Модели и алгоритмы быстрого поиска траекторий многозвенных манипуляторов для автоматизированной системы управления
Диссертация
Управление движением манипулятора обычно предусматривает два этапа: на первом определяется перемещение конца исполнительного механизма робота в окрестность заданной точки, на втором осуществляется управление точным перемещением манипулятора для достижения требуемой точки. При этом крайне важной является проблема планирования траектории редундантного манипулятора, в том числе нахождение конечной… Читать ещё >
Список литературы
- Абилов Ю.А., Алиев P.A., Насиров И. М. Генетический алгоритм с групповым выбором и направленной мутацией// Теория и системы управления.- № 5.-1997- С.96−100.
- Бурдаков С.Ф. Синтез управления упругим роботом при неопределенности математической модели методом непрямой компенсации// Теория и системы управления.- № 1.-1998-С.149−156.
- В.В.Величенко .Матрично- геоометрические методы в механике с приложением к задачам робототехники. Москва Наука 1988.-С.280
- Воробьев Е.И., Козырев Ю. Г., Царенко В.И.Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. Москва, Машиностроение 1988. -С.237
- Вукобратович. М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами.Москва Мир 89. -С.315
- Гончар JI.E. Информационные аспекты использования избыточных манипуляторов // Информационные и кибернетические системы управления и их элементы.Тез. докл. конф. -Уфа, УГАТУ, 1997.-С.162−163.
- Ильясов Б.Г., Рембольд У.Управление движением модильной системы в лабиринте в условиях неопределенности. Интеллектуальные автономные системы, -Уфа 1996 -С.7−12
- Кинематическая избыточность и планирование траекторий манипуляторов. Юсупова Н. И., Гончар Л. Е., Никифоров Д. В., Шахмаметова Г. Р. //Ракетная и космическая техника.-Сер. XIV.-№ 1(43).-1998.-С.23−32.
- Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. Москва, машиностроение 1998. -С.392
- Конструктивные особенности избыточных манипуляторов. //Раздел в учебном пособии Ильясов Б. Г., Юсупова Н. И., Гончар Л. Е., Рембольд У Избыточные манипуляторы. -Уфа, УГАТУ, 1998. -С. 14−28.
- Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. М. Наука 1980 -С.448
- Кулаков. А.Ф. Оценка качества программ ЭВМ. Киев, Техника 1984. -С. 166
- Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов. В 3-х книгах /Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. -М.:Высш.шк., 1988.-С.304
- Моделирование поиска траекторий плоского редундантного манипулятора в неопределенном тоннеле. Юсупова Н. И., Никифоров Д. В., Рембольд У., Бонер П. //Сб.Управление в сложных системах. -Уфа, УГАТУ, 1996. -С.57−61.
- Нейрокомпьютеры и интеллектуальные роботы/Под ред. Н. М. Амосова. -Киев:Наукова думка, 1991.-С.272
- Никифоров Д.В. Итерационный рекурсивный алгоритм управления манипулятором. //Тезисы доклада. Актуальные проблемы авиастроения. -Казань, КГТУ 1996. -С.82
- О некоторых свойствах избыточных манипуляторов. Юсупова Н. И., Гончар Л. Е., Никифоров Д. В., Шахмаметова Г. Р. //Сб.
- Вопросы управления и проектирования в информационных и кибернетических системах. -Уфа, 1997. -С. 125−130.
- Осыка A.B. Экспериментальное исследование зависимости скорости сходимости генетического алгоритма от его параметров// Теория и системы управления.-№ 5.- 1997. -С 100−112.
- Планирование траекторий избыточных манипуляторов. Юсупова Н. И., Гончар JI.E., Никифоров Д. В., Шахмаметова Г. Р. //Сб. Вычислительная техника и новые информационные технологии. -Уфа, УГАТУ, 1997. -С.132−140
- Рембольд У. Васильев В. И., Аполов О. Г., Кирин Д. В. Адаптивное нейро-фаззи управление многозвенным манипулятором.
- Интеллектуальные автономные системы, -Уфа 1996 -С.23−28
- Решлин С.А., Синтез управления двузвенным манипулятором// Теория и системы управления.- № 2.- 1997-С.146−151.
- Робототехника. под ред. Е. П. Попова Москва, машиностроение 1984.. -С.285
- Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн./Под ред. Ш. Нофа- Пер. с англ. -М.:Машиностроение, 1990.-С.480.
- Справочник по теории автоматического управления. Под ред. A.A. Красовского. М. Наука 1987.С.311
- Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы. Ленинград, Машиностроение 1988.. -С.332
- Тимофеев A.B., Юсупов Р.М, Интеллектуализация систем автоматического управления //Техническая кибернетика.-№ 5.- 1994-С.21−24.
- Тимофеев. A.B. Управление роботами. -Ленинград, ЛГУ 1995. -С.240
- Фу К., Гонсалес Р., Ли К., Робототехника:-М.:Мир, 1989.1. С.624
- Шахинпур М. Курс Робототехники/ Пер. с англ.-М.:Мир, 1990.-С.527
- Эвристический алгоритм планирования траекторий редундантного манипулятора в неопределенном пространстве. Юсупова Н. И., Никифоров Д. В., Рембольд У., Бонер П. //Сб. Интеллектуальные автономные системы. -Уфа-Карлсруе, 1997. -С.57−62.
- Юревич Е.И. Основы робототехники: Уч. для втузов. -Л.: машиностроение, Лен. отделение, 1985.-С.271.
- Юсупова Н. И, Ситуационные аспекты в системах управления роботами третьего поколения// Управление в сложных системах- Уфа: УГАТУ, 1997. -С.2−13.
- Юсупова Н. И. Никифоров Д.В., Рембольд У, Бонер П. .Эвристическое планирование траекторий редундантного манипулятора в неопределенном пространстве. Интеллектуальные автономные системы, Уфа 1996
- Юсупова Н.И., Гончар Л. Е., Управление движением кинематически избыточного манипулятора. //Сб. Управление в сложных системах -Уфа, УГАТУ, 1998. -С.107−114.
- Юсупова Н.И., Никифоров Д. В., Бонер П. Быстрое планирование траекторий манипулятора на основе математическоймодели окружающего пространства. //Тезисы доклада. Математическое моделирование физико-механических процессов. -Пермь, 1996. -С.113.
- Arthaya В. and J. De Schutter. Experiments on cooperating robot arms. //In Proc. of the Int. Workshop on Fuzzy Logic and Intelligent Technologies in Nuclear Sciense, -Mol, Belgium, 1994. -P.144−149.
- Arthaya B. and J. De Schutter, Utilizing Redundancy of Multi Robot Arms, Intelligent Autonomous Systems. //In Proc. of the International Conference -Karlsruhe, Germany, 1995. -P.374−380.
- Barraquand, Jerome and Jean-Claude Latombe, A monte-carlo algorithm for path planning with many degrees of freedom. //In: Int. Conf. Robotics & Automation -Cincinnati, 1990. -P.1712−1717.
- Bohner, P. A multi-agent approach to distributed control for task-level programs for cooperating manipulators. //In: Intelligent Robots and Systems (IR094). Vol.2. -Munchen, Deutschland, 1994. -P 1088−1094.
- Bohner, P. and M. Hoffmann. An Artificial Sensitive Skin for Reactive Planning and Execution of Manipulator Paths. //In: International Symposium on Intelligent Robotic Systems (SIRS'95). Germany, 1995. -P.245−252
- Bohner, P. Ein Multiagentenansatz zur Steuerung von redundanten Manipulatoren fuer medizinische Applicationen. Fortschritt-Berichte VDI -Duesseldorf, Deutschland, 1997 P. 128
- Bohner, P. Hoffman M. Development of a Tactile Sensetive Skin. //In: International Symposium on Intelligent Components and Instruments for Control Applications (SICICA 97) 1997. -P161.
- Bohner, P. Lueppen R. A multi—agent approach to reactive sensor-based control of Redundant Manipulators. //In: SICICA 1997 -P.211−218- 14 646. Bohner, P. Lueppen R. Reactive control of Redundant
- Manipulators. //In: Peroceedings of the European Workshop on Hazardous
- Robotics, Barcelona Spain 1996 -P.123−128
- Bohner, P. Lueppen R. Reactive multi—agent based control of Redundant Manipulators. //In: InternationalConference on Robotics and Automation 1997.-P.314−315
- Bohner, P. Reactive Control of Redundant Manipulators for Medical Applications. //In: Institut for Real-Time Computer Systems and Robotics. Institute Report. Karlsrue, Deutschland.1997. P.45−47.
- Bohner, P. Redundant Manipulator Control Based on Multiagent. //In: 3rd IFAC., -France, 1997. -P.357−362.
- Cheung, E. and V. Lumelsky. Motion planning for a whole-sensitive robot arm manipulator. //In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. Vol. 1. -Cincinnatti, Ohio, 1990. -P.344−349.
- Chirikjian, G. S. A binary Paradigm for Robotic Manipulators. //In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. Vol. 3. -San Diego, California, 1994. -P. 3063−3069.
- Connell, J. H. Minimalist Mobile Robotics. -Academic Press, Inc 1990. -P.45
- Curwen, R., A. Blake and R. Cipolla, Parallel implementation of Lagrangian dynamics for real-time snakes. //In: British Machine Vision Conference (P. Mowforth, Ed.). -Springer Verlag, 1991. -P.29−35.
- Denavit J., Hartenberg R. S. Akinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices, //Appl. Mech. 77, 1995. -P.215−221,
- Faverjon, Bernard and Pierre Tournassound, A local based approach for path planning of manipulators with a high number of degreesof freedom. //In. Int. Conf. Robotics & Automation, -Raleigh, 1987. -P. 1152−1159.
- Hague, Tony, Motion Planning for Autonomous Guided Vehicles. //PhD thesis. -Oxford University Departament of Enginering Science, 1993. -P. 115−116
- Heuristic path planung for redundant manipulators N.I.Yusupova, L.E. Gonchar, D.V. Nikiforov, U. Rembold //Meiji Uni Gues lecture № 7, 1997. -P.117−118.
- Ishikaaw H., Development of Moray arm, Gard. //Thesis, Dept. Of Systems Engineering, -Ibaraki University, 1997 -P.75−76.
- Iterative Recursive Algorithm For Path Planning For Redundant Manipulators In Highly Constrained Environment Yusupova N.I., Gonchar L.E., Nikiforov D.V., Rembold U. //iaf-97-u.4.05. -Turin, Italy, 1997, -P.119.
- Iterative Recursive Algorithm For Path Planning For Redundant Manipulators In Highly Constrained Environment Yusupova N.I., Gonchar L.E., Nikiforov D.V., Rembold U. //iaf-97-u.4.05, -Turin, Italy, 1997. -P.l-9.
- Ma S., Konno M., Yoshinad H. and Tsustumu Y., Development of a hyper-redundant manipulator. //Proc 7th ISME Annual Conf. on Roobtics and Mechanics, vol. B, 1995 -P.760−763,.
- Ma, S. and I. Kobayashi Obstacle Avoidance Control of Multijoint Manipulators via 2-DOF Moray Drive Control. //3rd ACRA, 1997 -P.329−334.
- Marolo C. And Pagello E., A cell decomposition of proach ti motion planning based on collision detection. //Proc. Int. Conf. On Advanced Robotics, vol. 1 1995. -P. 481−488.-14 864. McLean and St. Cameron, Path Planning and Collision
- Avoidance for Redundant Manipulators in 3D, //In: Intellegent Autonomous
- System (U/. Rembold et al., Ed.) -IOS Press Karlsrue, Germany, 1995.1. P.381−388.
- McLean, A. and S. Cameron. Path Planning and Collision Avoidance for Redundant Manipulators in 3D. //In: Intelligent Autonomous Systems (U. Rembold et. al., Ed.). -IOS Press. Karlsruhe, Germany, 1995. -P.381−388.
- McLean, A. W. and S. A. Cameron, The virtual springs method: Path planning and collision avoidance for redundant manipulators, to appear, //Int.J. Robotics Research, 1995. -P.255−262
- McLean, Alistair and Stephen Cameron, Snake-based path planning for redundant manipulators. //In: Int. Conf. Robotics & Automation, Vol. 2., -Atlanta, 1993. -P.275−282.
- Nakamura Y., Redundancy and Optimization, // In Advanced Roobtics -Addison-Wesley Publishing Company Inc., 1991 -P.57
- Operation planning in cranio-maxilo-macial surgery. P. Bohner, S. Hassfeld, C. Holler, M. Damm J. Schloen, J.Raczkowsky. //In:Second International Symposium on Medical Robotics and Computer Assisted Surgery (MRCAS'95), 1995 -P.45−52.
- Pinchard O., A. Liegeois and T. Emmanuel A genetic algorithm for outdoor robot path planning // In: Intelligent Autonomous Systems (U. Rembold et. al., Ed.). -IOS Press. Karlsruhe, Germany.1993 -P.413−419.
- Rembold U. Levi. P Realsysteme zur Prozessautomatisierung. -Munchen, 1994. -P.321
- Trajectory planning of redundant manipulator using genetic algoritm Konishi Yasuo, Ishigaki Hiroyuki, Kita Shigeaki // Int. J. Jap. Soc. Precis. Eng. N3 -1995, -P.261−262.- 150