Движение миниатюрного робота в ограниченном пространстве
Диссертация
Исследования заключается в необходимости выполнения параметрического анализа и нахождения зависимостей между основными параметрами, в разработке адекватных процессам механики математических моделей и в поиске новых конструктивных решений для создания минироботов с целью выяснения способов улучшения их технических характеристик. Поставленные задачи решаются с помощью методов теоретической… Читать ещё >
Список литературы
- Болотник Н. Н., Костин Г. В., Черноусько Ф. Л. Движение шагающего аппарата в тороидальной трубе // Изв. РАН. Механика твердого тела, 1998, № 4, с. 86−101
- Fearing R. S., Sahai R., Hoover A. Rapidly Prototyping Millirobots using Toolkits and Microassembly // Proceedings of the IARP 2006, Paris, France, October 23−24, 2006.
- Oya Т., Okada T. Development of a steerable, wheel-type, in-pipe robot and its path planning // Advanced Robotics, 2005, Vol. 19, № 6, pp. 635−650
- Komori M., Suyama K. Inspection robots for gas pipelines of Tokyo Gas // Proceedings of the conference Advanced Robotics, 2001, Vol. 15, № 3, pp. 365 370.
- В. Г. Градецкий, В. Б. Вешников, С. В. Калиниченко, Л. Н. Кравчук «Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям» М.: Наука, 2001 г., с. 26−91, 275−294.
- DOMENICO LONGO AND GIOVANNI MUSCATO «The Alicia3 Climbing Robot A Three-Module Robot for Automatic Wall Inspection» // IEEE Robotics & Automation Magazine, MARCH 2006, 1070−9932, pp. 2−10.7. http://www.uralbc.ru/climber/robot.htm
- Moghaddaml M., Hadi A. Control and Guidance of a Pipe Inspection Crawler (PIC) // Proceedings of 22nd International Symposium on Automation and Robotics in Construction ISARC 2005, Ferrara, Italy
- Добролюбов А.И. Бегущие волны деформации//Минск: Наука и техника. 1987. 144с.
- Добролюбов А.И. О механике движения сухопутной змеи // Биофизика. -1983.-№ 2.-С.330−335
- Черноусько Ф. Л., Движение многозвенника по горизонтальной плоскости // Прикладная математика и механика, Т. 64, вып. 1, 2000, с. 8−18
- Черноусько Ф. Л. Управляемые движения двузвенника по горизонтальной плоскости.
- Черноусько Ф. Л. Волнообразные движения многозвенника по горизонтальной плоскости. // Прикладная математика и механика, Т. 64, вып. 4, 2000, с. 518−531
- Suzumori K., Wakimoto S., Takata M. A Miniature inspection robot negotiating pipes of widely varying diameter // Proceedings of the 2003 IEEE Inlernational Conference on Robotics &Automation Taipei, Taiwan, 2003, pp. 2735−2740
- А.А.Иванов. Волновое движение и бесколесный движитель змеевидного: теория и действующий макет// Конференция «Адаптивные роботы и интеллектуальные роботы: современное состояние и перспективы». Доклады, т.2. М., 2005, сс.65−71
- Черноусько Ф. Л. Анализ и оптимизация движения тела, управляемого посредством подвижной внутренней массы // Прикладная математика и механика. 2006, т. 70, вып. 6.
- Wang Z., Appleton Е. The concept and research of a pipe crawling rescue robot // Advanced Robotics, 2003, Vol. 17, No 4, pp. 339−358
- Unver О., Murphy M., Sitti M. Geckobot and Waalbot: Small-Scale Wall Climbing Robots. // AIAA 5th Aviation, Technology, Integration, and Operations Conference (ATIO). Arlington. Virginia. 2005.
- Menon C., Murphy M., Shah G., Sitti M., Angrilli F. WaalBots for Space Applications. // 55th IAC Conference, Vancouver, 2004.
- Sitti M., Fearing R. S. Synthetic gecko foot-hair micro/nano-structures for future wall-climbing robots. // Proceedings of the 2003 IEEEInternational Conference on Robotics and Automation. Taipei. Taiwan. 2003.
- Gradetsky V., Solovtsov V., Kniazkov M., Rizzotto G., Amato P. Modular design of electro-magnetic mechatronic microrobots // Proceedings of the 6-th International Conference CLAWAR 2003, Catania, Italy, 2003, pp. 651−658
- Rizzoto G., Velkenko M., Amato P., Gradetsky V., Baskirov S, Knyazkov M., Solovtov V. In-Pipe Microrobot with Inertial Mood of Motion // Climbing and Walking Robots, Springer Berlin Heidelberg, 2005, pp. 1041−1051
- Antheierens C., Betemps M. Design and control of a pneumatic microrobot for in-pipe inspection of nuclear pipes // Journal of Mechatronics, 2001, Vol. 1, № 2, pp. 155−174
- Sun L., Lu L., Qin X., Gong Z. Micro robot for detecting wall cracks of pipe // Proceedings of the 6-th International Conference CLAWAR 2003, Catania, Italy, 2003, pp. 643−650
- Dovica M., Gorzas M. Mechatronics aspects of in-pipe minimachine on screw-nut principle design //Recent Advances in Mechatronics, Berlin, Springer Berlin Heidelberg, 2007, pp. 335−339
- Нейман JI. P., Демирчян К. С. Теоретические основы электротехники. Т. 1. Л.: Энергия, Ленингр. отд-ие, 1967. — 522с.
- Huajian Gao, Haimin Yao. Shape insensitive optimal adhesion of nanoscale fibrillar structures. //PNAS. 2004. V. 101. № 21. 7851−7856.93
- Arzt E., Gorb S., Spolenak R. From micro to nano contacts in biological attachment devices. // Proceedings of the National Academy of Science. 2003. V. 100. № 19. P. 10 603 10 606.
- Aristotle. Historia Animalium. Book IX (trans. Thompson D. A. W.) 1918. Clarendon. Oxford. (http://clasics.mit.edu/Aristotle/histoiyanim.hyml).
- Duncan J. Irschick, Christopher C. Austin, Ken Petren, Robert N. Fisher, Jonatan B. Losos, Olaf Ellers. A comparative analysis of clining ability among pad-bearing lizards. // Biological Journal of the Linnean Society. 1996. № 59. 2135.
- Kellar Autumn, Anne M. Peattie. Mechanisms of adhesion in geckos. //Integr. Comp. Biol. 2002. № 42. 1081−1090.
- Autumn K., Liang Y., Hsieh T. et al. Adhesive force of a single gecko foot hair. //Nature. 2000. V. 405. 681−685.
- Israelachvili J. Intermolecular and surface forces.2nd ed. // Academic Press. London. 1992
- Autumn K., Hsieh S. T., Dudek D. M., Chen J., Chitaphan C., Full R. J. Dynamics of geckos running vertically. // The Journal of Experimental Biology 2006. № 209. P. 260−272.
- Hansen W. R., Autumn K. Evidence for self-cleaning in gecko setae. // National Academy of Science. 2005. V. 102. № 2. 385−389.
- Neinhuis C., Barhlott W. Characterization and distribution of water-repellent, self-cleaning plant surfaces//Ann. Bot. 1997. V. 79. 667−677.
- Кинлок Э. Адгезия и адгезивы: наука технология. Пер. с англ. М.: Мир. 1991.484 с.
- Qurere P., Lafiima A., Bico J. Slippy and sticky micro-textured solids. // Nanotechnology. 2003. V. 14. P. 1109−1112.
- Autumn K., Hansen W. Ultrahydrophobicity indicates a non-adhesive default state in gecko setae. // J Comp Physiol A
- Geim A. K., Dubonos S. V., Grigorieva I. V., Novoselov K. S., Zhukov A. A., Shapoval S. Yu. Microfabricated adhesive mimicking gecko foot-hair. // Nature Materials. 2003. № 2. 461−463.
- Sitti M., Fearing R. S. Synthetic Gecko Foot-Hair Micro/Nano-Structures as Dry Adhesives. // Journal of Adhesion Science and Technology, vol. 18, no. 7, p. 1055−1074,2003.
- Shah G. J., Sitti M. Modelling and design of biomimetic adhesives inspired by gecko foot-hairs. // IEEE Conference on Robotics and Biomimetics. Shenyang. China. 2004.
- Zhao Y., Tong Т., Delzeit L., Kashani A., Meyyappan M., Majumdar A. Interfacial energy and strength of multiwalled-carbon-nanotube-based dry adhesive. // J. Vac. Sci. Technol. 2006 В 24(1). 1071−1023
- Sitti M. High aspect ratio polymer micro/nano-structure manufacturing using nanoembosing, nanomolding and directed self-assembly. // IEEE/ASME Advanced mechatronics conference. Kobe. Japan. 2003
- Schmitz G. J., Brucker Ch., Jacobs P. Manufacture of high-aspect-ratio micro-hair sensor arrays. // Journal of micromechanics and microengineering. 2005. № 15. 1904−1910.
- Castelino K., Srinath S., Sitti M. Manufacturing of two and three-dimensional micro/nano structures by integrating optical tweezers with chemical assembly. //Robotica. July 2005. V. 23. issue 4. 435−439.95
- Kim S., Sitti M. Biologically inspired polymer microfibers with spatulate tips as repeatable fibrillar adhesives. //Applied physics letters.№ 89, 261 911, 2006.
- Derjagin В. V., Muller V. M., Toporov Yu. P. Effect of contact deformations onadhesion of particles. J. Colloid Interface Sci., 53:314−326, 1975.
- K. L. Johnson, K. Kendall, and A. D. Roberts. Surface energy and contact of elastic solids. Proc. R. Soc. bond. A, 324:301, 1971.
- Кочетов В. Т., Кочетов М. В., Павленко А. Д. Сопротивление материалов // СПб. БХВ-Петербург, 2004. с. 262 263
- Тимошенко С. П. Курс теории упругости // Киев, Наукова думка, 1972, с. 262
- Autumn К., Majidi С., Groff R. Е., Dittmore A., Fearing R. Effective elastic modulus of isolated gecko setal arrays // The Journal of Experimental Biology 2006, 209, 3558 3568
- Дерягин Б. В. Что такое трение // М.: Изд. Акад наук СССР, 1952, с. 176.
- Wang H., Mei Т., Wang X. Modelling and Rough Surface Compliance Analysis of Biomimetic Micro/Nano Adhesive Array // Proceedings of the 20 071. ternational Conference on Information Acquisition, Jeju City, Korea, pp. 168 172
- Kim T. W., Bhusham B. Adhesion analysis of multi-level hierarchical attachment system contacting with a rough surface // J. Adhesion, Sci. Technol., Vol. 21, № 1,2007, pp. 1−20
- Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров) // М.: Наука, 1974, с. 575
- Мепоп С., Murphy М., Angrilli F., Sitti М. WaalBots for Space Applications // IAC-04-I AF-I.3 .В
- Ландау Л. Д., Лившиц Е. М. Теоретическая физика. Т. VII. Теория упругости. М.: Наука. Гл. ред. физ. мат. лит., 1987. 248 с.
- Israelachvili J. Intermolecular and surface forces.2nd ed. // Academic Press. London. 1992
- Зозуля В. В., Мартыненко А. В., Лукин А. Н. Механика материалов. // Харьков, изд-во Национ. ун-та внутр. дел, 2001. 404 е., с. 133
- ЗАКРЫТОЕ АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО1. КОНЦЕРН1. НАНОИНДУСТРИЯ
- По результатам проведенного технического анализа в настоящее время проводятся работы по созданию сухих адгезионных материалов с ворсистойструктурой.
- Генеральный ди д.т.н., академик1. М.А.Ананян