Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Оптимизация систем автоматического регулирования с дифференцированием сигнала

КурсоваяПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

В области науки и техники одной из важнейших является проблема разработки и внедрения систем автоматического регулирования, решение которой позволит перейти на качественно новый этап автоматизации технологических процессов. Данная задача нуждается в разработке инженерных методов расчета автоматических систем, при которых мы бы получали наиболее качественные и совершенные параметры регулирования… Читать ещё >

Оптимизация систем автоматического регулирования с дифференцированием сигнала (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

1.Постановка задачи

2.Вывод формул адекватности качества переходных процессов КСАР и САР с Д

3.Расчет базовых значений фу и Тк

4.Базовая настройка

5. Оптимизация типовой САР с использованием ЗС № 1 как в КР № 1

6. Оптимизация типовой САР с использованием ЗС№ 2 как в КР № 1

7.Оптимизация САР с Д на основе экспериментальной переходной характеристики гл объекта регулирования как произведение опережающего участка на инерционный

8.САР со СУ, где Д и Ф по МПК в ОВ-4 на основе МПК в ЧВ

9.Сравнение методов оптимизации САР с объектом в виде ин. Звена 2-го порядка

10.Оптимизация по типу САР с Д + СУ

10.1Д и Ф по МПК в ОВ-2

10.2Д и Ф по МПК в ОВ-3.1

11.Сравнение Базовой САР с САР со СУ, настроенной по методу МПК в ОВ-2,3.1, если объект задан в виде инерционного звена первого порядка

12.Метод оптимизации типовой САР по методу Власова-Власюка

13.Сравнение Базовой САР с САР, настроенной по методу Власова-Власюка, если объект задан в виде последовательно соединённых n инерционных звеньев первого порядка

14.Сравнение КСАР и САР с Д Выводы Литература

В области науки и техники одной из важнейших является проблема разработки и внедрения систем автоматического регулирования, решение которой позволит перейти на качественно новый этап автоматизации технологических процессов. Данная задача нуждается в разработке инженерных методов расчета автоматических систем, при которых мы бы получали наиболее качественные и совершенные параметры регулирования.

Характерная особенность многих промышленных объектов регулирования состоит в том, что их параметры и характеристики изменяются в процессе работы. Это обусловлено внешними возмущениями, действующими на объект, изменением режима работы технологического оборудования и времени его эксплуатации. В новых условиях выбранная структура системы регулирования и ее параметры могут оказываться неудовлетворительными. Данные обстоятельства предъявляют существенно новые требования к качеству работы промышленных систем регулирования. В связи с этим актуальной становиться задача построения систем регулирования, изменяющих свойства в процессе работы так, что независимо от внешних возмущений или вариаций параметров объекта, последний будет работать в оптимальном режиме. В таких случаях строят системы с дифференцированием сигнала в промежуточной точке системы регулирования. Решению этой задачи способствуют возросшие функциональные возможности новых унифицированных аналоговых средств автоматизации и вычислительной техники.

1.Постановка задачи

1.1Структурная схема САР с Д

y (t) — основная регулируемая величина (выход системы регулирования или выходная переменная);

Хзд — заданное значение регулируемого параметра;

Wр(р) — передаточная функция регулятора;

Wд(р) — передаточная функция дифференциатора;

Wоп(р) — передаточная функция опережающего участка;

Wин(р) — передаточная функция инерционного участка;

f1 — внутреннее возмущение;

f2 — крайнее внешнее возмущение.

1.2 Исходные данные

Коп = 4,8 ?С/т/ч;

Кин=1?С/т/ч;

Т0 = 90с;

Топ = 18с;

уоп=1,8с;

n = 5.

где Коп — коэффициент передачи опережающего участка;

Топ и уоп — постоянные времени;

где Кин — коэффициент передачи инерционного участка;

Тин и уин — постоянные времени;

где Кр — коэффициент передачи стабилизирующего регулятора

где Кд — коэффициент передачи дифференциатора

автоматический регулирование дифференцирование сигнал инерционный

2.Вывод формул адекватности качества переходных процессов КСАР и САР с Д

Исходные данные:

Схема КСАР:

Известно, что оптимальные настройки стабилизирующего регулятора, а корректирующего регулятора, которые определяют прямые показатели качества (ППК) при отработке F1, F2. Необходимо для САР+Д для данного объекта найти оптимальные настройки .

Схема САР+Д:

ДОКАЗАТЕЛЬСТВО Рассмотрим адекватность качества регулирования переходных процессов КСАР и САР+Д при оптимизации F2:

Рассмотрим адекватность качества регулирования переходных процессов КСАР и САР+Д при оптимизации F1:

3.Расчет базовых значений фу и Тк

По табл. II.1 на основании найденных отношений Та0 и ф/Т0 для n=5 находим:

— данные из таблицы

Тк=308,92с.

=141,08с.

4.Базовая настройка

Корректирующий регулятор, настроенный по МПК в ЧВ:

Kр2=1,09;

Ти2=308,92с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Тд=Ти2=308,92с.

Кд=1/Кр2=1/1,09=0,92

Стабилизирующий регулятор, настроенный по МЧК:

Kр1=1,66;

Ти1=6,822с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров регулятора:

Ти=Ти1=6,822с.

Кр*=Кр1/Кд=1,66/0,92=1,804

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд:

A1+

tn

A2+

ш

База

0,16

;

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

A1+

tn

A2+

ш

База

4.95

0.27

0.95

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

База

А1-

— 1,73

5. Оптимизация типовой САР с использованием ЗС№ 1 как в КР № 1

КР по МПК в ЧВ с «золотым сечением№ 1 как и в КР№ 1»:

0,81

278,1

0,31

171,9

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

1)при

Тд=Ти2=278,1с.

Кд=1/Кр2=1/0,81=1,23

2)при

Тд=Ти2=171,9с.

Кд=1/Кр2=1/0,31=3,23

Стабилизирующий регулятор, настроеный по МЧК с ЗС:

=2,31

=6,36с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров регулятора:

1)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/1,23=1,87

2) Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/3,23=0,72

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд

A1+

tn

A2+

ш

Тк=0,618*(Тк+tу)

0,068

;

Тк=0,382*(Тк+tу)

0,036

;

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

A1+

tn

A2+

ш

Тк=0,618*(Тк+tу)

4.97

0.05

0.99

Тк=0,382*(Тк+tу)

4.97

;

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

Тк=0,618*(Тк+tу)

Тк=0,382*(Тк+tу)

A1-

— 1,4

— 1,1

Вывод: На основании ППК можно сказать, что при объекте в виде инерционного звена 2-го порядка при настройке ПИ рег по МЧК с ЗС, а Д по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,618*tу система отрабатывается лучше, чем при настройке Д по МЧК с ЗС, а ПИ рег по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,382*(Тк+tу).

6. Оптимизация типовой САР с использованием ЗС№ 2 как в КР №1

Стабилизирующий регулятор, настроеный по МЧК с ЗС:

=2,31

=6,36с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров регулятора:

1)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/0,63=3,67

2) Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/0,74=3,12

3)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/1,08=2,14

4)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/1,19=1,94

5)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/1,54=1,5

6)Ти==6,36с.

Кр*=/Кд=2,31/1,64=1,41

ПИ-2 по МПК в ЧВ с «золотым сечением№ 2 как и в КР№ 1»:

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Тд=Ти2=308,92с.

Кд=1/Кр2=1/1,58=0,63

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Тд=Ти2=308,92с.

Кд=1/Кр2=1/1,35=0,74

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Тд=Ти2=308,92с.

Кд=1/Кр2=1/0,92=1,08

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Тд=Ти2=308,92с.

Кд=1/Кр2=1/0,84=1,19

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Тд=Ти2=308,92с.

Кд=1/Кр2=1/0,65=1,54

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Тд=Ти2=308,92с.

Кд=1/Кр2=1/0,61=1,64

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд:

A1+

tn

A2+

ш

Тзд=0,382*tу

0,46

0,12

0,74

Тзд=0,618*tу

0,32

0,04

0,86

Тзд=1,382*tу

0,072

;

Тзд=1,618*tу

0,032

;

Тзд=2,382*tу

;

;

;

Тзд=2,618*tу

;

;

;

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

A1+

tn

A2+

ш

Тзд=0,382*tу

4,97

1,17

0,76

Тзд=0,618*tу

4,97

0,63

0,87

Тзд=1,382*tу

4,97

1691,6

0,12

0,98

Тзд=1,618*tу

4,97

0,095

0,98

Тзд=2,382*tу

4,97

;

Тзд=2,618*tу

4,97

;

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

Тзд=0,382*tу

Тзд=0,618*tу

Тзд=1,382*tу

Тзд=1,618*tу

Тзд=2,382*tу

Тзд=2,618*tу

A1-

— 2,5

— 2,1

— 1,5

— 1,4

— 1,11

— 1,06

Вывод: На основании ППК можно сказать, что если объект задан в виде инерционного звена 2-го порядка с запаздыванием, то лучше всего система отрабатывается при настройках ПИ-рег по МЧК с ЗС, а Д по МПК в ЧВ с ЗС при Тзд=1,618*tу .

7.Оптимизация САР с Д на основе экспериментальной переходной характеристики гл объекта регулирования как произведение опережающего участка на инерционный

В соответствии в графиком переходной функции

Настройка дифференциатора:

Расчёт ПИ-регулятора:

1).МПК в ЧВ при ;

2).МПК в ЧВ при ;

3).МЧК:

Ти=144,556 с.

4). МЧК с ЗС

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд:

A1+

tn

A2+

ш

Базовый метод

0,16

;

МПК в ЧВ при о=1

0,21

;

МПК в ЧВ при о=0,707

0,37

0,04

0,89

МЧК

0,57

4438,3

0,15

0,74

МЧК с ЗС

0,61

0,18

0,70

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

A1+

tn

A2+

Ш

Базовый метод

4.95

0.27

0.95

МПК в ЧВ при о=1

4.97

0.19

0.96

МПК в ЧВ при о=0,707

4.97

0.61

0.88

МЧК

4.97

>5000

1.45

0.71

МЧК с ЗС

4.97

>5000

1.65

0.67

Отработка внутреннего возмущения f1:

ППК при отработкеf1:

A1+

tn

A2+

ш

МПК в ЧВ при о=1

1.39

0.04

0.97

МПК в ЧВ при о=0,707

0.92

0.07

0.92

МЧК

0.45

0.11

0.76

МЧК с ЗС

0.31

0.09

0.71

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

Базовый метод

МПК в ЧВ при о=1

МПК в ЧВ при о=0,707

МЧК

МЧК с ЗС

A1-

— 1,73

— 1,54

— 1,85

— 2,2

— 2,3

Вывод: На основании ППК можно сказать, что при настройке системы с гл объектом регулирования как произведение опережающего участка на инерционный, лучшим методом настройки является настройка ПИ регулятора по МПК в ЧВ при коэффициенте демпфирования равном 1.

8.САР со СУ, где Д и Ф по МПК в ОВ-4 на основе МПК в ЧВ

Исходные данные:

Рассчитаем необходимые настройки:

Настройка основного регулятора по МЧК с участием Кд при Тд>?

При коэффициенте демпфирования =1:

Кр=2,24 (т/ч)/0С;

Ти=6,85 с.

Тд=261,01 с.

Тф=141,08 с. Кд=0,740С/(т/ч);

При коэффициенте демпфирования =0,707:

Кр=4,48 (т/ч)/0С;

Ти=6,85 с.

Тд=261,01 с.

Тф=141,08 с. Кд=0,370С/(т/ч);

9.Сравнение методов оптимизации САР с объектом в виде ин. Звена 2-го порядка

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке хзд:

A1+

tn

A2+

ш

База

0,16

;

Тк=0,618*(Тк+tу)

0,068

;

Тзд=1,618*tу

0,032

;

МПК в ЧВ при о=1

0,21

;

МПК в ОВ-4

0,84

>5000

0.6

0.28

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

A1+

tn

A2+

ш

База

4.95

0.27

0.95

Тк=0,618*(Тк+tу)

4.97

0.05

0.99

Тзд=1,618*tу

4,97

0,095

0,98

МПК в ЧВ при о=1

4.97

0.19

0.96

МПК в ОВ-4

4.98

>5000

3.52

0.29

Отработка внутреннего возмущения f1:

ППК при отработке f1:

A1+

tn

A2+

ш

База

Находится в пределах зоны нечувствительности

Тк=0,618*(Тк+tу)

Тзд=1,618*tу

МПК в ЧВ при о=1

МПК в ЧВ при о=1

1.39

0.04

МПК в ОВ-4

Находится в пределах зоны нечувствительности

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

База

Тк=0,618*(Тк+tу)

Тзд=1,618*tу

МПК в ЧВ при о=1

МПК в ОВ-4

А1-

— 1,73

— 1,4

— 1,4

— 1,54

— 2.36

Вывод: На основании ППК можно сказать, что если объект задан в виде инерционного звена 2-го порядка с запаздыванием, то система лучше всего отрабатывается при следующих настройках: ПИ рег. по МЧК с ЗС, а Д по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,618*(Тк+tу)

10.Оптимизация по типу САР с Д + СУ

Структурная схема:

Рассчитаем необходимые настройки:

10.1Д и Ф по МПК в ОВ-2

Исходные данные:

Настройка основного регулятора по МЧК с участием Кд при Тд>?

Кр=1,82 (т/ч)/0С;

Ти=6,83 с.

Тд=308,92 с.

Тф=141,08 с.

Кд=0,91 0С/(т/ч);

10.2 Д и Ф по МПК в ОВ-3.1

Исходные данные:

Рассчитаем необходимые настройки:

Настройка основного регулятора по МЧК с участием Кд при Тд>?

Кр=3,6 (т/ч)/0С;

Ти=6,83 с.

Тд=308,92 с.

Тф=141,08 с.

Кд=0,46 0С/(т/ч);

11.Сравнение Базовой САР с САР со СУ, настроенной по методу МПК в ОВ-2,3.1, если объект задан в виде инерционного звена первого порядка

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд:

A1+

tn

A2+

ш

База 2-го порядка

0,16

1406,5

0,008

0,95

База 1-го порядка

0,04

944,2

;

СУ (МПК в ОВ-2)

0,1

1271,9

;

СУ (МПК в ОВ-3.1)

0,91

>5000

0.75

0.18

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

A1+

tn

A2+

ш

База 2-го порядка

4.95

0.27

0.95

База 1-го порядка

4.96

;

СУ (МПК в ОВ-2)

4.97

0.044

0.99

СУ (МПК в ОВ-3.1

4.96

>5000

4.1

0.17

Отработка внутреннего возмущения f1:

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

База 2-го порядка

База 1-го порядка

СУ (МПК в ОВ-2)

СУ (МПК в ОВ-3.1

A1-

— 1,74

— 1,6

— 1,7

— 2.8

Вывод: На основании ППК можно сказать, что если объект задан в виде инерционного звена первого порядка с запаздыванием, то система лучше всего отрабатывается при следующих настройках: ПИ рег. по МЧК, а Д по МПК в ЧВ. Т. е. САР со СУ отрабатывает систему хуже, чем типовая САР.

12.Метод оптимизации типовой САР по методу Власова-Власюка

Метод Власова-Власюка представляет собой метод перехода от передаточной ф-ции n ин. Звеньев первого порядка к передаточной ф-ции в виде инерционного звена первого порядка с запаздыванием.

1)Корректирующий регулятор, настроенный по методу Власова-Власюка:

При :

Kр2=0,202;

Ти2=201,2с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Тд=Ти2=201,2с.

Кд=1/Кр2=1/0,202=4,95

Стабилизирующий регулятор, настроеный по МЧК:

Kр1=1,66;

Ти1=6,822с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров регулятора:

Ти=Ти1=6,822с.

Кр*=Кр1/Кд=1,66/4,95=0,34

2)Корректирующий регулятор, настроенный по методу Власова-Власюка:

При

Kр2=0,404;

Ти2=201,2с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров диференцирующкго звена:

Тд=Ти2=201,2с.

Кд=1/Кр2=1/0,404=2,47

Стабилизирующий регулятор, настроеный по МЧК:

Kр1=1,66;

Ти1=6,822с.

В соответствии с «адэкватнасцю» КСАР и САР с Д имеем значения параметров регулятора:

Ти=Ти1=6,822с.

Кр*=Кр1/Кд=1,66/2,47=0,67

13.Сравнение Базовой САР с САР, настроенной по методу Власова-Власюка, если объект задан в виде последовательно соединённых n инерционных звеньев первого порядка

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке Хзд:

A1+

tn

A2+

ш

База+е

0,16

1406,5

0,008

0,95

База+n

0,34

0,09

0,74

В-В при Е=1+n

;

3538,9

;

;

В-В при Е=0,707+n

0,06

1683,7

;

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

A1+

tn

A2+

ш

База+е

4,95

0,27

0,95

База+n

4,9

1,01

0,79

В-В при Е=1+n

4,9

0,03

0,99

В-В при Е=0,707+n

4,9

;

Отработка внутреннего возмущения f1:

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработкеХр:

База+е

База+n

В-В при Е=1+n

В-В при Е=0,707+n

A1-

— 1,74

— 1,8

;

— 1,15

Вывод: На основании ППК можно сказать, что если объект задан в виде последовательно соединённых инерционных звеньев 1-го порядка, то наилучшая отработка системыэто метод Власова-Власюка при коэффициенте демпфирования равном 0,707.

14.Сравнение КСАР и САР с Д

Объект в виде инерционного звена 2-го порядка:

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке хзд:

A1+

tn

A2+

ш

База (САР с Д)

0,16

;

Тк=0,618*(Тк+tу)(САР с Д)

0,068

;

База (КСАР)

0,16

0,008

0,95

Тк=0,618*tу+е (КСАР)

0.064

1102.1

;

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

A1+

tn

A2+

ш

База (САР с Д)

0,16

;

Тк=0,618*(Тк+tу)(САР с Д)

4.97

0.05

0.99

База (КСАР)

4.97

0.25

0.95

Тк=0,618*tу+е (КСАР)

4.97

1774.9

0.044

0.99

Отработка внутреннего возмущения f1:

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

База (САР с Д)

Тк=0,618*(Тк+tу)(САР с Д)

База (КСАР)

Тк=0,618*tу+е (КСАР)

A1-

— 1,73

— 1,4

— 1.74

— 1.4

Вывод: На основании ППК и графиков можно сказать, что если объект в виде инерционного звена 2-го порядка, то КСАР и САР с Д отрабатывают систему практически одинаково, за исключением внутреннего возмущения f1. Лучше всего система отрабатывается при следующих настройках: Для САР с ДД по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,618(Тк+tу) и ПИ-рег по МЧК; Для КСАР-КР по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,618(Тк+tу) и СР по МЧК.

Объект в виде последовательно соединённых инерционных звеньев 1-го порядка

Отработка задающего воздействия Хзд:

ППК при отработке хзд:

A1+

tn

A2+

ш

База (САР с Д)

0,34

0,09

0,74

В-В при Е=0,707(САР с Д)

0,06

1683,7

;

База (КСАР)

0.35

3643.5

0.1

0.71

В-В при Е=0,707(КСАР)

0.064

1678.3

;

Отработка внешнего возмущения f2:

ППК при отработке f2:

A1+

tn

A2+

ш

База (САР с Д)

4,9

1,01

0,79

В-В при Е=0,707(САР с Д)

4,9

;

База (КСАР)

4.89

1.03

0.79

В-В при Е=0,707(КСАР)

4.93

0.03

0.99

Отработка внутреннего возмущения f1:

Отработка регулирующего воздействия Хр:

ППК при отработке Хр:

База (САР с Д)

В-В при Е=0,707(САР с Д

База (КСАР)

В-В при Е=0,707(КСАР)

A1-

— 1,8

— 1,15

— 1.79

1.16

Вывод: На основании ППК и графиков можно сказать, что если объект в виде последовательно соединённых инерционных звеньев 1-го порядка, то КСАР и САР с Д отрабатывают систему практически одинаково, за исключением внутреннего возмущения f1. Лучше всего система отрабатывается при следующих настройках: САР с Д и КСАР по методу Власова-Власюка.

Выводы

В данном курсовом проекте была проведена работа по оптимизации САР с Д. В итоге были получены следующие результаты:

Для начала был выполнен базовый метод настройки дифференциатора и основного ПИ-регулятора. Далее, использовав уже известный метод оптимизации по правилу «золотого сечения», мы добились улучшения в настройках регулятора и дифференциатора, которые, при моделировании переходных процессов, улучшили динамику работы системы. В результате проведенных расчетов и анализа значений ППК, снятых с графиков, был выбран наиболее оптимальный на мой взгляд метод настройки данной системыметод золотого сечения (Д по МПК в ЧВ с ЗС при Тк=0,618(Тк+tу), ПИ-рег. по МЧК с ЗС). На втором этапе выполнения курсового проекта мы, используя в своих сравнениях замену передаточной функции инерционного звена на другие виды передаточной функции. Затем, используя различные методы оптимизации и настройки системы, а также модификацию ее структурной схемы, были смоделированы различные переходные процессы (представлены на рисунках в курсовом проекте) и составлены таблицы ППК. Следует отметить, что сведение значений прямых показателей качества существенно упрощает выбор и поиск оптимально настроенной системы.

В результате множества методов улучшения работы системы, можно прийти к выводу, что данная САР с Д наиболее лучше настроена при использовании параметров динамической настройки, полученных при оптимизации с использованием передаточной функции первого порядка с запаздыванием.

В результате сравнения наиболее оптимальных методов оптимизации КСАР и САР с Д, было произведено сравнение ППК при отработке различных возмущений. Сравнивая графики переходных процессов и таблицы ППК, можно сделать вывод, что САР с Д практически не отличается от КСАР .

1. Кулаков Г. Т. «Инженерные экспресс-методы расчета промышленных систем регулирования «, Мн. — Вышэйшая школа 1984 г. -192 стр.

2. Кулаков Г. Т. «Анализ и синтез систем автоматического регулирования», Мн.- Технопринт 2003 г. -134 стр.

3. Кузьмицкий И. Ф., Кулаков Г. Т. «Теория автоматического управления», Мн. — БГТУ 2010 г.

Показать весь текст
Заполнить форму текущей работой