | ||||
k=1, T=0.5 | 2.61 | 1.27 | ||||
k=1, T=0.5 | 14.5 | 72.9 | 0.81 | |||
k=1, T=0.5 | >25 | 0.761 | ||||
k=1, T=0.5 | >12 | 0.717 | ||||
k=1, T=5 | 27.5 | 27.5 | ||||
k=1, T=5 | 26.1 | 9.47 | 12.7 | |||
k=1, T=5 | 72.9 | 8.1 | ||||
k=1, T=5 | >70 | 7.6 | ||||
k=1, T=5 | >120 | 7.17 | ||||
k=6, T=0.5 | 2.75 | 2.75 | ||||
k=6, T=0.5 | 2.61 | 9.47 | 1.27 | |||
k=6, T=0.5 | 14.5 | 72.9 | 0.81 | |||
k=6, T=0.5 | >25 | 0.761 | ||||
k=6, T=0.5 | >12 | 0.717 | ||||
k=6, T=5 | 27.5 | 27.5 | ||||
k=6, T=5 | 26.1 | 9.47 | 12.7 | |||
k=6, T=5 | 72.9 | 12.7 | ||||
k=6, T=5 | >70 | 7.6 | ||||
k=6, T=5 | >120 | 7.17 | ||||
Вывод: В случае, когда k=1, Т=0.5, а увеличивается — время регулирования увеличивается до, а потом уменьшается. Заметно влияние на перерегулирование. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается. k=1, Т=5, а увеличивается — время регулирования уменьшается до, дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается. k=6, T=0.5 и увеличивается — время регулирования уменьшается до, дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается. k=6, T=5 и увеличивается — время регулирования уменьшается до, дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается. При увеличении коэффициента передачи увеличивается установившаяся ошибка, время нарастания и перерегулирование остается неизменным. При увеличении постоянной времени увеличивается время нарастания, время регулирования, колебания остаются неизменными. | ||||||
Интегрирующее звено | ||||||
k=1 | Lnf (unstable) | |||||
k=6 | Lnf (unstable) | |||||
Вывод: При увеличении коэффициента передачи все значения показателей качества остаются неизменными. | ||||||
Неустойчивое звено первого порядка | ||||||
k=1, T=0.5 | >1.2 | — 1.1e+003 | >1.2 | — 2 | ||
k=1, T=5 | >12 | — 1.1e+003 | >12 | — 2 | ||
k=6, T=0.5 | >1.2 | — 1.1e+003 | >1.2 | — 7 | ||
k=6, T=5 | >12 | — 1.1e+003 | >12 | — 7 | ||
Вывод: При увеличении постоянной времени (Т) увеличивается время регулирования, время нарастания и перерегулирование остается постоянным. Увеличение коэффициента передачи влияет на количество колебаний пропорционально, остальные показатели качества остаются неизменными. | ||||||
Неустойчивое звено второго порядка | ||||||
k=1, T=0.5 | 0.475 | 0.475 | ||||
k=1, T=0.5 | 2.61 | 1.05e+003 | 0.567 | |||
k=1, T=0.5 | >12 | 0.717 | ||||
k=1, T=0.5 | >25 | 0.761 | ||||
k=1, T=0.5 | 14.5 | 72.9 | 0.81 | |||
k=1, T=5 | >8 | 4.75 | ||||
k=1, T=5 | >20 | 1.05e+003 | 5.67 | |||
k=1, T=5 | >120 | 7.17 | ||||
k=1, T=5 | >70 | 7.6 | ||||
k=1, T=5 | 72.9 | 8.1 | ||||
k=6, T=0.5 | >0.8 | 0.475 | ||||
k=6, T=0.5 | >2 | 1.05e+003 | 0.567 | |||
k=6, T=0.5 | >12 | 0.717 | ||||
k=6, T=0.5 | >25 | 0.761 | ||||
k=6, T=0.5 | 14.5 | 72.9 | 0.81 | |||
k=6, T=5 | >8 | 4.75 | ||||
k=6, T=5 | >20 | 1.05e+003 | 5.67 | |||
k=6, T=5 | >120 | 7.17 | ||||
k=6, T=5 | >70 | 7.6 | ||||
k=6, T=5 | 72.9 | 8.1 | ||||
Вывод: | ||||||
Интегро-диффиренцирующее звено | ||||||
T1=0.5; T2=5; k=1 | 1.5 | 1.5 | ||||
T1=0.5; T2=5; k=6 | 1.5 | 1.5 | ||||
T1=5; T2=0.5; k=1 | ||||||
T1=5; T2=0.5; k=6 | ||||||
Вывод: | ||||||