Нерегулярные режимы движения в модельных задачах двуногой ходьбы
Диссертация
В последние годы появились теоретические и экспериментальное азрзботки различных видов шагающих машин как многоногих, так и двуногих. Из разработок отечественных многоногих ША следует отме-ить макеты шестиногих ША, созданные в институте Механики А1ГУ и ППИ АН СССР, ШШ АН СССР. Поскольку основное внимание в данной ра-оте уделено двуногой ходьбе, то эта глава посвящена краткой харак-еристике… Читать ещё >
Список литературы
- Алексеева Л.А., Голубев Ю. Ф. Модель динамики шагающего аппарата. — Изв. АН СССР. Техн. кибернетика, 1975, № 3.
- Алешинский С.Ю., Вациорский В. М. Механико-математические яодели движений человека. В кн.: Биомеханика физических упраж-зений. Рига, 1971, вып.1, с.60−123.
- Алешинский С.Ю., Зациорский В. М. Моделирование простран-?твенных движений человека. Биофизика, I, 1975, т.20, вып.6,5./H2I-II26.
- Артоболевский И.id. Некоторые проблемы механики и управ-?ения машинами. В кн.: Современные проблемы теоретической и риклэдной механики: Тр. 4-го Всесоюзного съезда по теоретической i прикладной механике. — Киев, 1978, с. 93−108.
- Артоболевский И.И., Умнов В. В. Некоторые проблемы созда-:ия шагающих машин. Вестник АН СССР, 1969, Ni 2, с. 44−51.
- Артоболевский Й.И., Кобринский А. Е. Робототехника: сов-еыенное состояние проблемы. Вестник АН СССР, 1974, № 9, с.32−5.
- Артобиевский И.И., Фролов К. В. Успехи механики ПНР. -978, № I, Ш 3−4, с. 3-Г7.
- Белецкий В.В. Плоские линейные модели двуногого шагания. М., 1973 69 с. (Препринт /Ин-т прикладной пэтема тики. АН1. ССР: й 95).
- Белецкий В.В. Динамика двуногой ходьбы. M., 1974. — 65 с. (Препринт /йн-т прикл. математики АН СССР: № 32).1. Белецкий В. В., Чудинов П. С. Нелинейные модели двуногой одьбы. M., 1975. — 56 с. (Препринт /Ин-т прикл. матеы. АН ОТ: № 19).
- Белецкий В.В. Динамика двуногой ходьбы. I. Известия H СССР, МТТ, 1975, № 3, с. 3−14.
- Белецкий В.В., Кирсанова Т. С. Плоские линейные модели зуногой ходьбы. Известия АН СССР, МТТ, 1976, № с. 51−62.
- Белецкий В.В., Чудинов П. С. Оптимизация и стабилизация задачах двуногой ходьбы. В кн.: УТ Всесоюз. симп. по теории иринципам устройства и применению роботов и манипуляторов: Тез. окл., 1976, Тольятти, 1976, т.1, с. 65.
- Белецкий В.В., Чудинов П. С. Параметрическая оптимизация задаче двуногой ходьбы. Известия АН СССР, МТТ, 1977, № I, 25.35.
- Белецкий В.В., Чудинов П. С. Линейная задача стабилиза-ии двуногой ходьбы. Известия АН СССР, МТТ, 1977, № 6, с.62−74.
- Белецкий В.В., Чудинов u.c. Управление двуногой ходьбой. M., 1977. (Препринт /Ин-т прикл. матеы. АН СССР: № 10).
- Белецкий В.В., Бербюк В. Е. Нелинейная модель двуногого агающего аппарата, снабженного управляемыми стопами. М., 1978.67 с. (Препринт / Ин-т прикл. матем. АН СССР: К 54).
- Белецкий в.в., ирлов А.Г. Оптимизация в задаче двуногой одьбы. В кн.: Всесоюзн. совещание по робою техническим систе-ам: Тез. докл., Владимр, окт. 1978, М.: Наука, 1979, с. 12 223.
- Белецкий B.B., Кирсанова Т. С. Некомфортабельная ходьбадвуногого шагающего аппарата. Известия АН СССР, МТТ, 1979, № 3, с. 46−51.
- Белецкий В.В., Кирсанова Т. С., Лавровский Э. К. Меоже-зтво комфортабельных походок двуногого шагающего аппарата. М., Е979. — 73 с. (Препринт /Ин-т прикл. ыатем. АН СССР: — 25).
- Белецкий В.В., Голубков В. В., Степанова Е. А. Модельная задача динамики подводной ходьбы. M., 1979. — 58 с. (Препринт /Ин-т прикл. ыатем. АН СССР: Ж 42).
- Белецкий В.В., Бербюк В. Е., Самсонов В. А. Параметрическая оптимизация движения двуногого шагающего аппарата. изв. Ш СССР, МТТ, 1982, № 5.
- Бербюк В.Е. Плоская модель двуногого стопоходящего аппарата. В кн.: Некоторые вопросы механики роботов и биомеханики.- М.: Изд-во Моск. ун-та, 1978, с. 52−62.
- Бербюк В.Е. йлияние стопы на движение и энергетику дву-югого аппарата. в кн.: ясесоюзн. совещание по робою техническим системам: Тез. докл., Владимр, окт. 1978, М.: Наука, 1979,121.
- Болотин Ю.В., О разделении движений в задаче стабилизации двуногой ходьбы. Изв. АН СССР, МТТ, № 4, с. 48−53.
- Болотин Ю.В., Новожилов И. В. Управление походкой дву-югого шагающего аппарата. Изв. АН СССР, МТТ, 1977, te 3, с. 1−7-63.
- Верещагин А.Ф. Метод моделирования на ЦВМ динамики 5ложных механизмов роботов-манипуляторов. Изв. АН СССР, Техни-шская кибернетика, 1974, № 6, с. 89−94.
- Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные «еханизмы. М.: Мир, 1976, с. 541.
- Гриценко Г. П., Морейнис И. Ш. Энергетическая оценка ходьбы человека в норме и на протезах бедра. В кн.: Биомеханика, Рига, 1975, с. 228−232.
- Елисеев C.B., Поляков М. М. К оценке уровня неравномерности движения шагающих аппаратов. В кн.: Динамика управляющих систем. — «Наука», Новосибирск, 1979, с. 122−126.
- Игнатьев М.Б., Куликов Ф. М., Покровский A.M. Алгоритм управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1978, с. 245.
- Карпинский ф.Г. Модель двуногого шагающего аппарата.- Киев, 1978. Ь6 с. (препринт /йн-т математики АН УССР: 78.23).
- Карпинский Ф.Г. Выбор программы движения двуногогошагающего аппарата. В кн.: Физиотехнические приложения краевых задач. — Киев: Науковз думка, 1978, с. 201−206.
- Карпович A.M., Смолянинов В. В. Кинематические закономерности ходьбы человека. тВКн.: Биомеханика, Рига, Рижский на-уво-исследовательский ин-т травматологии и ортопедии, 1975.
- Кирсанова Т.С. Разгон и торможение в динамике двуногой ходьбы. В кн.: Щ Всесоюзн. Четаевская конф. по устойчиво-зти движения, аналитической механике и управлению движением:
- Тез. докл. Иркутск, 197V, с. 163−164.
- Корн Г., Корн Т. Справочник по матема тике.М.: Наука, 1973.
- Кугушев Е.И., Павловский В.и., ярошевский B.C. Проблемы реализации походок шагающего аппарата. В кн.: Ш Всесоюзн. Четаевская конф. по устойчивости движения, аналитической механике и управлению движением: Тез. докл., Иркутск, 1977, с.168−170.
- Ландау Л.Д., Лифшиц Е.м. Механика. Теоретическая физика, T.I. M.: Hay? c 1973, с. 208.
- Ларин В.Б. Стабилизация двуногого шагающего аппарата. Изв. АН СССР, МТТ, 1976, № 5, с. 4−13.
- Ларин В.Б. Стабилизация горизонтального движения двуногого шагающего аппарата. Изв. АН СССР, МТТ, 1978, Ш 5, с. 35−44.
- Ларин В.Б. Управление шагающим аппаратом. Киев: На-укова думка, 1980. — 168 с.
- Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: МФ, 1961, с. 824.
- Мак-Коннел Дж. Введение в тензорный анализ с приложениями к геометрии, механике и физике. М.: ФМ, 1963, с. 412.
- Морейнис И.Ш., Гриценко Г. П., Левит С. Г. Биомеханический анализ ходьбы в норме и на протезах. В кн.: Протезирование и протезостроение, М.: ЦНИЙПП, 1971, выл. 26, с.7−16.
- Морейнис И.Ш., Гриценко Г. Р. Физическая и математическая модель локомоторного аппарата человека. В сб.: Протезирование и протезостроение, 1974, вып.23.
- Новожилов И.В. Управление ногой шагающего аппарата в $азе игры. В кн.: Биомеханика, Рига, 19? Ь, с. 634−639.
- Охоциысяий Д.Е., Платонов А. К., Боровив Г. К., Карпов Д. И. Моделирование на ЭВМ движения шагающего аппарата. 1У Международный симпозиум ИФАК по автоматическому управлению. 971, Т.Е.
- Охоциыский Д.Е., Платонов А. К., Боровин Г. К., Карпов 1.И. Моделирование на ЦВМ движения шагающего аппарата. Изв. АН -ССР. Техн. кибернетика, 1972, № 3, с. 47−59.
- Поляков М.М. К вппросу о комфортабельности движения 1эгающих аппаратов. в сб.: вопросы динамики механических сис-сем виброударного действия. — Новосибирск, НЭТИ, 1977, с. 142-С4б.
- Поляков М.М. О построении походок двуного шагающего ^ шпарата с телескопическими ногами. В кн.: Научно-техническая молодежь производству: Тез. докл., Иркутск, 19'/7, с. 36−37.
- Поляков М.М. Построение кинематики двуногих шагающих *ашин. В сб.: Управляемые механические системы. — Иркутск, 978, с. 55−64.
- Поляков М.М. Об одном методе составления математических моделей многозвенных механических систем. Веб.: Управляемые механические системы. — Иркутск: 1979, с. 100−109.
- Поляков М.М. О методе оценки уровня колебаний шагающих машин. В кн.: Всесоюзн. совещание по робою техническим зистемаы: Тез. докл., Владимр, окт. 1978. М.: Наука, 1979, з. 105.
- Поляков М.М. Построение нерегулярных номинальных режимов движения антропоморфных шагающих аппаратов. В кн.: У Все-зоюз. съезд по теоретической и прикладной механике. Анн. докл., Ша-Ата, май 1981: йзд-во Наука Каз. ССР, 1981, с. 291.
- Поляков М.М. Стабилизация грузового отсека двуногогогагающего аппарата. Боб.: Роботы и робото технические системы. • Иркутск, 1981, с. 125−130.'
- Поляков М.М. Нестационарные режимы движения шагающих innapaTOB. В кн.: 1У научно-техническая конф. «Механические правляемые системы»: Тез. докл., 1982, Иркутск, 1982, с. 98−99.
- Поляков М.М. Критерий устойчивой ходьбы шагающих аппа-атов. В сб.: Динамика управляемых механических систем. — Ир--утск, 1982, с. I4U-I44.
- Попов Е.П., Верещагин Д. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляци-нные роботоы. М.: Наука, 1978, с. 400.
- Сокольников И. Тензорный анализ. М.: Наука, 197I,. 376.
- Степаненко Ю.А. Динамика сложных механизмов. Бел-рад, Математический ин-т, 1974.
- Умнов В.Н. О числе ног шагающих экипажей. В кн.: инаыика машин. — М. Наука, 1974.
- Формальский A.M. Движение антропоморфного механизма ри импульсном управлении. В кн.: Некоторые вопросы механики оботов и биомеханики. — М.: Изд-во Моск. ин-та, 1978, с.17−34.
- Формальский A.M. Перемещение антропоморфных механиз-ов. М.: Наука, 1982. — 368 с.
- Чебышев П.Л. Полное собрание сочинений. М.: Изд-во СССР, 1944, т.4.
- Чудинов П.С. Развитие алгоритма стабилизации ходьбы вуногого аппарата. В кн.: Всесоюзн. совещание по робототехни-зским системам.: Тез. докл. Владимир, окт. 1978. М.: Наука, 579, с. I2I-I22.
- Cheng I.S. Computer-Television Analysis of Biped Locomotion-Ph.D.dissertation, Ohio St.Univ., Columbus, OH 43 210,1974.
- Chow C.K., Jakobson D.H. Studies of human locomotion via optimal programming.-Math.Biosc., 1971, v.10,no ¾, p.239−306.
- Chow C.K., Jacobson D.H. Postular stubility of Human Locomotion. -Math. Biosc., 1972, v.15,no ½, p.93−108.
- Hemami H., Cvetkovi6 V.S. Postular stability of two biped models via Lapuniv second method.- IEEE Trans, on Autom. Control, 1977, v.22, no.1, p.66−70.
- Hemami H., Farnsworth R.L. Postular and gait stability of a planar five link biped by simulation.- IEEE Trans, on Automat. Control, 1977, v.22, no.3, p.452−458.
- Kato I., Tsuiki H. The Hydraulically Powered Biped Walking Mashine with a High Carring Capcity.-Proc.4th Intern.Symp. on External Control of Human Ext (c)emites, Dubrovnik, 1972, p.410−421.
- McGhee R.B. Some finite aspects of legged locomotion. -Math.Biosc., 1968, v.2,No ½, p.67−85.
- Milner M., Brennan P.K., Wilberforce C.B.A. Stroboscopic Polaroid Photography in Clinical Study of Human Locomotion. -S.A. Medical Journal, v.47,1973, p.948−950.
- Potkonjak V., Vukobratovi6 M. Contribution to the forming of mathematical models of active mechanisms using Lagrange’s equations.-Proc. of XX ETAN Conf., ETAN, POB, Beograd, l976.
- Potkonjak V., Vukobratovi6 M. Jedna metoda za automatsko sas-tavljanje matematickih modela kretanja aktivnih prostornih mehanizama.-I Jgoslovenski Simp, industrijski roboti.-Zb.rad., Beograd, 1977, s.151−164.
- Suterland D.H., Hage J.L. Mesurement of Gait Movement frome Motion Pecture Film.-J.Bone and Joint Surgery, v.54-A, No.4,1972, p.787−797.
- Tomovic R. Attitudinal Locical Pro thesis for above Knee Amputee — Progress reports, Pacult. of Electr.Eng., univ. of Belgrad, 1979, p.52.
- Tomovic R. A generali model of greeping displasment.-Cybernetics, 1961, No4.
- Vukobratovic M. «Stepanenko Y. On stability of antropomorphic sistems.- Math.Biosci."October, 1972, p.41.
- Witt D.C. A feasibility study on Automatically.- Control powered low-limb prothesess.-Report Univ. Oxford, Depart. Eng. Sei.,
- Wilson D.M. Insect Walking.- Annuall Review of Entomology, 1966, v.11, p.103−122.