Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Повышение эффективности информационно-измерительных систем определения технических характеристик автоматизированных электроприводов

Диссертация: Повышение эффективности информационно-измерительных систем определения технических характеристик автоматизированных электроприводов
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Использование результатов работы Результаты работы использовались ОАО «ЦНИТИ» при разработке стенда контроля параметров электроприводов, заменившего устаревший. Также результаты работы используются в учебном процессе кафедры ПР-1 «Точные приборы и измерительные системы» при чтении курса «Информационно-измерительные системы», и в дипломном проектировании. Разработка быстродействующего моментного… Читать ещё >

Повышение эффективности информационно-измерительных систем определения технических характеристик автоматизированных электроприводов (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • Глава 1. Анализ основных проблем повышения эффективности ИИС определения технических характеристик АЭП
    • 1. 1. Анализ состояния проблемы
    • 1. 2. Анализ основных схем построения АЭП ГАП
    • 1. 3. Разработка обобщенной математической модели АЭП ГАП
      • 1. 3. 1. Математическая модель контура момента с ДПТ
      • 1. 3. 2. Математическая модель контура момента с АД
    • 1. 4. Математическая модель контура скорости
    • 1. 5. Математическая модель контура положения
  • Выводы. *
  • Глава 2. Разработка технических требований, предъявляемых к ИИС определения технических характеристик АЭП
    • 2. 1. Анализ контрольных режимов работы АЭП ГАП
    • 2. 2. Разработка технических требований, предъявляемых к ИИС определения технических характеристик АЭП
  • Выводы
  • Глава 3. Разработка ИИС определения технических характе ристик АЭП ГАП
    • 3. 1. Исследование датчиков скорости ИИС для определения технических характеристик АЭП ГАП
    • 3. 2. Анализ датчиков положения ИИС для определения технических характеристик АЭП ГАП
    • 3. 3. Анализ и разработка моментных нагружателей
      • 3. 3. 1. Схема контура тока с двуполярным широтно-импульсным преобразователем
      • 3. 3. 2. Схема контура тока с однополярным широтно-импульсным преобразователем
      • 3. 3. 3. Схема контура тока с релейным регулятором и двуполярным широтно-импульсным преобразователем
      • 3. 3. 4. Схема контура с релейным регулятором и однополярным широтно-импульсным преобразователем
    • 3. 4. Анализ контрольных режимов работы АЭП ГАП с разработанным моментным нагружателем
    • 3. 5. Разработка функциональной схемы ИИС определения технических характеристик АЭП ГАП
  • Выводы
  • Глава 4. Разработка алгоритмов функционирования ИИС определения технических характеристик АЭП ГАП
    • 4. 1. Разработка алгоритмов определения технических характеристик регулируемых электроприводов
      • 4. 1. 1. Разработка алгоритма определения коэффициентов неравномерности Кц
      • 4. 1. 2. Разработка алгоритма определения полосы пропускания /рэп
      • 4. 1. 3. Разработка алгоритма определения моментной ошибки АН
      • 4. 1. 4. Разработка алгоритмов определения ошибки при реверсе Ар
      • 4. 1. 5. Разработка алгоритма определения ошибки при изменении напряжения питания AU
      • 4. 1. 6. Разработка алгоритма определения температурной ошибки AT
      • 4. 1. 7. Разработка алгоритма определения времени регулирования tp
    • 4. 2. Разработка алгоритмов определения технических характеристик следящих электроприводов
      • 4. 2. 1. Разработка алгоритма определения моментной ошибки An
      • 4. 2. 2. Разработка алгоритма определения полосы пропускания /сэп
    • 4. 3. Определение оптимальной по быстродействию последовательности этапов определения технических характеристик автоматизированных электроприводов
  • Выводы

Суть современной научно-технической революции заключается в том что она открыла эру гибкого автоматизированного производства (ГАП), энергетической основой которого является автоматизированный электропривод (АЭП) [1]. Точность и быстродействие рабочих органов технологического оборудования, их способность осуществлять сложные траектории перемещения, определяются качественными показателями электроприводов [2]. Именно поэтому разработчики технологического оборудования ГАП — материалообрабатывающих станков, промышленных роботов, лазерных технологических установок и.т.д. — уделяют самое серьезное внимание выбору электропривода, улучшению его показателей качества.

С 1988 года в России стал действовать государственный стандарт на электропривод для робототехники и станкостроение, что способствовало унификации их технических характеристик [3] и предопределило их использование как основных ГАП.

Согласно стандарту, всё АЭП делятся на замкнутые по положению (следящий электропривод — СЭП) и замкнутые по скорости (регулируемый электропривод — РЭП).

Основные характеристики АЭП регламентирует ГОСТ 27 803–88, при этом требования к электроприводам определяются в зависимости от типа движения привода: главного движения, подачи или вспомогательных механизмов.

Основными характеристиками РЭП являются:

— диапазон регулирования скорости, определяемый минимальной скоростью, при которой соблюдаются допустимые погрешности по скорости и коэффициент неравномерности движенияполоса пропускания частот;

— время регулирования на действие внешнего возмущающего моментаОсновными характеристиками СЭП являются:

— полоса пропускания частотмоментальная ошибка, вызванная внешним возмущающим моментом. Сам АЭП состоит из [4]: электродвигателядатчиков скорости и положения, часто расположенных совместно с электродвигателем;

— преобразователя, содержащего усилитель мощности, регуляторы (положения, скорости, токов) и датчиков токов.

Как видно из представленного выше материала электроприводы представляют собой сложный технический объект, снятие характеристик которого достаточно сложно. Вместе с тем, в связи с модернизацией ряда технологических объектов (станков, промышленных роботов и.т.д) связанной с применением современных (часто зарубежных) электроприводов, проблема определения их характеристик стала актуальной. Среди работ, посвященных решению этой нроблеммы следует выделить работы Баша-рина А.В., Соколовского Г. Г., Борцов Ю. А., Поляхова Н. Д, однако таких работ мало [5,6,7,8].

Целью работы является повышение эффективности информационно-измерительных систем определения технических характеристик автоматизированных электроприводов за счёт создания быстродействующего мо-ментного нагружателя и высокоточного измерителя сверхнизкой скорости.

Для достижения поставленной цели в работе были поставлены и решены следующие научные и практические задачи: выбор и обоснование обобщенной математической модели АЭП ГАП и проведение анализа контрольных режимов работы;

— определение технических требований, предъявляемых к ИИС для определения технических характеристик АЭП ГАП;

— обоснование функциональной схемы ИИС для определения технических характеристик АЭП ГАП;

— разработка быстродействующего моментного нагружателя и высокоточного измерителя скоростиразработка алгоритмического и программного обеспечения ИИС для определения технических характеристик АЭП ГАПразработка методики выбора оптимальной по быстродействию последовательности этапов определения технических характеристик АЭП ГАП.

Методы исследования.

Численные методы интегрирования дифференциальных уравнений, метод преобразований Лапласа, метод логарифмических амплитудно-частотных характеристик, метод теории оптимального управления и идентификации, метод парных замещений. Научная новизна.

— предложена обобщенная математическая модель автоматизированных электроприводов, построенных по схеме с подчиненным регулированием параметров;

— работы разработаны технические требования, предъявляемые к ИИС определения технических характеристик автоматизированных электроприводов;

— предложено устройство высокоточного измерения технических характеристик АЭП ГАП;

— предложена методика выбора оптимальной последовательности этапов определения технических характеристик автоматизированных электроприводов.

Практическая ценность полученных в работе результатов.

— предложена функциональная схема ИИС определения технических характеристик автоматизированных электроприводов;

— разработан быстродействующий моментный нагружатель;

— создано алгоритмическое и программное обеспечение, реализующее режимы комплекса «ИИС-АЭП» ;

— разработаны элементы и программы для стенда ОАО «ЦНИТИ» комплексной проверки электроприводов станков и промышленных роботов.

Работа выполнена в соответствии с НИР ПРГ/510 «Исследование распределенных информационно-измерительных систем», выполняемой МГАПИ в 2005 г. по Научно-технической программе Минобразования и науки РФ «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» .

Использование результатов работы Результаты работы использовались ОАО «ЦНИТИ» при разработке стенда контроля параметров электроприводов, заменившего устаревший. Также результаты работы используются в учебном процессе кафедры ПР-1 «Точные приборы и измерительные системы» при чтении курса «Информационно-измерительные системы», и в дипломном проектировании.

Апробация работы Основные результатом работы доложены и обсуждены на международной и российских конференциях:

— Международный научно-технический семинар «Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации», г. Алушта, 2004 г.;

— Международный научно-технический семинар «Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации», г. Алушта, 2005 г.;

Структура и объем диссертации

Работа содержит введение, четыре главы и заключение. Изложена на 153 страницах, содержащих 128.

Выводы.

1. Важным этапом определения технических характеристик АЭП ГАП является математическое моделирование его работы, результаты которого являются основополагающими при выборе частоты опроса датчика скорости ИИС.

2. При определении последовательности этапов определения технических характеристик АЭП ГАП необходимо использовать метод замещений, минимизирующий общее время испытаний.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

К основным результатам работы следует отнести:

1. Предложена обобщенная математическая модель АЭП, построенного по схеме с подчинённым регулированием параметров на базе электродвигателей постоянного и переменного тока.

2. Разработаны технические требования, предъявляемые к ИИС для определения технических характеристик АЭП.

3. Предложена функциональная схема ИИС определения технических характеристик АЭП.

4. Разработан прецизионный измеритель сверхнизкой скорости на базе фотоимпульсного датчика.

5. Предложен быстродействующий моментный нагружатель для ИИС, построенный на базе релейного регулятора с гистерезисом и электродвигателя постоянного тока с независимым возбуждением.

6. Разработано алгоритмическое и программное обеспечение ИИС для определения технических характеристик АЭП.

7. Разработана методика определения оптимальной последовательности этапов определения технических характеристик АЭП.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Справочник по автоматизированному электроприводу/ Под ред. Елисеева В. А., Шинянского А. В. М: Энергоатомиздат, 1983.— 616 с.
  2. Обрабатывающее оборудование нового поколения. Концепция проектирования/ Под ред. Афонина B.JI. М: Машиностроение, 2001 — 256 с.
  3. Электроприводы регулируемые для станкостроения и робототехники. Общие технические требования: ГОСТ 27 803–88.
  4. Терехов В. М, Осипов О. И. Системы управления электроприводов: Учебник для студентов высших учебных заведений.— М.: Издательский центр «Академия», 2005.— 304 с.
  5. А.В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. Л: Энергоатомиздат, 1982. — 392 с.
  6. Л.П. Глазунов, А. Н. Смирнов. Проектирование технических систем диагностики.— JI: Энерогоатомиздат, 1982.— 168 с.
  7. Ю.А., Юнгер И. Б. Автоматические системы с разрывным управлением — JI: Энергоатомиздат, 1986 — 168 с.
  8. Ю.А., Поляков Н. Д., Тутов В. В. Электромеханические системы с адаптивным управлением.— JI: Энергоатомиздат, 1984.— 216 с.
  9. К. В, Киселев А.В. Современные микропроцессоры, — СПб: БВХ Санкт-Петербург, 2003.- 154 с.
  10. К. В. Одноплатные компьютеры для встраиваемых систем. // Современные технологии автоматизации. 2003, номер 4 — с. 6 — 17.
  11. Radim Visinka, Leons Chalupa, Ivan Skalka. Системы управления на микроконтроллерах фирмы MOTOROLLA. «CHIP NEWS», N1, 1999.-с 10 -г 16.
  12. И.С. Аршинов, А. В. Бирюков, О. В. Слепаковский и др. Унифицированные цифровые и цифро-аналоговые средства и системы управления автоматизированными электроприводами — М.: Энергия 1980. — 193— 198 с.
  13. М. Г, Ключев В.И, Сандлер А. С. Теория автоматизированного электропривода. — М.: Энергия, 1979.— 616 с.
  14. Р. Изерман. Цифровые системы управления. — М.: МИР, 1984 — 541 с.
  15. В.В. Солодников, В. Ю. Зверев. Расчёт линейных стационарных систем автоматического регулирования с микропроцессорными промышленными регуляторами. Учебное пособие. — М.: МВТУ им И. Э. Баумана, 1985.— 58 с.
  16. В.В. Слепцов, В. И. Картавцев, А. А. Лукин. Электроприводы промышленных роботов. Концепция проектирования.— М.: МГАПИ, 2003, — 76 с.
  17. В.В. Электрические машины в приборных устройствах. Учебное пособие. М.: МГАПИ, 1997.- 46 с.
  18. Т.К., Слепцов В. В. Исследование контуров тока в следящих электроприводах методом математического моделирования. Препринт ИПМ им. М. В Келдыша номер 24, 1986. 20 с.
  19. О. В. Слежановский, JI. X Дацковский, И. С. Кузнецов, Е. Д. Лебедев, JI.M. Тарасенко. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями .— М.: Энер-гоатомиздат, 1984 — 256 с.
  20. В. И. Теория электропривода: Учебник для вузов. — М.: Энер-гоатомиздат, 1998, — 704 с.
  21. Б.К. Чемоданов. Математические основы теории автоматического регулирования т.2. — М. Высшая школа, 1977 517 с.
  22. В.К., Слепцов В. В. Повышение точности измерения в автоматических координатно-измерительных машинах и роботах. Межвузовский сборник научных трудов. М.: МИП, 1988. с. 49 ± с. 54.
  23. А.В. Анализ особенностей цифрового исполнения контуров промышленных роботов. Сборник научных трудов «Точные приборы и измерительные системы» — М.: МГАПИ, 2000 с. 105 ± с. 117.
  24. S. Ananthakrishnan. Adaptive Tachometer Feedback Augmentation of the Shuttle Remote Manipulator Control System. ICRA 1995: 39−44
  25. В. В. Электрические микромашины. — М.: Энергия, 1969.— 286 с.
  26. Bonert, R. IEEE TRANS. INDUST. APPLIC. Vol. IA-19, no. 6, pp. 10 521 056. 1983
  27. Vainio, 0. Ovaska, Tachometer signal smoothing with analog discrete-time polynomial estimators. Industrial Electronics, IEEE Transactions on 1994: Volume: 41, Issue: 2, 147−154p.
  28. Ovaska, S.J. Multistage digital prefiltering of noisy tachometer signals. Instrumentation and Measurement, IEEE Transactions on 1988: Volume: 37, Issue: 3, 466−468p.
  29. Galvan, E. Torralba, A. Franquelo, L.G. A simple digital tachometer with high precision in a wide speedrange. ndustrial Electronics, Control and Instrumentation, 1994. IECON '94., 20th International Conference on 1994: 920−923p. vol.2.
  30. Galvan, E. Torralba, A. Franquelo, L.G.. ASIC implementation of a digital tachometer with high precision ina wide speed range. Industrial Electronics, IEEE Transactions on 1996: Volume: 43, Issue: 6, 655−660p.
  31. Spooncer, R.C. Nicholson, A.S. Oliver, M.R. An optical tachometer with optical fibre links. Instrumentation of Rotating Electrical Machines, IEE Colloquium on 1991: 4/l-4/3p.
  32. Kavanagh, R.C. Improved digital tachometer with reduced sensitivity to sensornonideality. Industrial Electronics, IEEE Transactions on 2000: Volume: 47, Issue: 4, 890−897p.
  33. GE Z.-M.- SHIUE J.-S. NON-LINEAR DYNAMICS AND CONTROL OF CHAOS FOR A TACHOMETER. Journal of Sound and Vibration, Volume 253, Number 4, June 2002, pp. 773−793(21).
  34. В.В. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Техническая кибернетика. Книга 1. М.: Машиностроение, 1973. 671 с.
  35. А.В. Бирюков, А. В. Богданов, H.JI. Кутлер и др. Дискретные датчики систем управления электроприводами — М.: Энергия, 1980 с. 198 ± с. 206.
  36. Э.Н. Асиновский, А. А. Ахметжамов, М. А. Табидулии и др. Высокоточные преобразователи угловых перемещений — М.: Энергоатомиздат, 1986, — 128 с.
  37. А.А.Ахметпэюамов, Н. Н. Лукинич. Индукционный редуктосин — М.: Энергия, 1971- 78 с.
  38. Л.Н.Преспухин. Фотоэлектрические преобразователи информации — М.: Машиностроение, 1974, — 376 с.
  39. С.Рейг, С. Эванс, М. Ходани, X. Соренсен. Применение оптоэлектрон-ных приборов. Пер. с англ. — М.: Радио и связь, 1981 344 с.
  40. Л.Н. Прецизионные датчики угла с многослойными печатными обмотками. — Электричество, 1976. номер 12 с 56−60.
  41. С Bartoletti, R Buonanni, R Frulla, W Gaggiol and G Sacerdoti. The design of a proximity inductive sensor, 1998. Meas. Sci. Technol. 9 11 801 190, doi:10.1088/0957−0233/9/8/00
  42. Luo, R.C.. Sensor technologies and microsensor issues for mechatronics systems. Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on 1996: Volume: 1, Issue: 1, 39−49p.
  43. Scott M Juds. Photoelectric Sensors and Controls: Selection and Application. CRC- 1 edition (April 29, 1988), 400p.
  44. Ю.Г. Проектирование оптико-электронных приборов. — М: Машиностроение, 1990. 432 с.
  45. Liang, D. Culshaw, В. Fibre optic silicon impact sensor for application to smart skins. Electronics Letters on 1993 Volume: 29, Issue: 6, 529−530p.
  46. A.B. Бирюков, Н. Э. Фадеева, Б. М. Хуторецкий. Измерение скорости в микропроцессорных электроприводах с импулсьным датчиком — Автоматизированные электропривод / Под. ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юлькова М.: Энергоатомиздат, 1990 — с. 464 ± с. 469.
  47. Слепцов В. В, Слепцов Т. В. Информационные измерительные системы. // Конспект лекций, Москва, МГАПИ, 1998. с .48.
  48. Г. Корн, Т. Корп. Справочник по математике для научных работников и инженеров М.: Наука, 1974. — 831 с.
  49. В.К. Абсоблютные датчики углового положения с интерфейсом SSI // Современные технологии автоматизации. 2004, 1.
  50. L. P. Beilin, M. S. Gorodetskii and V. S. Kolganov. Investigation of the errors of selsyn-type electric machines Translated from Izmeritel’naya Tekhnika, No. 2, pp. 27−29, February, 1972.
  51. Du Chunyang, Yang Guijie. Error analysis and compensation for inductosyn-based position measuring system Industry Applications Conference, 2003. 38th IAS Annual Meeting. Conference. Volume: 1, — 6 -Юр vol.1
  52. Электромеханические преобразователи угла с электрической редукцией. / Под. ред. А. А. Ахметжанова. М: Энергия, 1978. — 223 с.
  53. Wu, Y.A.. Calibration of inductosyn cyclic error Control Applications, 1994., Proceedings of the Third IEEE Conference on 1994, 187−192p. vol.1
  54. Larsen, E.V. A classical approach to constructing a power flow controller -Power Engineering Society Summer Meeting, 1999. IEEE, 1192−1195 vol.2.
  55. Fujita, H., Ihara, S., Larsen, E. V., Price, W. W. Basic characteristics of a rotary power flow controller Power Engineering Society Summer Meeting, 2000. IEEE, 1477−1482 vol.2
  56. M.A. Исследование влияния зазора между растрами на функцию пропускания растровых сопряжений фотоэлектрических датчиков перемещений. — Мужвузовский сборник «Автоматическое управление» М: МИРЭА, 1977. с. 86 ± с. 96.
  57. Crawford, D. Wong, F.Y. Youcef-Toumi, K.. Modeling and design of a sensor for two dimensional linear motors Robotics and Automation, 1995. Proceedings., 1995 IEEE International Conference on 1995 Volume: 3, 2367−2372p vol.3.
  58. J. Shien, J.E. Huber, N.A. Fleck, M.F. Ashby. The selection of sensors -Progress in Material science, 2001, 44p.
  59. Технология автоматизированного нанесения штрихов и знаков. — М: Машиностроение, 1977. 304 с.
  60. Fraden J. Handbook of modern sensors: physics, desing and applications. 2nd ed. New York: AIP Press, 1997.
  61. В.И. Фотоэлектрические датчики в системах контроля управления и регулирования. М: Наука 1996 г. — 409с.
  62. Zhao-fei Zhou, Tao Zhang, Wenjie Li, and Wei Huang. Integrated optoelectric sensor for measurement of microdisplacement, roughness, and microprofile. Optical Engineering December 2002 — Volume 41, Issue 12, pp. 3270−3275
  63. Xunjun Qi. Design realization and characterization of a position sensitive detector for fast optical measurement. Optical Engineering January 2006 — Volume 45, Issue 1, 14 402 (5 pages).
  64. В.Г. Лукашкии, В. К. Гарипов А.В. Вишнеков и др. Автоматизация измерений, контроля и управления. — Справочное пособие. М: Машиностроение-1, 2005. 663 с.
  65. В. М. Трепичников, И. В. Лофицкий. Обеспечение взаимозаменяемости структурных блоков волоконно-оптических цифровых преобразователей перемещений. — Сборник научных трудов «Приборостроение» М: МГАПИ, 2003. с. 154 ± с. 161
  66. К. Lau, RJ Hocken, and WC Haight. Automatic laser tracking interferometer system for robot metrology, Precis. Eng. 8, 3−8 (1986).
  67. А. Ю. Голографический способ построения быстродействующих оптоэлектронных аналого-цифровых преобразователей, Телекоммуникации 12, 2004. с.ЗЗ.
  68. Yang, Daniel С Н- Kong, Тот. Parametric interpolator versus linear interpolator for precision CNC machining, Computer Aided Design. Vol. 26, no. 3, pp. 225−234. 1994
  69. DAVIS, P. J., AND RABINOWITZ, P. Methods of Numerical Integratwn. Academic Press, New York, 1984.
  70. Clarence W. deSilva. Control Sensors and Actuators, Prentice Hall, 1989.
  71. С. Maron, T. Dieckmann,. S. Hauck, H. Prinzler,. Electromechanical brake system: actuator control, development system. SAE 970 814.
  72. Kees, M., Burnham, К.J., Lockett, F.P., Tabor, J.H., Williams, R.A. Hydraulic actuated brake and electromechanically actuated brakesystems. Advanced Driver Assistance Systems, 2001. ADAS. International Conference on (IEE Conf. Publ. No. 483), pp 43−47.
  73. В. H., Сидоренко В. В. Системы управления тиристорны-ми электроприводами постоянного тока. М: Энергоатомиздат, 1988 -304 с.
  74. Электропривода летательных аппаратов: Учебник для авиационных вузов / Под ред. В. А. Полковникова. М: Машиностроение, 1990 -354 с.
  75. Руабхи Насир, Слепцов В. В. Иммитационное моделирование электроприводов робототехнических комплексов. Сборник научных трудов. Санкт-Петербург.: СПГУ .- с. 69 ± с. 77
  76. В. В. Электрический привод. Учебник для техникумов. -М.: Высшая школа, 1991 430 с.
  77. M.S. Daskin, Networks and Discrete Location. Models, Algorithms, and Applications. Wiley, 1995.
  78. G.Y. Handler, P.B. Mirchandrani, Location on Networks: Theory and Algorithms. MIT Press, 1979.
  79. E. Minieka. Optimization Algorithms for Networks and Graphs. Marccl Dekker, 1978.
  80. P.B. Mirchandrani, R.L. Francis. Discrete Location Theory, Wiley, 1990.
  81. P.M. Pardalos, H. Wolkowicz. Quadratic Assignment and Related Problems.
  82. Reuven Y. Rubinstein. Simulation and the Monte Carlo Method, 1st edition. John Wiley and Sons, Inc, 1981, pp 304.
  83. А.А., Сигал И. Х. Финкельштейн Ю.Ю. Метод ветвей и границ. 1977. V-8. — 2 — Р. 253−280.
  84. А. Я. Хинчин. Работы по математической теории массового обслуживания. М: Едиториал УРСС, 2004 г. — 240 с.
  85. И.Н., Гнеденко Б. В. Введение в теорию массового обслуживания 3 изд. — М: КомКнига, 2005 г. — 400 с.
  86. Lee, D. Yannakakis, М. Testing finite-state machines: state identification andverification. Computers, IEEE Transactions on 1994, Volume: 43, Issue: 3 pp 306−320.
  87. Ferdinand Wagner. Modeling Software with Finite State Machines: A Practical Approach. Computers, CRC (May 16, 2006), 300 pages.
  88. M.S. Daskin. Networks and Discrete Location. Models, Algorithms, and Applications. Wiley, 1995.
  89. Daniel Brand, Pitro Zafiropulo. On Communicating Finite-State Machines, Journal of the ACM (JACM), Volume 30, Issue 2 (April 1983), pp. 323 -342.
  90. Girault, A., Bilung Lee, Lee, E.A. Hierarchical finite state machines with multiple concurrency models, 1999 Volume: 18, Issue: 6, pp 742−760.
  91. Tzes, A. Seongho Kim McShane, W.R.. Applications of Petri networks to transportation network modeling, 1996 Volume: 45, Issue: 2, pp 391−400.
  92. Hirasawa, K., Ohbayashi, M., Sakai, S., Jinglu Ни. Learning Petri network and its application to nonlinear systemcontrol, 1998 Volume: 28, Issue: 6 pp 781−789.
  93. Hirasawa, K., Oka, S., Sakai, S., Obayashi, M., Murata, J. Learning Petri network with route control, 1995 Volume: 3, On page (s): 2706−2711 vol.3.
  94. В. В, Руабхи Насир, Слепцов Т. В. Метод замещений в задачах оптимизации структурно-функционального синтеза робото-технических комплексов // Информационные технологии, 9, Москва, 1999, с. 18−22.
  95. Т.В. Представление графов в ЭВМ // Труды XIV Международного научно технического семинара «Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации», Алушта, 2005, с. 264.
  96. А.Ф. Метод замещений М.: КноРус, 2004. — 184 с.
  97. А.Ф., Соломеицев Ю. М. Топологическое моделирование на графах // Автоматизация проектирования. ОИВТА. — 3 — 1997. -с .26−30.
  98. А.Ф. Принцип парных замещений и графовые модели с предписанными степенями вершин // Математика. Компьютер. Образование 7 — 4.2 — 2000. — с .628−632.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!