Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Алгебраический метод синтеза регуляторов с векторным входом

Диссертация: Алгебраический метод синтеза регуляторов с векторным входом
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

В настоящее время системы автоматического управления используются практически во всех сферах и областях человеческой деятельности. Это сложные аэрокосмические комплексы, установки для научных исследований, многочисленные промышленные производства, подвижные объекты различного назначения и большое число бытовых приборов и агрегатов. Неотъемлемым элементом каждой системы автоматического управления… Читать ещё >

Алгебраический метод синтеза регуляторов с векторным входом (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • 1. АНАЛИТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ
    • 1. 1. Задача синтеза регуляторов
    • 1. 2. Метод частотной оптимизации
    • 1. 3. Метод аналитического конструирования оптимальных регуляторов
    • 1. 4. Метод модального управления
    • 1. 5. Метод обратных задач динамики
    • 1. 6. Метод стандартных передаточных функций
    • 1. 7. //""-теория оптимального управления
    • 1. 8. Постановка задачи исследования
  • 2. МОДЕЛИ СИСТЕМ, СОДЕРЖАЩИХ РЕГУЛЯТОРЫ С ВЕКТОРНЫМ ВХОДОМ
    • 2. 1. Уравнения систем, объектов и регуляторов
    • 2. 2. Регуляторы с векторным входом
    • 2. 3. Уравнения связи параметров объекта, регулятора и системы
    • 2. 4. Условия разрешимости задачи синтеза регуляторов с векторным входом
    • 2. 5. Выводы по второй главе
  • 3. СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРОВ С ВЕКТОРНЫМ ВХОДОМ
    • 3. 1. Алгебраический метод и алгоритм синтеза РВВ
    • 3. 2. Выбор желаемых передаточных функций систем с РВВ
    • 3. 3. Синтез РВВ по заданным порядкам астатизма
    • 3. 4. Примеры синтеза РВВ по заданным порядкам астатизма
    • 3. 5. Синтез РВВ для абсолютно инвариантных систем
    • 3. 6. Выводы по третьей главе
  • 4. СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРОВ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯМИ ПР
    • 4. 1. Системы координат
    • 4. 2. Уравнения движения ПР
    • 4. 3. Линейные уравнения ПР
    • 4. 4. Астатическое управление скоростью робота
    • 4. 5. Инвариантное управление скоростью подводного робота
    • 4. 6. Управление глубиной погружения подводного робота
    • 4. 7. Управление курсом подводного робота
    • 4. 8. Управление поворотом ПР
    • 4. 9. Реализация регуляторов с векторным входом
    • 4. 10. Выводы по четвертой главе

В настоящее время системы автоматического управления используются практически во всех сферах и областях человеческой деятельности. Это сложные аэрокосмические комплексы, установки для научных исследований, многочисленные промышленные производства, подвижные объекты различного назначения и большое число бытовых приборов и агрегатов. Неотъемлемым элементом каждой системы автоматического управления (САУ) является автоматический регулятор, определяющий все ее качественные характеристики. Создание САУ в большинстве случаев во многом заключается в разработке именно регулятора. Поэтому задача синтеза высококачественных регуляторов, как элементов САУ, в настоящее время является весьма актуальной. Актуальность этой задачи обусловлена также постоянно повышающимися требованиями к динамике и точности САУ, что требует разработки более совершенной структуры регуляторов. С другой стороны, широкое развитие микроэлектроники, в том числе операционных усилителей и цифровых средств автоматизации, открывает возможности синтеза и реализации регуляторов более сложной структуры.

Одной из основных проблем разработки и создания регуляторов представляется слабое развитие аналитических методов их синтеза, а также не использование полных условий разрешимости задачи синтеза регуляторов, обеспечивающих конкретные свойства замкнутых систем управления заданными объектами.

Методы синтеза автоматических регуляторов разрабатывались и исследовались в работах многих отечественных и зарубежных ученых таких как: В. В. Солодовников, В. А. Бесекерский, A.M. Лётов, A.A. Красовский, И. М. Макаров, Б. Т. Поляк, М. Ш. Мисриханов, В. А. Подчукаев, A.C. Востриков, Э. Я. Рапопорт, М. Д. Агеев, В. Н. Буков, В. Н. Рябченко, А. Р. Гайдук, P.A. Нейдорф, H.A. Глебов, П. П. Кравченко, R.E. Kaiman, W.M. Wonham, A.S. Morse, A. Isidory, R.V. Monopoli, P.V. Kokotovic и другие.

Однако, несмотря на большое число известных подходов к решению задачи синтеза линейных регуляторов многие вопросы, в особенности, аналитического синтеза с применением автоматизированных систем проектирования САУ, остаются не решенными. К этим проблемам относятся условия физической реализуемости, условия разрешимости задачи аналитического синтеза регуляторов, условия непротиворечивости устойчивости и точности, способы формализации практических требований к создаваемым регуляторам и т. п. Эти обстоятельства являются причиной тех трудностей, с которыми сталкивается практическое применение достаточно глубоко развитой аналитической теории автоматического управления.

Тема данной диссертационной работы соответствует содержанию технологической программы РФ «Технологии мехатроники, встраиваемых систем управления, радиочастотной идентификации и робототехники», утвержденной 01.04.2011, а также содержанию программы научных исследований Южного федерального университета г. Ростов на Дону в части разработки методов аналитического синтеза систем автоматического и автоматизированного управления.

Объектами исследования в данной работе являются линейные объекты управления, автоматические регуляторы и замкнутые системы управления, а также современные методы аналитического синтеза систем автоматического управления.

Цель диссертационной работы является разработка аналитических методов синтеза автоматических регуляторов для управления линейными объектами, обеспечивающих повышенные показатели качества и эффективность систем автоматического управления.

Научная задача, решение которой содержится в диссертации: разработка и исследование алгебраического метода синтеза физически реализуемых регуляторов, обеспечивающих устойчивость, высокий порядок астатизма к задающим и возмущающим воздействиям, а также абсолютную инвариантность к внешним возмущениям.

Для достижения указанной цели были решены следующие основные задачи исследования:

1. Анализ известных подходов к синтезу линейных регуляторов САУ с целью выявления трудностей применения известных, наиболее формализованных методов синтеза.

2. Разработка нового алгебраического подхода к решению задачи синтеза линейных регуляторов для линейных объектов управления.

3. Вывод алгебраических выражений, связывающих структуру и параметры объекта управления, регулятора с векторным входом, а также замкнутой системы.

4. Получение выражений, позволяющих аналитически найти структуру и параметры регулятора с векторным входом с учетом требований к качеству управления заданным объектом и условий физической реализуемости регуляторов указанного типа.

5. Разработка методов обеспечения заданных первичных показателей, характеризующих качество процессов управления непрерывными линейными объектами.

6. Разработка методов синтеза регуляторов, обеспечивающих астатизм высокого порядка и абсолютную инвариантность к внешним воздействиям систем управления.

7. Разработка на основе полученных результатов физически реализуемых регуляторов для управления маневрами подводного автономного робота.

Методы исследования. При решении поставленных в работе задач используется аппарат теории матрицтеория дифференциальных и разностных уравнений, включая аппарат преобразования Лапласатеория систем с прямыми и обратными связямитеория автоматического управлениятеория реализации математических моделейметоды численного моделирования в среде МАТЬАВ.

Наиболее существенные научные положения, выносимые на защиту:

— задача синтеза регуляторов имеет решение, если объект управления удовлетворяет определенным условиям, а требования к процессу управления сформулированы с учетом соответствующих условий разрешимости;

— регулятор может быть физически реализован, только в том случае, когда его уравнения «вход-выход» можно привести к уравнениям в переменных состояния;

Наиболее существенные научные результаты, полученные автором и выносимые на защиту:

— комплекс условий разрешимости задачи алгебраического синтеза регуляторов с векторным входом, отличающихся учетом свойств объекта, элементов регулятора и желаемых показателей качества процесса управления, что позволяет формулировать непротиворечивые постановки задачи синтеза и получать физически реализуемые регуляторы;

— алгоритмически реализуемый метод синтеза регуляторов с векторным входом, отличающийся применением линейных алгебраических уравнений и стандартных передаточных функций, что позволяет обеспечивать (если возможно) устойчивость, астатизм произвольного порядка, параметрическую грубость этого свойства, точность и заданные первичные показатели качества процесса управления;

— алгоритмически реализуемый алгебраический метод синтеза регуляторов с векторным входом, отличающийся учетом полных условий достижимости абсолютной инвариантности к внешним возмущениям, что позволяет обеспечивать (если возможно) абсолютную (практически до 8) инвариантность к внешним возмущениям и значительное повышение точности подавления возмущений произвольной формы.

Научная новизна:

1. Новизна полученных в диссертации условий разрешимости задачи аналитического синтеза регуляторов с векторным входом, обеспечивающих устойчивость и любой порядок астатизма к задающему воздействию и к внешним возмущениям, состоит в их полноте. Эти условия включают требования стабилизируемости объекта и отсутствия у него нулей передачи по управлению равных нулю.

2. Новизна полученных в диссертационной работе условий обеспечения абсолютной инвариантности к внешнему возмущению состоит в установлении того, что кроме принципа двухканальности Б. Н. Петрова необходимо, чтобы:

— многочлен объекта по управлению был гурвицевым;

— число нулей передачи объекта по данному возмущению было небольше разности между числом его нулей по управлению и относительным порядком искомого РВВ.

3. Новизна предложенного алгебраического метода состоит в том, что синтезируемый регулятор рассматривается в виде одного динамического блока с несколькими входами даже в случае одномерного объекта, что обеспечивает минимальную сложность регулятора и отсутствие противоречия между устойчивостью и другими свойствами системы.

4. Новизна предложенного алгебраического метода синтеза регуляторов состоит также в обеспечении возможности формирования разных условий, накладываемых на желаемые характеристики системы по отношению к различным внешним воздействиям.

5. Новизна разработанного метода синтеза состоит в математической формулировке специальных условий, которые позволяют гарантированно получать физически реализуемые регуляторы с управлением по выходу и воздействиям.

Практическая ценность результатов диссертационной работы заключается в том, что они позволяют аналитически, с применением ЭВМ решить задачу создания высокоэффективных регуляторов для многих практических объектов управления. Кроме того, разработанные методы синтеза и реализации регуляторов с векторным входом (РВВ), позволяют в полной мере использовать ресурсы современных вычислительных средств автоматизации как в процессе проектирования регуляторов, так и при их практической схемной или программной реализации.

Полученные результаты позволяют корректно формулировать требования к проектируемым регуляторам с учетом свойств конкретных объектов, технических средств, применяемых при практической реализации регуляторов, и желаемых свойств систем управления.

Особая значимость предложенных методов синтеза для практики состоит в возможности существенного повышения точности процессов управления многими реальными объектами за счет повышенного порядка астатизма или, если возможно, абсолютной инвариантности к возмущениям произвольной формы, с обеспечением требуемой динамики переходных процессов. Предложенный в диссертации алгебраический метод синтеза может быть применен для практической разработки регуляторов как для одномерных, так и для многомерных объектов.

Достоверность полученных в диссертации результатов исследования обеспечивается:

— применением строгих математических методов;

— совпадением результатов моделирования с теоретическими выводами;

— согласованием полученных данных с результатами других авторов;

— апробацией результатов диссертационного исследования в печати и на научно-технических конференциях.

Реализация и внедрение результатов работы. Результаты работы внедрены при выполнении научно-исследовательской работы № 12 241 «Создание аппаратно-программного комплекса моделирования информационного взаимодействия в мультиагентных системах», а также в учебном процессе кафедры Систем автоматического управления Технологического института Южного федерального университета в г. Таганроге.

Апробация результатов работы. Основные результаты докладывались и обсуждались на Тринадцатой международной научнотехнической конференции. — 12−19 сентября 2010. Донецк, Украина- 1-ом Международном семинаре «Системный анализ, управление и обработка информации» 28 сентября — 3 октября 2010 г. Дивноморск- 2-ом Международном семинаре «Системный анализ, управление и обработка информации» 27 сентября — 2 октября 2011 г. ДивноморскIX Всероссийской научной конференции молодых ученых, аспирантов и студентов ТТИ ЮФУ «Информационные технологии, систем анализ и управление» 8−9 декабря 2011 г. ТаганрогV-ой Всероссийской молодёжной научной конференции «Мавлютовские чтения» 25−27 октября 2011 г. Уфа- 57-ой, 58-ой, 59-ой Научной конференции студентов и аспирантов Технологического института ЮФУ, 2010,2011, 2012 г. г. Таганрог.

Публикации. Всего по теме диссертации опубликовано 8 печатных работ, в которых отражены основные результаты диссертационной работыиз них 3 работы в изданиях, рекомендованных ВАК.

Структура и объем диссертации

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения. Общий объем работы 158 страниц, включая 3 страницы приложения, 47 рисунков, 163 формулы, 1 таблицу, список литературы, включающего 101 наименование.

4.10. Выводы по четвертой главе.

— регуляторы для управления всеми маневрами подводного автономного робота могут быть синтезированы предложенным в работе алгебраическим методом;

— регуляторы с векторным входом, синтезированные предложенным алгебраическим методом, позволяют при определенных условиях обеспечить астатическое или абсолютно (практически до малой величины ошибки е) инвариантное управление маневрами подводных роботов в автоматическом режиме;

— все регуляторы для управления манёврами автономного подводного робота могут быть реализованы либо на основе операционных усилителей, либо на основе вычислительных средств автоматизации, при соответствующем учете условий реализуемости в процессе синтеза.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

Основной научный результат диссертационной работы заключается в решении актуальной, имеющей важное научное и практическое значение задачи: разработка алгебраического метода синтеза физически реализуемых регуляторов с векторным входом, которые обеспечивают (если возможно) устойчивость, высокий порядок астатизма, абсолютную (практически до е) инвариантность к внешним возмущениям и желаемые первичные показатели качества систем управления.

В процессе проведенных исследований и разработок по теме настоящей работы получены следующие научные положения:

— задача синтеза регуляторов с векторным входом имеет аналитическое решение, если объект управления удовлетворяет определенным условиям, а заданные требования к процессу управления этим объектом сформулированы с учетом соответствующих условий разрешимости;

— регулятор может быть физически реализован, только в том случае, когда его уравнения «вход-выход» можно привести к уравнениям в переменных состоянияи результаты, обладающие научной новизной:

1. Получен комплекс условий разрешимости задачи аналитического синтеза физически реализуемых регуляторов с векторным входом, обеспечивающих (если возможно) устойчивость и заданные свойства в переходном и в установившемся режиме. При этом, если объект является неполным и стабилизируемым, то система управления всегда имеет согласованные с объектом полюсы.

2. Установлено, что астатизм произвольного порядка к внешним воздействиям можно обеспечить, если только объект управления является стабилизируемым и не имеет нулей передачи по управлению, равных нулю.

3. Установлено, что абсолютную (практически до е) инвариантность к некоторому возмущению можно обеспечить, если только возмущение измеряетсявсе нули объекта по управлению принадлежит области Оп и если число его нулей передачи по этому возмущению не больше разности между числом нулей передачи объекта по управлению и относительным порядком искомого регулятора.

4. Показано, что даже в случае одномерного объекта, синтезируемый регулятор должен рассматриваться в виде одного динамического блока с несколькими входами, что обеспечивает его минимальную сложность и отсутствие противоречия между устойчивостью, астатизмом и инвариантностью системы управления.

5. Разработан алгоритмически реализуемый метод синтеза регуляторов с векторным входом, отличающийся применением линейных алгебраических уравнений и стандартных передаточных функций, что позволяет обеспечивать (если возможно) устойчивость, астатизм произвольного порядка, параметрическую грубость этого свойства и заданные первичные показатели качества процесса управления.

6. Разработан алгоритмически реализуемый алгебраический метод синтеза регуляторов с векторным входом, отличающийся учетом полных условий достижимости абсолютной инвариантности к внешним возмущениям, что позволяет обеспечивать (если возможно) абсолютную (практически до е) инвариантность к внешним возмущениям и значительное повышение точности подавления возмущений произвольной формы.

7. Показано, что предложенные алгебраические методы синтеза регуляторов с векторным входом позволяют обеспечить астатическое или абсолютно (практически до малой величины ошибки е) инвариантное управление всеми маневрами подводных роботов в автоматическом режиме.

Показать весь текст

Список литературы

  1. М.Д., Киселев Л. В., Матвиенко Ю. В. и др. Автономные подводные роботы: системы и технологии / Под общ. ред. М. Д. Агеева. М.: Наука, 2005.-398 с.
  2. М.Д., Васильев С. Н., Киселев Л. В. и др. Проблемы создания интеллектуальных подводных роботов и перспективы и их решения на основе интеграции междисциплинарных научных исследований // Оптимизация, управление, интеллект. 2005. № 2(10). С. 6 22.
  3. А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1989.-263 с.
  4. Н.В., Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. -М.: Энергия, 1993.-189 с.
  5. Ю.К., Макаров Е. В., Филаретов В. Ф. Состояние и перспективы развития подводной робототехники // Мехатроника. 2002. № 2. С. 16 26.
  6. В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования СПб.: Профессия, 2004.
  7. В.Н. Вложение систем. Аналитический подход к анализу и синтезу матричных систем. Калуга: Изд-во Н. Бочкаревой, 2006, 910 с.
  8. А. А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979.-336 с.
  9. A.C. Синтез нелинейных систем методом локализации. Новосибирск: Изд-во Новосибирского университета, 1990. 120 с.
  10. А. Р. Системы автоматического управления. Примеры, анализ и синтез. Изд-во: ТРТУ, 2006. -405с.
  11. А.Р. Теория автоматического управления. Учебник. М.: Высшая школа, 2006. -415с.
  12. А.Р., Беляев В. Е., Пьявченко Т. А. Сборник задач и решениями на ЭВМ по теории автоматического управления. Учебное пособие. — Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ. 2007. 464 с.
  13. А.Р. Алгебраические мтоды анализа и синтез систем автоматического управления. Ростов-на-Дону: Изд-во РГУ, 1988. — 208 с.
  14. А.Р. Аналитический синтез инвариантных автоматических систем при одномерном объекте управления // Автоматика и телемеханика. 1981. № 5. С. 5−14.
  15. А.Р. Синтез дискретных управляющих устройств на основе управления по состоянию и воздействиям // Синтез алгоритмов сложных систем. Таганрог: Изд-во ТРТИ. Вып. 4. С. 16−21.
  16. А.Р., Касьяненко А. А. Реализация управления по состоянию и воздействиям с помощью микропроцессора // Синтез алгоритмов сложных систем. Таганрог: Изд-во ТРТИ. Вып. 4. С. 88 — 90.
  17. А.Р. Синтез регуляторов по передаточным функциям // Изв. вузов СССР Приборостроение. 1983. № 4. С. 25 — 28.
  18. А.Р. Импульсное управление объектом с запаздыванием // Изв. вузов СССР Электромеханика. 1984. № 12. С. 23 — 27.
  19. А.Р., Луцкив Н. М. О нулях систем управления с наблюдающими устройствами // Изв. вузов СССР Электромеханика. 1984. № 4. С. 53 — 56.
  20. А.Р. Оценивание воздействий и инвариантность // Автоматика и телемеханика. 1984. № 3. С. 20 29.
  21. А.Р. Аналитический синтез автономных многомерных систем // Изв. вузов СССР. Приборостроение. 1984. № 11. С. 30−34.
  22. А.Р. Аналитический синтез тезнически реализуемых оптимальных систем управления. Деп. в ВИНИТИ № 2858 85 от 30.04.85. — 18 с.
  23. Го Пэн. Оптимальное управление электроприводом руля подводногоробота // Известия ЮФУ. Технические науки. Тематический выпуск «Методы и средства адаптивного управления в электроэнергетике». -Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ. 2010. № 1. С.164 167.
  24. Го Пэн. Метод синтеза систем с регулятором по выходу и воздействия // Известия ЮФУ. Технические науки. Тематический выпуск «Методы и средства адаптивного управления в электроэнергетике». Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ 2012. № 2. С. 13−18.
  25. Го Пэн. Управление скоростью подводного робота в условиях случайных воздействий. Тринадцатой международной научно-технической конференции. 12−19 сентября 2010. Донецк: Изд-во Института прикладной математики и механики HAH Украины. 2010. — С. 36 — 37.
  26. Го Пэн. Декомпозиция и синтез управлений сложными движениями подводного робота. Межвуз. сб. Системный анализ, управление и обработка информации. Ростов на Дону: Изд. Центр Донск. гос. техн. унта, 2010. С. 147−151.
  27. Го Пэн. Управления глубиной плавания подводного робота. Межвуз. сб. Системный анализ, управление и обработка информации. Ростов на Дону: Изд. Центр Донск. гос. техн. ун-та. 2011. С. 164−168.
  28. Го Пэн. Оптимальное управление поворотом подводного робота. Сборник научно-исследовательских работ. «Наука и образование на рубеже тысячелетия». Вып. 1. М.: «Учлитвуз», 2009. С. 35 — 39.
  29. Го Пэн. Синтез цифровой системы управления продольным движением подводного робота. Материалы V Всероссийской молодёжной научной конференции «Мавлютовские чтения» 25 27 октября 2010. — Уфа: Изд-во УГАТУ. -2010.
  30. В.И. Системы управления с цифровыми регуляторами: Справочник. Киев: Техника, 1990. — 280 с.
  31. Р., Бишоп Р. Современные системы управления / Пер. с англ. Б. И. Копылова. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002, — 832 с.
  32. В.И., Щербатюк А. Ф. Современные технические средства в подводных экологических сииледованиях. Владивосток: Дальнаука. 2008. -164 с.
  33. A.A., Очкал B.C., Филаретов В. Ф. Оптимальные по быстродействию системы с переменной структурой для управления электроприводами роботов // Межвуз. сб. Оптимизация режимов работы систем электроприводов: — Красноярск: Изд-во КГТУ, 1986. С. 59 62.
  34. Дьяконов В.П. MATLAB 7.*/R2006/R2007: Самоучитель. М.: ДМК Пресс, 2008. — 768 с.
  35. Г. Ю. Необитаемые подводные аппараты и их системы. -Владивосток: Изд-во ДВГУ. 1990. 56с.
  36. И.А., Гайдук А. Р. Капустян С.Г. Модели и алгоритмы группового управления в коллективах роботов. М.: Физматлит, 2009. — 280 с.
  37. Ким. Д. П. Теория автоматического управления, т. 1. Линейные системы. -М.: Физматлит, 2007. 312 с.
  38. Л.В., Инзарцев A.B., Матвиенко Ю. В. О некоторых задачах динамики и управления пространственным движением АНПА // Подводные исследования и робототехника. 2006. № 2. С. 13 26.
  39. Л.В. О точности стабилизации автономного подводного аппарата // Подводные роботы и их системы / Отв. ред. Л.В. Киселев- Под общ. ред. М. Д. Агеева. Владивосток: Дальнаука, 1995. С. 84−93.
  40. Л.В. Пространственное движение автономного подводного аппарата и задачи управления // Морские технологии / Под. общ. ред. М. Д. Агеева. Владивосток: Дальнаука, 1998. Вып. 2. С. 23 — 37.
  41. О.Н., Поляк Б. Т. Синтез регуляторов низкого порядка по критерию Я°° и по критерию максимальной робастности // Автоматика и
  42. Телемеханика. 1999. № 3. С. 119 132.
  43. В. Б. Задачи оптимального управления // Соросовский Образовательный Журнал. 1999. № И. С. 122−124.
  44. A.A., Мисриханов М. Ш. Принципы построения систем управления энергетическими объектами // Автоматика и Телемеханика. 2006. № 5. С. 48−53.
  45. A.A. Теория самоорганизующегося оптимального регулятора биноминального типа в детерминировано-стохастическом приближении // Автоматика и телемеханика. 1999. № 5. С. 97 112.
  46. П.Д. Обратные задачи динамики в теории автоматического управления. Цикл лекции: Учебное пособие для вузов. М.: Машиностроение. 2004. — 576 с.
  47. П.Д., Осипов П. А. Кинематические алгоритмы управления движением транспортных систем мобильных роботов // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1999. № 3. С. 153 160.
  48. П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные модели. М.: Наука, 1987. — 304 с.
  49. В.И., Савелов Н. С. Электроника. Ростов-на-Дону. Феникс. 2000. -448 с.
  50. Ю.А., Чугунов B.C. Системы управления морскими подвижными объктами: Учебник. Л.: Судостроение. 1988.-272 с.
  51. И.М., Менекий Б. М. Линейные автоматические системы. 2-е изд. М.: Машиностроение, 1982. — 504 с.
  52. , М.Ю. Синтез системы управления регулирующими органами // Известия ТРТУ. Специальный выпуск. Материалы XLVIII научно-технической конференции ТРТУ- Таганрог: Из-во ТРТУ. 2003. № 1(30). С. 44−48.
  53. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т.1: Анализ и статистическая динамика систем автоматического управления / под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд-во, МГТУим. Н. Э. Баумана, 2000. 748 с.
  54. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т.2: Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления / под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд-во, МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. -736 с.
  55. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т. З: Методы современной теории автоматического управления / под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000.-748 с.
  56. М.Ш. Инвариантное управление многомерными системами. М.: Наука, 2007. — 284 с.
  57. E.H., Махин H.H., Шереметов Б. Б. Основы теории движения подводных аппаратов. Л.: Судостроение. 1973. — 216 с.
  58. Л.Д. Практикум по теории автоматического управления. М.: Высш. шк., 2006. — 590 с.
  59. В.А. Аналитические методы теории автоматического управления. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2002. — 256 с.
  60. .Т., Щербаков П. С. Робастная устойчивость и управление. М.: Наука, 2002.-303 с.
  61. .Т. Возможные подходы к решению трудных задач линейной теории управления // Труды III международной конференции «Идентификация систем и задачи управления» SICPRO 04. М.: 2004. С. 41−65.
  62. В. X., Медведев М. Ю. Управление подвижными объектами в определенных и неопределенных средах. М.: Наука. 2011. — 350 с.
  63. В. X. Позиционно-траекторное управление подвижнымиобъектами. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ. 2009. — 183 с.
  64. В.Х., Медведев М. Ю. Структурный синтез автопилотов подвижных объектов с оцениванием возмущений // Информационно-измерительные и управляющие системы. -М.: 2006. № 1. С. 103 109.
  65. Т.А., Финаев В. И. Автоматизированные информационно-управляющие системы: Учебное пособие. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2006. -268 с.
  66. Т. А. Учебно-методическое пособие по выполнению курсового проекта по дисциплинам «Автоматизированное управление в технических системах», «Проектирование микропроцессорных систем промышленной электроники». Таганрог: Изд-во ТРТУ. 1999. -48 с.
  67. Е.С. Синтез управления манипуляционными роботами на принципе декомпозиции // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 1987. № 3. С. 92−99.
  68. Е.М. Вопросы анализа линейных многомерных объектов с использованием понятия нуля системы. Томск: Изд-во Том. ун-та. 1990. -160 с.
  69. Справочник по теории автоматического управления. / Под ред. A.A. Красовскош. М.: «Наука» 1987.
  70. А.З., Фирсова Е. М. Адаптивное децентрализованное управление маневренными самолетами на больших ушах атаки // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1997. № 6. С. 87 97.
  71. C.B., Тютиков В. В. Системное проектирование линейных регуляторов состояния // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1995. № 4. С. 32−46.
  72. C.B., Тютиков В. В. Робастное модальное управление динамическими системами // Автоматика и телемеханика. 2002. № 5. С. 28 -33.
  73. C.B., Тютиков В. В. Котов Д.Г. Независимое формирование статических и динамических показателей качества систем модальногоуправления // Электричество. 2004 .№ 11. С. 56- 62.
  74. В.Н. Вложение систем. Нерегулярные законы управления // Автоматика и телемеханика. 2001. № 7. С. З -11.
  75. В.Ф., Лебедев A.B., Юхимец Д. А. Устройства и системы управления подводных роботов. М.: Наука, 2005. — 270 с.
  76. В.Ф., Юхимец Д. А. Сравнительный анализ различных систем управления движением подводного аппарата // Сборник трудов ДВО РИА. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2003. Вып. 8. С. 28 — 42.
  77. В.Ф., Юхимец Д. А. Выбор величины шага квантавания непрерывного задающего сигнала в самонастраивающейся системе с переменной струкрурой второго порядка // Тр. ДВО РИА. Вып. 6 -Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2002. С. 28 44.
  78. А.Б., Филимонов Н. Б. Динамическая коррекция процессов регулирования методом линейно-квадратичной оптимизации // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 5. С. 9 14.
  79. .Р. и др. MATLAB R2007 с нуля. М.: Лучшие книги. 2008. — 352 с.
  80. B.C., Филатов А. М. Системы управления подводных аппаратов-роботов. М.: Наука, 1983. — 88 с.
  81. Bhattacharyya S. P., Chapellat Н., Keel L. Robust control: the parametric approach. Upper Saddle River, New York: Prentice Hall, 1995. 275 p.
  82. Bruzzone Ga., et al. A Simulation Environment for Unmanned Underwater Vehicles Development // MTS / IEEE Oceans 2001, Honolulu (USA). November 2001. P. 1066 1072.
  83. Doyle J. C., Francis B. A., Tannenbaum A. R. Feedback control theory. New York: Macmillan, 1992. 187 p.
  84. Francis B. A Course in Hco control theory. Lect. Notes Control Inf. Sci. V. 88. Berlin: Springer, 1987. -177 p.
  85. Goddard P. J., Glover K. Controller approximation: approaches for preserving H° performance // IEEE Trans. Automat. Control. 1998. V. 43. No. 7. P. 858 -871.
  86. Le Page Y. G, Holappa K.W. Simulation and control of an autonomous underwater vehicle equipped with a vectored thrusters // AUV-2000 Conf., Pennsylvania State College, USA. 2000.
  87. Stengel R.F. Optimal control and estimation. New York: Dover Publications Inc., 1994.-639 p.
  88. Yuh J., West M.E., Lee P.M. An autonomous underwater vehicle control with a non-regressor based algorithm //Proc. of the IEEE Intern, conf. on robotic and automation. Seoul, 2001. P. 2363−2368.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!