Платформа Гью-Стюарта

Основными недостатками параллельныхманипуляторов, посравнениюспоследовательными, являютсяихограниченнаярабочаяобласть и потеря устойчивости вособыхположениях. Платформа

Гью-Стюартаприменяетсявразличныхобластяхнауки, вчастностивстанкостроении, машиностроении, авиационнойикосмическойпромышленностиивмедицине. Спомощьюплатформыоблегчаетсячеловеческийтруд;

длятренировокпилотовисключаетсянеобходимостьполетовнасамолете, космическомкорабле;

уинвалидовилюдейстяжелымитравмамипоявилсяшансснованачатьходить.Изсиловогоанализплатформы

Гью-Стюартасучетомнеидеальностисвязейвидно, чтовположенииплатформы, далекомотособого, заклиниваниянепроисходит. Однаковблизиособогоположениявозникаетсущественноерасхождениевнормахдвижущихсил, определённыхсучётомибезучётатрениявкинематическихпарах, чтоуказываетназаклиниваниемеханизмаврезультатевлияниятрения. Поставщики

ПлатформаГью-Стюартаактивноприменяетсявавиационныхтренажерахдляназемнойподготовкипилотов.Сразвитиемцифровойтехникиавиасимуляторыдостиглитакогоуровня, чтонетнеобходимостииспользоватьреальноевоздушноесуднодлятренировок. Приэтомнесомненнымплюсомтренажеровявляетсявозможностьмгновенноменятьпогодныеигеографическиеусловияполета, возможностьостановитьзаданиедляработынадошибками. Такжепроведениетренировокспомощьюсимуляторанамногобезопаснее, вчастностиприотработкенештатныхситуаций. Несмотрянавысокуюстоимостьтакихтренажеров, они, несомненно, экономическивыгоднее. Считается, чтодлянормальногопроцессаподготовкипилотовтребуетсянеменееодногоавиационноготренажерана20воздушныхсудов. Однако, внастоящеевремяв

Россииработаютвсегооколодесятисовременныхтренажеров.Поэтому, всвязисрезкимувеличениемаварийностивроссийскойавиациииз-занедостаточнойподготовленностиэкипажей, Росавиацияпредпринялапопыткуулучшитьситуацию, закупиврядавиационныхтренажеров. 5]Платформа

Гью-Стюартаиспользуетсявкомплексныхтренажерах, обеспечивающихподготовкуэкипажейвполномобъемеихфункциональныхобязанностейполетнойэксплуатациивоздушногосуднаконкретноготипа. Платформаиспользуетсявсистемеподвижности, приводящаякабинутренажеравдвижение. Этопозволяетпилотамощутитьсозданнуюимнормальную, продольнуюибоковуюперегрузкуиугловыеускоренияповсемтремосям. Ввидуограниченностиходаплатформыимитацияперегрузкивыполняетсятолькократковременно, ноэтосчитаетсядостаточным, таккакключевойинформациейдляпилотаявляетсяизменениеперегрузки, вызванноеуправлением, анесамозначениеперегрузки.Дляимитациидолговременнойперегрузкиустанавливаюткабинытренажеранацентрифуге.Однако, тренажерынацентрифугеввидудороговизнынеполучилиширокогораспространенияииспользуютсятольковразвитыхстранахдляподготовкилетчиков-истребителейикосмонавтов.Системыподвижностиподразделяютсяпотипусиловогопривода:

гидравлические, электрические, электрогидравлические, электропневматические. Впрактикенаибольшеераспространениеполучилигидравлическиесистемыподвижностиввидутого, чтодляперемещенияподвижногомодулянеобходиморазвиватьнаприводебольшоеусилие, превышающее10тонна-сила.Преимуществомгидравлическихсистемподвижностиявляетсятакженаличиесамосмазывающихсвойств.Однако, гидравлическиесистемыподвижностиимеютвысокуюстоимостьэксплуатации, связанную, преждевсего, свысокимэнергопотреблением (порядка100кВт).Кромеэтого, гидронасоснаястанциятребуетотдельногопомещениядляорганизациитеплоотвода, шумо-ивиброизоляции.Такжеповышенноговниманияприэксплуатациитребуютагрегатыподдавлением.Насменугидравлическимсистемамподвижностиприходятэлектрическиесистемыподвижности.Онипотребляютв4−5разменьшеэлектроэнергииипрактическибесшумны.Однакоэлектрическиесистемыподвижностизаметноуступаютгидравлическимсистемампоплавностихода, несмотрянато, чтоуспешнопроходятсертификациюпомеждународнымнормам. Этосвязаностем, чтоэлектрическиесистемыподвижностинесмоглидовестидоуровнягидравлическихсистемпоспособностикразвитиюмгновенноймощности.Такоепреимуществогидравлическиесистемыпродолжаютиметьблагодаряналичиювихконструкциигидроаккумуляторов.Всвязисэтимгидравлическиесистемыподвижностипродолжаютоставатьсяэталонамипокачествудвижения.КомпанияThalesT&Sвышланарынокскомпромисснымрешением-электрогидравлическойсистемойподвижности, использующейвсвоейосновепринципработысамолетныхавтономныхрулевыхмашин (АРМ).Силовыеприводыэлектрогидравлическойсистемыявляютсятакжегидравлическими, какиприводыгидравлическойсистемыподвижности, новэлектрогидравлическойсистемеиначеорганизованогидропитаниеприводов. Есливгидравлическойсистемеподвижностигидропитаниеосуществляетсяцентрализованноотоднойнасоснойстанции, находящейсянаудаленииоттренажера, товэлектрогидравлическойсистемекаждыйгидроприводимеетиндивидуальныйгидронасоссприводомотэлектромотораионирасполагаютсянепосредственноугидроприводов. ЭтоиряддругихтехническихрешенийпозволилокомпанииTT&Sосуществить"

гидравлическуюкомпенсациювесатренажера", чтообеспечилоэлектрогидравлическойсистемепреимуществоэлектрическойсистемыподвижности-низкоеэнергопотребление;

приэтомейоказалсянесвойствененнедостатокэлектрическойсистемыподвижности-онаобладаетдостаточнойплавностьюхода.ЭлектрогидравлическаясистемаподвижностипроизводстваTT&Sустановленанакомплексномтренажересамолета

СухойСуперджет-100.Нарынкетакжепредставленаэлектропневматическаясистемаподвижности, вкоторойреализованпринциппневматическойразгрузкичервячнойпары. ЭлектропневматическаясистемаподвижностипроизводстваMOOGустановленанакомплексномтренажересамолета

Ан-148.Производителямисистемподвижности, позволяющихсертифицироватьтренажерповысшемууровнюICAOиJAR-FSTD, являютсякомпании:

КомпанияMoog, Голландия

КомпанияBoschRexrothAG, Голландия

КомпанияCAE, Канада

КомпанияThalesT&S, Англия

Поитогамоткрытогоаукциона, состоявшегосяв2011году, стоимостьтипичногокомплексноготренажерасерийнойконструкции-тренажерасамолета

А-320высшегоуровняпо

ИКАО-составилаоколо$ 12млн.СтоимостьаналогичноготренажерароссийскогосамолетаSSJ-100составилаоколо$ 17,5млн.Этосоставляетпочтиполовинукаталожнойстоимостиимитируемогосамолета.СтоимостьавиасимуляторовF-16производстваLockheedMartinсоставляетпримерно$ 12млн. 5]Списокиспользованнойлитературы

ГендельВ.С.Слоущ

А.В.Силовойанализплатформы

Стюартасучетомнеидеальностисвязей.//Теориямеханизмовимашин,№ 2,2005.

http://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_manipulator

http://en.wikipedia.org/wiki/Stewart_platform

http://ru.wikipedia.org/wiki/Платформа_Гью_—_Стюарта

http://ru.wikipedia.org/wiki/Авиационный_тренажёр