Аналитический синтез позиционно-траекторных систем управления подвижными объектами
Диссертация
Теоретическая значимость работы. Представленные в диссертации результаты синтеза управлений позволяют получить новые структурно-алгоритмические решения при организации систем управления подвижными объектами, позволяющие согласовать тактический уровень управления ПО со стратегической, планирующей подсистемой управления без промежуточных блоков и алгоритмов. Кроме того, обеспечивается… Читать ещё >
Список литературы
- Автоматизация синтеза и обучение интеллектуальных систем / Под ред. И. М. Макарова, В. М. Лохина М.: Наука, 2007.
- Айзерман М.А., Гантмахер Ф. Р. Абсолютная устойчивость регулируемых систем. М.: Изд-во АН СССР, 1963.
- Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1989.
- Алфимов С.М. Перспективные направления развития базовых военных технологий в области создания систем управления и обработки информации // Мехатроника, автоматизация и управление. М. — 2008. — № 2. — С. 2−5.
- Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976.
- Андриевский Б.Р., Гузенко П. Ю., Фрадков A.JI. Управление нелинейными колебаниями механической системы методом скоростного градиента // Автоматика и телемеханика. 1996. — № 6.
- Андриевский Б.Р., Фрадков A.JI. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. — СПб.: Наука, 1999.
- Андриевский Б.Р., Фрадков A.JI. Современные направления синтеза систем автоматического управления JIA // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2004. — № 2. — С. 126−136.
- Атанс М.М., Фабл П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение, 1968.
- Батенко М.В. Управление конечным состоянием движущихся объектов. М.: Сов. радио, 1977.
- Бессекерский В.А., Попов Е. П. Теория системы автоматического управления. — 4-е изд., перераб. и доп. СПб.: Профессия, 2003.
- Бойко Ю.С. Воздухоплавание: Привязное. Свободное. Управляемое. М.: Изд-во МГУП, 2001. — 462 с.
- Бойчук JI.M. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. М.: Энергия, 1971. — 112 с.
- Бойчук JI.M. Синтез координирующих систем автоматического управления. — М.: Энергоатомиздат, 1991.
- Бойчук JI.M. Структурный синтез автоматических многоуровневых систем функционального управления динамическими объектами. Препринт 74−23. Киев: Изд-во института кибернетики АН УССР, 1974.
- Болотник Н.Н., Черноусько Ф. Л. Оптимизация управления мани-пуляционными роботами // Техническая кибернетика. 1990. — № 1. -С.189−238.
- Борисов В.Г., Начинкина Г. Н., Шевченко A.M. Энергетический подход к управлению полетом // Автоматика и телемеханика. 1999. — № 6.
- Буданов В.М., Девянин Е. А. О движении колесных роботов // Прикладная математика и механика (ПММ). Том 67. — Вып. 2. — 2003.
- Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом-М.: Наука: Гл. ред. Физматлит, 1987.
- Бураков М.В. Структура нейронечеткого регулятора для управления динамическим объектом // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2001. — № 6. — С. 160−165.
- Бурдаков С.Ф. Математические модели и идентификация роботов с упругими элементами: Учебное пособие. Л.: Изд-во ЛГТУ, 1990. — 96 с.
- Бурдаков С.Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб.: Наука, 2001.
- Бюшгенс Г. С., Студнев Р. В. Аэродинамика самолета. Динамика продольного и бокового движения. — М.: Машиностроение, 1979.
- Бюшгенс Г. С., Студнев Р. В. Динамика самолета. Пространственное движение. -М.: Машиностроение, 1983.
- Вахрушев В.А., Махова А. В., Ушаков В. Н. Один из алгоритмов решения задачи об обходе препятствий // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. — № 1.-С. 101−109.
- Введение в контурный анализ и его приложения к обработке изображений и сигналов / Под ред. Я. А. Фурмана. М.: Физматлит, 2002.- 592 с.
- Величенко В.В. Матрично-геометрические методы в механике с приложениями к задачам робототехники. — М.: Наука, 1988. — 288 с.
- Вукобратович М., Каран Б.Алгоритмы управления движением робота в свободном пространстве // Изв. РАН. Теория и системы управления.- 1995. — № 1.-С. 205−220.
- Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. — М.: Мир, 1989. — 376 с.
- Гайдук А.Р. Алгебраические методы анализа и синтеза систем автоматического управления. Ростов на Дону, 1998.
- Галиуллин А.С. Аналитическая динамика: Учебник по аналитической динамике. М.: Изд-во РУДН, 1998. — 441 с.
- Галиуллин А.С. Методы решения обратных задач динамики. М.: Наука, 1986. — 224 с.
- ГАП. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9 книгах. Книга 1. Системные принципы создания гибких автоматизированных производств. — М.: Высшая школа, 1986. —176 с.
- Глумов В.М., Земляков С. Д., Пучков A.M. и др. Управление угловым положением нестационарного космического аппарата с переменной эффективностью управляющих моментов // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. —№ 1.
- Глумов В.М., Земляков С. Д., Рутковский В. Ю. и др. Техническая управляемость автоматизированного космического модуля // Автоматика и телемеханика. -2001. —№ 3.
- Головинский А.Н., Наумов А. И. Аналитическое решение задач оптимального траекторного управления летательным аппаратом // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1989. — № 6. — С. 93−100.
- Городецкий А.Е., Ерофеев А. А. Принципы построения интеллектуальных систем управления подвижными объектами // Автоматика и телемеханика. 1997. — № 9. — С. 101−110.
- ГОСТ 20 058–80. Динамика летательных аппаратов в атмосфере: Термины, определения и обозначения. -М.: Изд-во стандартов, 1981.
- Гуляев В.В., Демченко О. Ф., Долженков Н. Н. Метематическое моделирование при формировании облика летательного аппарата / Под ред. В. А. Подобедова. -М.: Машиностроение, 2005.
- Гурман В.И., Квоков В. Н., У хин М.Ю. Приближенные методы оптимизации управления летательным аппаратом // Автоматика и телемеханика. 2008. -№ 4. — С. 191−201.
- Девянин Е.А. О движении колесных роботов // Докл. Науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». М. — 1999. -С. 169−200.
- Девятисильный А.С., Крыжко И. Б. Стабилизация движения беспилотного объекта по программной траектории // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1995. — № 4. — С. 228−233.
- Девятисильный А.С., Числов К. А. Метод синтеза асимптотически устойчивой по динамической группе уравнений двухкомпонентной инерци-альной навигационной системы // Мехатроника, автоматизация и управление. -2007. — № 10.-С. 2−4.
- Демидович Б.П. Лекции по математической теории устойчивости. -М.: Наука, 1967.-472 с.
- Динамика полета / A.M. Мхитарян, П. С. Лазнюк, B.C. Максимов и др. -М.: Машиностроение, 1978.-424 с.
- Дыда А.А., Лебедев А. В., Филаретов В. Ф. Синтез системы с переменной структурой для управления движением подводного робота // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2001. — № 1. — С. 155−162.
- Евграфов В.В., Павловский В. В., Павловский В. Е. Динамика, управление, моделирование роботов с дифференциальным приводом // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. — № 5. — С. 171−176.
- Еругин Н.П. Построение всего множества систем дифференциальных уравнений, имеющих заданную интегральную кривую // Прикладная математика и механика. 1952. — Вып. 6. — С. 659−670.
- Жаринов А.В., Чижова Н. Т. Динамика и аэродинамика дирижаблей (по материалам открытой иностранной печати). Обзор № 704. М.: Изд. отдел ЦАГИ, 1990. — 128 с.
- Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. — 399 с.
- Зимин М.Ф. Об уравнениях, определяющих площади, объемы и их границы // Математическое образование. 1930. — № 1.
- Игнатьев М.Б. Голономные автоматические системы. М. — Л.: Изд-во АН СССР, 1963.
- Изготовление экспериментального образца интегрированной системы управления РВК на базе дирижабля: отчет о НИР (промеж.): 14 801 / Таг. технолог, институт ЮФУ- рук. Пшихопов В.Х.- исполн.: Сиротенко М. Ю. и др. Таганрог, 2008. — 101с.
- Интеллектуальные системы автоматического управления / Под ред. И. М. Макарова, В. М. Лохина. М.: Физматлит, 2001. — 576 с.
- Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. М.: Мир, 1971.
- Каляев А.В., Носков В. П., Чернухин Ю. В. Алгоритм управляющей структуры транспортного робота // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1980. — № 4. — С. 64−72.
- Каляев И.А., Гайдук А. Р. Однородные нейроподобные структуры в системах выбора действий интеллектуальных роботов. — М.: Янус-К, 2000.
- Каляев И.А., Гайдук А. Р., Капустян С. Г. Распределенные системы планирования действий коллективов роботов. — М.: Янус-К, 2002.
- Каляев И.А., Гайдук И. А., Капустян С. Г. Управление коллективом интеллектуальных объектов на основе стайных принципов // Вестник Южного научного центра Российской академии наук. Т. 1. — Вып. 2. — 2005.
- Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1977.
- Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник / Под ред. Г. В. Крейнина — М.: Машиностроение, 1984. 224 с.
- Клюев А.С. Автоматическое регулирование. — М.: Энергия, 1967.
- Кобрин А.И., Мартыненко Ю. Г. Неголономная динамика мобильных роботов и ее моделирование в реальном времени // Докл. науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». М., 1999. -С. 107−123.
- Кобринский А.А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов. М.: Наука, 1985. — 344 с.
- Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. -376 с.
- Колесников А.А. Синергетическая теория управления. М.: Энер-гоатомиздат, 1994.
- Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., 1984. — 833с.
- Краснов Н.Ф. Аэродинамика тел вращения. М.: Машиностроение, 1964. — 566 с.
- Краснов Н.Ф. Аэродинамика: В 2 т. — М.: Машиностроение, 1976. -Т. 1.-752 с.
- Краснощеков П. С. Петров А.А. Принципы построения моделей. М.: Фазис, 2000. — 412 с.
- Красовский А.А. Алгоритмические основы оптимальных адаптивных регуляторов нового класса // Автоматика и телемеханика. 1995. — № 9. -С. 104−116.
- Красовский А.А. Алгоритмические основы оптимальных адаптивных регуляторов нового класса // Автоматика и телемеханика. 1995. — № 9. -С. 104−116.
- Красовский А.А. и др. Справочник по теории автоматического управления. М.: Наука, 1987.
- Красовский А.А. Метод быстрого численного интегрирования для одного класса динамических систем // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1989. -№ 1.
- Красовский А.А. Науковедение и состояние современной теории управления техническими системами // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1998.-№ 6. .
- Красовский А.А. Неклассические целевые функционалы и проблемы теории оптимального управления (обзор) // Изв. АН ССР. Техническая кибернетика. 1992. — № 1. — С. 3−15.
- Красовский А.А. Развитие принципа минимума обобщенной работы // Автоматика и телемеханика. 1987. — № 1. — С. 13−25.
- Красовский А.А. Селективно-усреднительный метод решения многоэкстремальных задач // Автоматика и телемеханика. 1992. — № 9. -С. 117−128.
- Красовский А.А. Циклическое оценивание при первичной обработке сигналов датчиков // Автоматика и телемеханика. — 1987. № 4.- С. 52−60.
- Красовский А.А., Буков В. Н., Шендрик B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977.
- Красовский Н.Н. Некоторые задачи теории устойчивости движения. -М.: Физматгиз, 1959.
- Красовский Н.Н. Проблемы стабилизации управляемых движений. Дополнение к книге И. Г. Малкина. Теория управляемых движений. М.: Наука, 1966. — С. 475−571.
- Крищенко А.П. Исследование управляемости и множеств достижимости нелинейных систем управления // Автоматика и телемеханика.- 1984.-№ 6.-С. 30−36.
- Крутько П.Д. Алгоритмы управления по ускорению движением механических систем // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. — 1989. № 4.
- Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели. — М.: Наука, 1988.
- Крутько П.Д. Оптимизация управляемых систем по критерию минимума энергии ускорения // Докл. АН СССР. 1991. — Т.317. — № 3.
- Крутько П.Д. Управление боковым движением летательных аппаратов. Синтез алгоритмов методом обратных задач динамики // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. — № 4. — С. 143−164.
- Крутько П.Д. Управление" движением лагранжевых систем. Синтез алгоритмов методом обратных задач динамики // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1995. — № 6.
- Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. -М.: Наука, 1991.
- Крутько П.Д. Управление продольным движением летательных аппаратов. Синтез алгоритмов методом обратных задач динамики // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1997. — № 6. — С. 62−79.
- Крутько П.Д., Осипов П. А. Кинематические алгоритмы управления движением транспортных систем мобильных роботов // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1999. — № 3. — С. 153−160.
- Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976.
- Кулифеев Ю.Б., Алексеев Э. О. Алгоритм отработки заданной траектории движения самолета по взлетно-посадочной полосе // Мехатроника, автоматизация й управление. 2007. — № 10 — С. 13−17.
- Лебедев А.В., Филаретов В. Ф. Синтез самонастраивающейся системы с эталонной моделью для управления скоростью пространственного движения подводного аппарата // Изв. РАН. Теория и системы управления. -2002.- № 2. -С. 170−176.
- Летов A.M. Динамика полета и управление. — М.: Наука, 1969.
- Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движения. Череповец: Меркурий-пресс, 2000. — 386 с.
- Макаров И.М., Лохин В. М., Манько С. В., Романов М. П. Интеллектуальные системы управления автономными мобильными объектами // Ме-хатроника, автоматизация и управления. М., — 2008. — № 2. — С. 6−11.
- Малинецкий Г. Г. Хаос. Структуры. Вычислительный эксперимент: Введение в нелинейную динамику. М.: Наука, 1997.
- Мартыненко Ю.Г. Управление движением мобильных колесных роботов // Фундаментальная и прикладная математика. Т. И. — 2005. -Вып. 8.-С. 29−80.
- Мартыненко Ю.Г., Кобрин А. И., Ленский А. В. Декомпозиция задачи управления мобильным одноколесным роботом с невозмущаемой гиро-стабилизированной платформой // Доклады РАН. — 2002. Т. 386. — № 6. -С. 767−769.
- Мартыненко Ю.Г., Ленский А. В., Кобрин А. И. Оптимизация процесса разгона робота «Гироколесо» // Мобильные роботы и мехатронные системы. М.: Изд-во Моск. ун-та, 2002. — С. 164−178.
- Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. О движении мобильного робота с роликонесущими колесами // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. — № 6. — С. 142−149.
- Матюхин В.И. Универсальные законы управления механическими системами М.: МАКС Пресс, 2001.
- Матюхин В.И. Управление колесной системой при учете погрешностей измерения состояния // Автоматика и телемеханика. 2006. — № 9. -С. 41−50.
- Медведев М.Ю. Алгоритмы адаптивного управления исполнительными приводами // Мехатроника, автоматизация и управление. — 2006. № 6. — С. 17−22.
- Медведев М.Ю., Гайдук А. Р. Построение самоорганизующихся систем управления в условиях неопределенности // Сб. тр. «Аналитические методы анализа и синтеза регуляторов». Саратов, 2000. — С. 30−43.
- Мелентьев Ю.И., Телегин А. И. Динамика манипуляционных систем роботов. Иркутск: Изд-во Иркутского университета, 1985. — 352 с.
- Метод гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем // Под ред. Е. П. Попова и Ю. И. Топчиева. М.: Машиностроение, 1970.
- Мирошник И.В. О стабилизации движения по многообразию // Автоматика. 1986. -№ 1. — С. 65−68.
- Мирошник И.В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.: Энергоатомиздат, 1990.
- Мирошник И.В., Говядинкин Д.С, Дроздов В. И. Системы управления транспортной тележкой // Управление в оптических и электромеханических системах: Межвуз. сб. научн. тр. Л., 1989. — С. 119−123.
- Мирошник И.В., Никифоров В. О. Адаптивное управление пространственным движением нелинейных объектов // Автоматика и телемеханика. 1991. -№ 9. — С. 78−87.
- Мирошник И.В., Никифоров В. О., Фрадков A.JI. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000.
- Мирошник И.В., Ушаков А. В. Синтез алгоритма синхронного управления системой квазиодиотипных объектов // Автоматика и телемеханика. 1977. — № 11. — С. 22−29.
- Моисеев Н.Н. Элементы теории оптимальных систем. — М.: Наука, 1975.
- Морозов В.М., Каленова В. И., Шевелева Е. Н. Устойчивость и стабилизация движения одноколесного велосипеда // Изв. РАН. МТТ. -2001. № 4. — С. 49−58.
- Мушенко А.С. Синергетический синтез законов управления пространственным движением летательного аппарата // VI конференция молодых ученых «Навигация и управление движением». 2004. СПб.
- Небылов А.В. Гарантирование точности управления М.: Физмат-лит, 1998.
- Небылов А-.В. Измерение параметров полета вблизи морской поверхности. СПб.: СПбГАПП, 1990/
- Нейроинформатика / А. Н. Горбань, B.JI. Дунин-Барковский, Е. М. Миркес и др. Новосибирск: Наука, 1998.
- Нейрокомпьютеры и их применение. Кн. 2. С. Омату, М. Халид, Р. Юсоф «Нейроуправление и его приложения». — М.: Радиотехника. 2000.
- Носков В.П., Носков А. В. Навигация мобильных роботов по даль-нометрическим изображениям // Мехатроника. 2006. — № 12. — С. 16−21.
- Носков В.П., Рубцов И. В. Опыт решения задач автономного управления движением мобильных роботов // Мехатроника. —2006. — № 12. -С. 21−24.
- Олейников В.А. Оптимальное управление технологическими процессами в нефтяной и газовой промышленности. — Д.: Недра, 1982, 216 с.
- Олейников В.А., Зотов Н. С., Пришвин А. Н. Основы оптимального и экстремального управления: Учеб. пособие для студентов вузов. — М.: Высшая школа, 1969.
- Осовский С. Нейронные сети для обработки информации / Пер. с польского И. Д. Рудинского. М.: Финансы и статистика, 2002. — 344 с.
- Острославский И.В. Аэродинамика полета. М., 1957.
- Острославский И.В., Стражева И. В. Динамика полета. Траектории летательных аппаратов. — М.: Машиностроение, 1969.
- Павлов В., Тимофеев А. Расчет и стабилизация программного движения манипулятора подвижного робота // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. -1976. -№ 6.
- Павловский В.Е., Евграфов В. В., Павловский В. В. Синтез и исполнение гладких движений мобильного колесного робота с дифференциальным приводом // Информационно-измерительные и управляющие системы. Т. 4. М., — № 1−3. — 2005−2006. — С. 30−35.
- Пашковский И.М. Устойчивость и управляемость самолета. — М.: Машиностроение, 1975.
- Перельман И.И. Анализ современных методов адаптивного управления с позиций приложения автоматизации технологических процессов // Автоматика и телемеханика. 1991. — № 7. — С. 3−32.
- Петров Б.Н., Рутковский В. Ю., Земляков С. Д. Адаптивное коорди-натно-параметрйческое управление нестационарными объектами. М.: Наука, 1980.
- Платонов А.К., Карпов И. И., Кирильченко А. А. Метод потенциалов в задаче прокладки трассы. М.: Препринт Ин-та прикладной математики АН СССР, 1974.-27 с.
- Платонов А.К., Кирильченко А. А., Колганов М. А. Метод потенциалов в задаче выбора пути: история и перспективы. ИПМ им. М. В. Келдыша РАН. М., 2001.
- Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора —М.: Наука, 1976. — 104 с.
- Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию. — М.: Наука, 1983.
- Попов Е.П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. — М.: Наука, 1978. — 400 с.
- Потапов A.M., Гущин М. А. Частотный анализ и синтез систем управления с максимальной степенью устойчивости // Мехатроника, автоматизация и управление. 2007. — № 5. — С. 3−10.
- Пригожин И. От существующего к возникающему. М.: Наука, 1985.
- Пригожин И., Стенгерс И. Порядок из хаоса. М.: Прогресс, 1986.
- Пшихопов В. X. Аналитический синтез синергетических регуляторов для систем позиционно-траекторного управления мобильными роботами // Сб. тр. научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. — С. 59−68.
- Пшихопов В.Х. Аналитический синтез агрегированных регуляторов манипуляционных роботов // Сб. тр. РАЕН «Синтез алгоритмов сложных систем». М. — Таганрог. — Вып. 9. — 1997. — С. 93−108.
- Пшихопов В.Х. Аналитический синтез агрегированных регуляторов манипуляционных роботов: Дис.. канд. техн. наук. Таганрог, 1997.
- Пшихопов В.Х. Аналитическое решение задачи оптимального по быстродействию траекторного управления для манипуляционных роботов //
- Сб. тр. научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» / Под научной ред. проф. Е. И. Юревича. СПб., 2003. — С. 172−183.
- Пшихопов В.Х. Аттракторы и репеллеры в конструировании систем управления подвижными объектами // Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления». Таганрог, 2006. -№ 3 (58). — С. 117−123.
- Пшихопов В.Х. Дирижабли: перспективы использования в робототехнике // Мехатроника, автоматизация, управление. -2004. -№ 5. -С. 15−20.
- Пшихопов В.Х. Качественная оценка управляемости дирижаблей // Сб. тр. 1-й Всероссийской конференции «Мехатроника, автоматизация, управление». М.: Новые технологии, 2004. — С. 468—472.
- Пшихопов В.Х. Математические модели манипуляционных роботов: Учебник. М.: Физматлит, 2008. -124 с.
- Пшихопов В.Х. Об управляемости манипуляционных роботов // Тез. докладов 3-й Международной конференции «Системный анализ-93″ -Ташкент, 1993.
- Пшихопов В.Х. Оптимальное по быстродействию траекторное управление электромеханическими манипуляционными роботами // Изв. вузов. Электромеханика. 2007. — № 1. — С. 51—57.
- Пшихопов В.Х. Оптимальное по быстродействию, траекторное управление лагранжевыми системами // Сб. докл. международной конференции „Идентификация систем и задачи управления“, ИПУ РАН, Москва, 2003.-С. 1797−1808.
- Пшихопов -В.Х. Организация репеллеров при движении мобильных роботов в среде с препятствиями // Мехатроника, автоматизация, управление. -2008. -№ 2. С. 34−41.
- Пшихопов В.Х. Позиционное, субоптимальное по быстродействию управление мобильным роботом // Журнал национальной Академии наук Украины „Искусственный интеллект“. 2001. — № 3. — С. 490−497.
- Пшихопов В.Х. Позиционно-траекторное управление подвижными объектами. — Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009. — 183 с.
- Пшихопов В.Х. Управление подвижными объектами в априори неформализованных средах // Известия ЮФУ. Технические науки. — Таганрог, 2008. -№ 12. — С. 6−9.
- Пшихопов В.Х. Устройство оптимального по быстродействию, траекторного управления манипуляционным роботом. Патент РФ № 2 199 775. Бюлл. № 6. 2003.
- Пшихопов В.Х. Устройство позиционно-траекторного управления мобильным роботом. Патент РФ № 2 185 279. Бюлл. № 20. 2002.
- Пшихопов В.Х., Иванов В. Е. Возвращение дирижаблей // Интеграл. 2004. — № 2. — С. 22−23.
- Пшихопов В.Х., Корнеев И. Г. Система с переменной структурой для управления движением манипуляционных роботов // Сб. докл. Международной конференции „Идентификация систем и задачи управления“, ИЛУ РАН. М. — С. 1785−1796.
- Пшихопов В.Х., Медведев М. Ю. Структурный синтез автопилотов подвижных объектов с оцениванием возмущений // Информационно-измерительные и управляющие системы. М., — 2006. — № 1. — С. 103−109.
- Пышнов B.C. Динамические свойства самолета. М.: Оборонгиз,
- Пятницкий Е.С. Управляемость классов лагранжевых систем с ограниченными управлениями // Автоматика и телемеханика. 1996. — № 12. — С. 29−37.
- Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 9 кн. Кн. 3 / И. М. Макаров, В. З. Рахманкулов и др.- Под ред. И. М. Макарова -М.: Высшая школа, 1986. 159 с.
- Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. М.: Наука, 1966.
- Ротач В.Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М.: Госэнергоиздат, 1961.
- Рутковский В.Ю. Работы института проблем управления в области беспоисковых адаптивных систем и систем управления космическими аппаратами // Автоматика и телемеханика. — 1999. № 6. — С. 42−49.
- Святодух В.К. Динамика пространственного движения неуправляемых ракет. -М.: Машиностроение, 1969.
- Сиротенко М.Ю. Нейросетевая система планирования перемещений мобильного робота // Материалы научной школы-конференции „Мобильные роботы и мехатронные системы“. М., — 2004. — С. 318−325.
- Современная прикладная теория управления. Новые классы регуляторов технических систем. Ч. 3 / Под ред. А. А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.
- Современная прикладная теория управления. Синергетический подход в теории управления. Ч. 2. / Под ред. А. А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.
- Соколов В.Б., Теряев Е. Д. Беспилотные летательные аппараты: некоторые вопросы развития и применения (обзор по материалам в Интернете) // Мехатроника, автоматизация и управления. -М., 2008. — № 2. — С. 12−23.
- Тарасов А.З., Фирсова Е. М. Адаптивное децентрализованное управление маневренными самолетами на больших углах атаки // Изв. РАН. Теория и системы управления. — 1997. — № 6.
- Терехов В.А., Тюкин И. Ю. Адаптивные системы управления: проблемы и тенденции // Сб. тр. Всероссийской научной конференции „Управление и информационные технологии“. СПб. — 2003. — Т. 1. — С. 146−154.
- Тимофеев А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением. Л.: Энергия, 1980.
- Тимофеев А.В. Управление роботами. Л.: Изд-во ЛГУ, 1986.
- Тимофеев А.В., Юсупов P.M. Интеллектуализация систем автоматического управления // Изв. РАН. Техническая кибернетика. — 1994. № 5. — С. 72−78.
- Топчиев Б.В. Синергетический синтез нелинейных кинематических регуляторов мобильных роботов И Синергетика и проблемы теории управления / Под ред. А. А. Колесникова. -М.: Физматлит, 2004. С. 324−334.
- Топчиев Б.В. Синергетическое управление мобильными роботами // Нелинейный мир. Т. 2. — 2004. — № 4. — С. 239−249.
- Уитеккер Э. Аналитическая динамика — Ижевск: Издательский дом „Ижевский университет“, 1999. 588 с.
- Уоссермен Ф. Нейрокомпьютерная техника: теория и практика: Пер. с англ. М.: Мир, 1992.
- Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. 2-е изд., -М.: Наука, 1966.
- Фельдбаум А.А. Теория дуального управления // Автоматика и телемеханика. 1960. -ДЬ 9. -Ч. I, -№ 11. -Ч. II- - 1961. -№ 1. -Ч. III, -№ 2. -4.IV.
- Фирсова Е.М. Адаптивная система управлением маневренным самолетом на основе разделения движений по крену и рысканию // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2001. — № 1. — С. 110−119.
- Фрадков A.JI. Адаптивное управление в сложных системах. М.: Наука, 1990.
- Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989, — 624 с.
- Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация. -М.: Наука, 1966.
- Хакен Г. Синергетика. Иерархия неустойчивостей в самоорганизующихся системах -М.: Мир, 1985.
- Чернухин Ю.В., Пшихопов В. X., Писаренко С. Н., Трубачев О. Н. Программная среда для моделирования поведения адаптивных мобильных роботов с двухуровневой системой управления // Мехатроника. — М., — 2000. -№ 6. -С. 26−30.
- Чернухин Ю.В. Нейропроцессорные сети. -Таганрог: Изд-во ТРТУ, 1999.-439 с.
- Чернухин Ю.В., Пшихопов В. X., Писаренко С. Н., Трубачев О. Н. Программно-аппаратный комплекс моделирования нейросетевых систем управления интеллектуальных мобильных роботов // Мехатроника. —М., — 2002. -№ 1.-С. 27−29.
- Чернухин Ю.В., Пшихопов В. Х. Контурный регулятор для нейро-сетевой системы управления адаптивного мобильного робота // Сб. докл. Международной конференции „Интеллектуальные многопроцессорные системы (ИМС99)“. Таганрог, 1999. — С. 210−217.
- Чернухин Ю.В., Пшихопов В. Х., Писаренко С. Н., Трубачев О. Е. Программная среда для моделирования поведения адаптивных мобильных роботов с двухуровневой системой управления // Мехатроника. 2000.- № 6. — С. 26−30.
- Чернухин Ю.В., Пшихопов В. Х., Писаренко С. Н., Трубачев О. Е. Устройство управления адаптивным мобильным роботом». .Патент РФ № 2 187 832. Бюлл. № 23. 2002.
- Шамриков Б.М. Построение систем управления летательными аппаратами с нелинейной аэродинамикой на основе принципа поэтапного адаптивного управления // Техническая кибернетика. — 1994. № 1. — С. 207−213.
- Шанин Д.А., Пшихопов В. Х., Медведев М. Ю. Построение нейро-сетевых регуляторов для синтеза адаптивных систем управления // Информационно-измерительные и управляющие системы. — 2008. № 3, — Т. 6.- С. 48−52.
- Шаталов А.С., Топчеев Ю. И., Кондратьев B.C. Летательные аппараты как объекты управления. М.: Машиностроение, 1972.
- Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Мир, 1990. — 527 с.
- Щепановский В.А., Щепановская Г. И. Вычислительное моделирование воздушно-космических систем.: В 3 т. —Новосибирск: Наука: Сибирская издательская фирма РАН, 2000. Т. 1. Модели, методы, технологии.- 232 с.
- Эткин Б. Динамика полета. Устойчивость и управляемость. — М.: Машиностроение, 1964.
- Юревич Е.И. Робототехника: Учебное пособие. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. — 300 с.
- Ярошевский В.А. Движение неуправляемого тела в атмосфере. -М.: Машиностроение, 1978.
- Adams M.D., Ни Huosheng, Probert Р J. Towards a real-time architecture for obstacle avoidance and path palnning in mobile robots // IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1990. P. 584−589.
- Akmeliawati R., Mareels I. Nonlinear energy-based control method forjLlanding autopilot // Proc. 15 Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Andrievsky B.R., Fradkov A.L. Combined adaptive autopilot for an UAV flight control // Proc. 2002 IEEE Internal. Conf. on Control Application. Glasgow, Scotland, U.K., 2002.
- Arkin R.C. Motor schema based mobile robot navigation // IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1987. — P. 92−112.
- Bloch A.M., Reyhanoglu M., McClamroch M.H. Control and Stabilization of Nonholonomic Dynamic Systems, IEEE Transactions on Automatic Control. 1992. — Vol. 37. -№ 11. — P. 1746−1757.
- Borenshtein J., Koren Y. The Vector Field Histogram-Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots, IEEE Transaction on Robotics and Automation. -Vol. 7. 1991. — P. 278−288.
- Borenstein J., Koren Y. Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. -1989. Vol. 19. -№ 5. — P. 1179−1187.
- Borenstein J., Koren Y. Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots In Cluttered Enviroments // IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. 1990.-P. 572−577.
- Brock O., Khatib O. Real-Time Replanning in High-Dimensional Configuration Space. using Sets of Homotopic Paths, in IEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Francisco, USA. 2000. — P. 2328−2334.
- Brooks R. A, Self calibration of motion and stereo vision for mobile robots // IEEE Int. Robotics and Automation, 1986.
- Campion G., Bastin G., Andrea-Novel B.D. Structural Properties and Classification of Kinematics and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots. IEEE Trans. On Rob. And Autom. 1966. — Vol. 12. — № 1. — P. 47−62.
- Canudas de Wit, Khennouf- C.H., Samson C. and Sordalen O.J. Nonlinear control design for mobile robots // Y. Zheng (ed.) Recent trends in mobile robots. 1993. World Scientific. P. 121−156.
- Charles G.A., Lowenberg M.H., Sloten M.G. et al. On-line bifurcation tailoring: an application to a nonlinear aircraft model // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Chen-Y. On the Structure of the Time-optimal Controls for Robotic Manipulators. IEEE Trans. Autom. Contr. Vol. 34. — 1989. — № 1. — P. 115−116.
- Chen Y., Chien S.Y.-P., Desrochers A.A. General structure of time-optimal control of robotic manipulators moving along prescribed paths. IEEE Int. J. Control. Vol. 56. — 1992. -№ 4. — P. 767−782.
- Chen Y., Desrochers A.A. Structure of minimum-tim control of robotic manipulators with constrained paths. Proc. IEEE Int. Conf. Rob. and Autom. -Vol. 2. 1987.-P. 971−976.
- Chwa D.K., Choi J.Y., Seo J.H. Nonlinear observer for tail-controlled skid-to-turns missiles // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Clement В.,-Due G., Mauffray S., et al. Aerospace launch' vehicle control: a gain scheduling approach // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Dejrocher A.A. Nonlinears model simplification in flight control system design// Al-Jaar., Troy, N.Y.: Renssetaer polytechnic institute, 1983.
- Denavit J., Hartenberg R.S. A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices. J. Appl. Mech., 77. 1955. P. 215−221.
- Dzul A., Hamel Т., Lozano R. Nonlinear Control for a tandem rotor helicopter//Proc. 15th Triennial World Congr. oflFAC (b'02). Barselona, 2002.
- Farren D., Due G., Harcaut J.P. Diskret-time LPV controller for robust missile autopilot design // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Giron-Sierra J.M., Ortega G. A survey of stability of fuzzy logic control with aerospace application // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002-.
- Hamel Т., Mahony R., Lozano R. et al. Dynamic modeling and configuration stabilization for an X4-flyer // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Haouani M., Saad M., Akhrif O. Flight control system design for commercial aircraft using neural networks // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Hashimoto S., Adachi Sh., Segawa Y., et al. Construction of navigation and control systems of a large-scale unmanned helicopter based on identified model //Proc. 15th Triennial-World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Hauge Т., Brady M., Cameron S. Using moments to plan paths for the Oxford AGV // IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1990. P. 210−215.
- Hongo Т., Arakawa H., Sugimoto G., Tanie K., Yamamoto Y. An automatic guidance system of self-controlled vehicle The command system and control algorithm. Proc. IECON, 1985.
- Huang H.P., McClamroch N.H. Time-optimal Control for a Robotic Contour following Problem. IEEE J. Rob and Autom. -Vol. 4. 1988. -№ 2. -P. 140−149.
- Hughes E.J.- Tsourdos A., White B.A. Multiobjective design of a fuzzy controller for a nonlinear missile autopilot // Proc. 2002 IEEE Internal. Conf. on Control Application. Glasgow, Scotland, U.K., 2002.
- Ichikawa Y., Fujie M., Ozaki N. On mobility and autonomous properties of mobile robots // Robot, 1984. № 44. — P. 31−36.
- Iijima J., Kanayama Y., Yuta S. A locomotion control system for mobile robots, in Proc 7th Int. Joint Conf. on Al. 1981. — P. 779−184.
- Kahn M.E., Roth В. The Near-Minimum-Time Control of Open-Loop Articulated Kinematic Chains. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 1971.-P. 164−172.
- Kalman R. Contributions to the theory of optimal control. Bui. Soc. Мех. Mat. 1960.-P. 102−119.
- Kanayama Y., Yuta A., Takada M., Iijima J. A locomotion module for wheeled mobile robots, J. Robotics Soc. Japan. Vol. 2. — 1984. — № 5. -P. 402−416.
- Kanayama Y., Yuta S. Computer architecture for intelligent robots, J. Robotic Sys. Vol. 2. — 1985. — № 3, — P. 237−252.
- Kanayama Y., Yuta S., Iijima J. A self contained intelligent mobile robot for light work Yamabico 10, in Proc. 2nd Annu. Conf. Robotics Soc. Japan, 1984.-P. 119−122.
- Kanayama Y., Yuta Sh. Vehicle Path Specification by a Sequence Straigth Lines. IEEE Journal of Robotics and Automation. 1988. — Vol. 4. -№ 3. -P. 265−276.
- Khatib O. Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots// IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1985. P. 500−505.
- Khatib O. Real-Time Obstacles Avoidance, for Manipulators and Mobile Robots, Int. Journal of Robotics Research. 1986. — Vol. 5. -№ 1. — P. 90−98.
- Kim J.H., Kim K.Ch., Kim D.H., Kim Y.J. and Vadakkepat Pr. Path Planning and Role Selection Mechanism for Soccer Robots. Proc. of the IEEE International Conf. On Robotics & Automation. Leuven, Belgium. -1998. -P. 3216−3221.
- Kim Y.Ch., Keel L.H., Manabe Sh. Controller design for time domain specification // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Koditschek D.E. Task encoding: toward a scientific paradigm for robot planning and control // Robotics and Automation systems, 1992. Vol. 9. -№ 1−2,-P. 5−39.
- Kokotovic P.V., Arcak M. Constructive nonlinear control: progress in the 90's // Proceedings of 14th IF AC World Congress. Beijing. China, 1999. Paper №PT-4,-P. 49−77.
- Komoria K., Tachi S., Tanie K. A method for autonomous locomotion of mobile robots. J. Robotics Soc. Japan. 1984. — Vol. 2. — P. 222−231.
- Kwakernaak H. Mixed sensitivity design: an aerospace case study // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Milam M.B., Franz R., Murray R.M. Real-time constrained trajectoryxLgeneration applied to a flight control experiment // Proc. 15 Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.
- Minguez J.,'Montano L. Nearness Diagram Navigation (ND): A New Real-Time Collision Avoidance Approach, in IEE-RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, Takamatsu, Japan. -2000. P. 2094−2100.
- Moon K.S., Kim K., Azadivar F. Optimum continuous path operating conditions for maximum productivity of robotic manufacturing systems. Rob. And Comput.-Integr. Manuf., 1991. Vol. 8. — № 4. — P. 193−199.
- Nebylov A.V. Controlled flight close to rough sea: strategies and means // Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.
- Nebylov A.V., Kalinichenko V.N., Tomita N. Robust control at theiLaerospace plane to ekranoplane landing // Proc. 15 Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.
- Newman W. Robust Near Time-Optimal Control. IEEE Trans. Autom. Control. 1990. — Vol. 35. -№ 7. — P. 841−844.
- Otsu N., 1979. A threshold selection method from gray-level histograms. IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics, 9(1). P. 62−66.
- Paul R. Modeling, Trajectory Calculation, and Servoing of a Computer Controlling Arm. A.I. Memo 177, Stanford Artificial Intelligence Laboratory, Stanford University, 1972.
- Postlethwaite I., Prempain E., Turkoglu E. et al. Various Н" controllers for the Bell 205: design and flight test // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Prempain E., Postlethwaite I., Vorley D. Autopilot study for an asymmetric airframe // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Pshikhopov V. Kh., Ivanov V.E. Analysis of Airships Controllability on Different Control Elements Constuction Method. Proc. of VIII Int. SAUM Conf. on Systems, Automatic Control and Measurement. Belgrad, Serbia and Montenegro, 2004. P. 107−110.
- Pshikhopov V., Chernukhin Y. Path Following Regulator for Neural Network Implemented Control System of Adaptive Mobile Robot Moving with a Set Speed. Proceedings of Int. Conf. Mathematical Theory of Network and Systems, Perpignian, France, 2000.
- Pshikhopov V.Kh., Korneev I.G. The Combined Control System for Adaptive Manipulating Robots Operating in Extreme Environments. Proc. of VIII Int. SAUM Conf. on Systems, Automatic Control and Measurement. Belgrad, 2004.-P. 250−255.
- Pshikhopov V.Kh., Medvedev M.Y. Dynamic Control of Microrobots with State and Parameters Estimation. Proc. of the Second International Workshop on Microfactories (IMWF 2000), Fribourg, Switzerland- 2000. P. 145−149.
- Pshikhopov V.Kh., Sirotenko M. J. Autonomous Mobile Robot Control Systems with Neural Network Motion Planners Design. Proc. of VIII Int. SAUM Conf. on Systems, Automatic Control and Measurement. Belgrad, Serbia and Montenegro, 2004. P. 239−242.
- Quinlan S., Khatib O. Elastic Bands: Connecting Path Planning and Control? in IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Atlanta, USA. 1993. -Vol. 2.-P. 802−807.
- Reichert R.T. Dynamic scheduling of modern-robust control autopilot design for missiles // IEEE Control System Magazine. Vol. 1. 2002.
- Rimon E., Koditschek D.E. The construction of analytic diffeomor-phisms for star worlds. // IEEE Int. Conf. Rob. and Autom., 1989: Proc. Vol.1, Waschington etc., 1989. — P. 21−26.
- Rutkovsky Y.Yu., Sukhanov V.M., Glumov V.M. et al. Nonlinear combined control by space robotic module motion with using manipulator’s mobility // Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.
- Schenato L., Deng X., Sastry Sh. Hovering flight for a micromechani-cal flying insect: modeling and robust control synthesis // Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.
- Sheng Z., Yamafuji K., Ulyanov S.V. Study of the stability and motion control of a unicycle // J. Robotics Mechatronics. 1996. — Vol. 8. — № 6. -P. 571−579.
- Shiller Z., Dubowsky S. On the optimal control of robotic manipulators with actuator and end-effector constraints. IEEE Int. Conf. Rob. And Autom, St. Louis, MO, 1984. -P. 614−620.
- Shim D.H., Jin Kim H., Sastry Sh. A flight control system. for aerial robots: algorithms and experiments synthesis // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Siguerdidjane H. Some remarks on nonlinear feedback control of a rigid spacecraft // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.
- Tchon K., Muszynski R. A normal form solution to the singular inverse kinematic problem for robotic manipulator: the quadratic case. Proc. of the IEEE Inter. Conf. on Robotics and Automation. Leuven, Belgium. 1998. -P. 3222−3227.
- Tsourdos A., White B.A. Adaptive flight control design for nonlinear missile // Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.
- Tsumura Т., Fujiwara N., Shirakawa T. and Hashimoto M. An experimental system for automatic guidance of roboted vehicle, following the route stored in memory. Proc. 11th Int. Symp. on Industrial Robots, 1981. P. 187−193.
- Ulrich I., Borenshtein J. VHF+: Reliable Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots, in IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1998. -P. 1572−1577.
- Zadeh L.A. The Concept of a Linguistic Variable and its Application to Approximate Reasoning. Parts 1 and 2 // Information Sciences. 1975. — Vol. 8. -P. 199−249,301−357.
- Zadeh L.A. The Role of Fuzzy Logic in the Management of Uncertainty in Expert Systems // Fuzzy Sets and Systems. 1983. — Vol. 11. — P. 199−227.
- Zadeh L.A. Fuzzy Sets. Information and Control. 1965. — Vol. 8. -P. 338−353.
- Zadeh L.A. Probability Measures of Fuzzy Events // Journal of Mathematical Analysis and Applications. 1968. — Vol. 10. — P. 421−427.