Введение. 
Кибернетический контроллер

программный приложение android интерфейс Кибернетический контроллер предназначен для управления роботами, беспилотными летательными аппаратами, средствами передвижения (включая балансирующие «сегвеи»), встраиваемыми устройствами и киберфизическими системами [1, 2].

Контроллер снабжен цветным сенсорным дисплеем, программируемыми кнопками, WiFi и Bluetooth, имеет встроенную защиту от перегрузки по току и от глубокой разрядки аккумулятора. Состав компонентов изображен на рис. 1.

Рис. 1. Все компоненты роботизированной системы

Контроллер совместим с широким спектром периферийных устройств, имеет в своем составе все необходимое оборудование для управления двигателями постоянного тока и сервоприводами, а также для приема и обработки информации от цифровых и аналоговых датчиков, микрофонов, видеосенсоров. Основные технические характеристики контроллера описаны на сайте производителя [3] (табл. 1).

Таблица 1. Основные технические характеристики контроллера.

Данная система работает на UNIX подобной системе Linux и имеет соответственно журналируемую файловую систему ext4 [4]. Эта файловая система основана на ext3, ранее использовавшейся по умолчанию во многих дистрибутивах GNU/Linux. В ext4 была улучшена файловая система:

• ? увеличился максимальный размер одного раздела диска до 1 эксабайта;
• ? увеличился объем одного файла до 16 терабайт;
• ? введен механизм записи файлов, который повышает производительность и уменьшает фрагментацию файлов.

Android — популярная операционная система для большинства современных устройств, таких как смартфоны, планшеты, телевизоры, нетбуки, электронные книги, а в 2013 году еще и носимые устройства в виде наручных часов и в 2015 году и автомобильные развлекательные системы. Операционная система основана на ядре Linux и базируется на виртуальной машине Java собственной разработки Google. С помощью Android Native Development Kit разработчики могут портировать отдельные компоненты приложений и библиотеки, написанные на других языках программирования, отличных от Java, таких как Си, Python и другие.

Актуальность. Данная разработка является востребованной на сегодняшний день. В современном мире особенную актуальность имеют роботизированные системы, ввиду своей автоматизированности и эффективности работы, а также минимизации ошибок, свойственных человеку, возникающих при выполнении работы.

Новизна данного проекта заключается в сочетании многих возможностей по перемещению и обработке видеосигнала, а также построении на базе отечественного контроллера ТРИК, использование которого допускается в оборонной промышленности Российской Федерации, что позволит внедрить разработанную роботизированную систему в военную и оборонную сферу РФ.

Цели данной разработки:

• 1. собрать роботизированную систему, состоящую из шасси, четырех моторов, батареи, контроллера ТРИК и датчиков.
• 2. реализовать возможность управления роботизированной системой удаленно через сеть wi-fi;
• 3. реализовать возможность передвижения роботизированной системы;
• 4. реализовать возможность автономного передвижения системы по одному и двум датчикам линии;
• 5. реализовать возможность движения роботизированной системы по линии с использованием видеомодуля «Глаз»;
• 6. реализовать прием и передачу видеопотока на управляющее устройство;
• 7. протестировать конечный продукт, выявив факты некорректной работы.

Задачи данной разработки:

• 1. соединить воедино все элементы будущей конструкции из имеющихся компонентов сборки;
• 2. разработать android-приложение, которое позволит управлять удаленно роботизированной системой через сеть wi-fi;
• 3. разработать алгоритм движения роботизированной системы по рабочей поверхности;
• 4. разработать алгоритмы движения роботизированной системы по двум и одному датчикам линии;
• 5. разработать алгоритм движения роботизированной системы по видеомодулю «Глаз»;
• 6. разработать алгоритм приема и передачи видеопотока на android-смартфон с последующим его отображением на экране;

Результатом выполнения выпускной квалификационной работы является создание роботизированной системы на базе контроллера ТРИК, которая имеет хорошую функциональность, такую как перемещение системы с помощью удаленного пульта управления, движение по направляющей линии с использование датчика линии, видеомодуля «Глаз», а также захватывание видеопотока с помощью видеомодуля «Глаз», с последующей обработкой и отправкой готового изображения на удаленное устройство управления.