Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Исследование и разработка автоматических устройств управления замкнутыми шаговыми электроприводами с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения

Диссертация: Исследование и разработка автоматических устройств управления замкнутыми шаговыми электроприводами с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Личный вклад автора. Все основные результаты получены автором лично. Главными из них являются: анализ и разработка принципов построения автоматических устройств управления и стабилизации скорости замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращенияанализ и разработка методов регулирования скорости и соотношения скоростей замкнутых шаговых приводов с внутришаговой дискретной… Читать ещё >

Исследование и разработка автоматических устройств управления замкнутыми шаговыми электроприводами с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • Глава 1. Обзор и анализ существующих автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей шаговых двигателей
    • 1. 1. Управление скоростью разомкнутых приводов с ШД
    • 1. 2. Анализ существующих датчиков положения ротора ШД
    • 1. 3. Анализ существующих способов регулирования скорости замкнутых ШД
    • 1. 4. Автоматическое устройство управления замкнутым ШД в режиме стабилизации скорости
    • 1. 5. Метод электрического дробления основного шага с использованием ШИМ
    • 1. 6. Управление соотношением скоростей двух замкнутых ШД на внутришаговых интервалах
    • 1. 7. Цели и задачи исследования
  • Выводы
  • Глава 2. Разработка и исследование математической модели замкнутых шаговых электроприводов с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения
    • 2. 1. Уравнения разомкнутого и замкнутого ШД
    • 2. 2. Математическая модель ШД в режиме БМПТ
    • 2. 3. Исследование замкнутого шагового двигателя при различных типах коммутации
    • 2. 4. — Исследование автоматического устройства управления замкнутым ШД в режиме стабилизации скорости с внутришагой дискретной коррекцией скорости
    • 2. 5. Исследование устройства управления соотношением скоростей двух замкнутых шаговых двигателей
  • Выводы
  • Глава 3. Анализ скоростных характеристик шаговых приводов методами факторного планирования эксперимента
    • 3. 1. Методы обработки полученной в ходе эксперимента информации
    • 3. 2. Планы полного факторного эксперимента 2″ (планы ПФЭ 2″)
    • 3. 3. Применение полного факторного эксперимента для анализа автоматического устройства управления ШД в режиме БМПТ
    • 3. 4. Применение полного факторного эксперимента для анализа автоматического устройства управления замкнутым ШД в режиме стабилизации скорости
    • 3. 5. Применение полного факторного эксперимента для анализа автоматического устройства управления соотношением скоростей двух замкнутых шаговых двигателей
  • Выводы

Глава 4. Построение графического интерфейса пользователя для имитационного моделирования автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости.

4.1. Основные принципы построения интерфейса.

4.2. Графический интерфейс пользователя для имитационного моделирования устройства управления ШД в режиме БМПТ.

4.3. Графический интерфейс пользователя для имитационного моделирования устройства управления замкнутым ШД в режиме стабилизации скорости.

4.4. Графический интерфейс пользователя для имитационного моделирования устройства управления соотношением скоростей двух замкнутых шаговых двигателей.

Выводы.

Актуальность проблемы. Во многих отраслях науки, техники и производства используются быстропротекающие процессы, быстродействующие устройства, ускоренные режимы и взаимодействия между различными объектами и материалами. В связи с этим возникает проблема создания быстродействующих, приводов, которые могли бы поддерживать и реализовывать высокие скорости перемещения различных исполнительных механизмов. Одним из решений указанной проблемы может быть применение электроприводов, основанных на использовании шаговых двигателей (ШД) со специальными схемами управления.

Построение быстродействующих автоматических устройств управления с ШД, работа приводов в условиях изменяющейся нагрузки на валу двигателя, предопределили необходимость в разработке и исследовании методов и средств регулирования и стабилизации скорости ШД в режиме бесконтактной машины постоянного тока (БМПТ). Эффективным способом стабилизации скорости ШД в режиме БМПТ является внутришаговая дискретная коррекция скорости при управлении от задающего внешнего генератора управляющих импульсов.

Применение многокоординатных автоматических устройств управления со сложными законами формирования траекторий движения рабочих органов обусловили необходимость разработки систем прецизионного задания соотношения скоростей группы приводных двигателей. Наиболее широкими возможностями в этом плане обладает привод с ШД. В разомкнутых структурах привода с ШД требуемое соотношение скоростей по координатам перемещения достигается программированием соотношения частот управляющих импульсов. Увеличение рабочих скоростей при применении режима БМПТ требует разработки новых методов и средств построения автоматических устройств задания соотношения скоростей по координатам перемещений.

Для управления плавным перемещением рабочего инструмента по нескольким координатам одновременно в станках с числовым программным управлением (ЧПУ), для повышения точности изготовления прецизионных деталей в точном приборостроении, например, часовой промышленности, устройствах точной механики и т. п., а также в микроэлектронике для выращивания монокристаллического кремния по методу Чохральского и Степанова, требуются высокая плавность и стабильность скорости (0,1 -0,5)%.

В автоматических устройствах управления перемещением по нескольким координатам одновременно в случае, если шаговые двигатели работают с высокой плавностью хода, получается точная геометрическая фигура с малыми допусками отклонений. В установках выращивания монокристаллического кремния по методу Чохральского обычно скорость вытягивания кристаллического слитка кремния составляет величину порядка 1 мм/мин, а по методу Степанова — 0,1 — 0,5 мм/мин. В этих установках для вытягивания кристаллического слитка кремня необходимы шаговые двигатели с высокой точностью и стабильностью скорости.

В связи с этим весьма актуальным является задача построения автоматических устройств управления ШД с высокой точностью и плавностью движения скорости. Для решения этой задачи в диссертации предлагается использовать датчик положения ротора, имеющий выходной сигнал, линейно изменяющийся в функции положения ротора. С помощью линейного участка сигнала можно получить информацию о текущем положении ротора внутри каждого шагового интервала.

Вопросами теории и практики дискретного электропривода с шаговыми двигателями занимались такие отечественные и зарубежные ученые, как Ивоботенко Б. А., Ратмиров В. А., Рубцов В. П., Цаценкин В. К., Луценко В. Е., Сабинин Ю. А., Карпенко Б. К., Кулешов В. И., Смирнов Ю. С., Кенио Т., Симидзу X. И и другие.

Вместе с тем, несмотря на значительное число публикаций, некоторые аспекты теории и практики дискретных приводов с шаговыми двигателями в режиме БМПТ остаются не до конца решенными. Так недостаточно исследованы вопросы управления ШД с использованием информации о положении ротора ШД внутри шагового интервала, поэтому существует необходимость в исследовании и разработки новых принципов и структурных схем автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых шаговых электроприводов при перемещениях по одной или нескольким координатам одновременно.

Цель и задачи диссертационной работы. Целью диссертационной работы является исследование и разработка автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых шаговых электроприводов с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения.

Поставленная цель достигается благодаря решению следующих основных задач:

• стабилизация скорости вращения замкнутого ШД;

• уменьшение колебаний мгновенной скорости ШД внутри шагового интервала;

• управление соотношением скоростей двух замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения;

• расширение диапазона регулирования скорости;

• построение математических моделей автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых шаговых электроприводов с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения;

• исследование зависимости установившейся скорости и колебаний мгновенной скорости замкнутых ШД от их безразмерных параметров и нагрузки;

• разработка графического интерфейса пользователя для имитационного моделирования автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых шаговых электроприводов с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения. Методы исследования. Для решения поставленных задач в диссертации использованы: теория систем автоматического управления с ШД, теория и методы полного и дробного факторного экспериментов, методы теории статистической обработки результатов измерений, программный пакет «Matlab» и графический интерфейс пользователя (GUI) для имитационного моделирования.

Научная новизна диссертации состоит в создании, проведении и реализации научно-обоснованных разработок:

• анализе и разработке принципов построения автоматических устройств управления и стабилизации скорости замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения;

• анализе и разработке методов регулирования скорости и соотношения скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения;

• создании структурных схем автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения и их математическое описание;

• разработке методики преобразования управляющих воздействий для автоматических устройств скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения;

• разработке алгоритмов реализации математических моделей автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения;

• выводе соотношений для универсальных характеристик автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения в функции параметров ШД и нагрузки;

• создании графических интерфейсов пользователя для имитационного моделирования автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения.

Практическая значимость работы заключается в следующих результатах:

• разработке новых принципов управления для создания универсальных быстродействующих электроприводов на основе ШД;

• на основе моделирования определены характеристики автоматических устройств управления скоростью для ШД типа ДШИ-200, а именно:

— максимальный уровень установившейся скорости в замкнутом режиме с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения равен 10 000 об/мин;

— амплитуда колебаний мгновенной скорости замкнутого ШД в режиме стабилизации скорости в диапазоне (0,03- 0,21)%;

— диапазон регулирования скорости замкнутого ШД (1:10);

• на модели получены характеристики автоматических устройств управления соотношением скоростей двух ШД в функции основных параметров привода:

— диапазон регулирования соотношения скоростей (1:45);

— амплитуда колебаний мгновенных скоростей двигателей в диапазоне (0,06 — 4,48)%;

Достоверность полученных результатов подтверждается хорошей сходимостью результатов теоретического расчета с результатами имитационного моделирования автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей.

Личный вклад автора. Все основные результаты получены автором лично. Главными из них являются: анализ и разработка принципов построения автоматических устройств управления и стабилизации скорости замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращенияанализ и разработка методов регулирования скорости и соотношения скоростей замкнутых шаговых приводов с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращенияразработка структурных схем автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращениясоздание методики преобразования управляющих воздействий для автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращенияполучение универсальных характеристик автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращенияразработка графических интерфейсов пользователя для имитационного моделирования автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых шаговых электроприводов с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращениямоделирование разработанных автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения на основе ШД типа ДШИ-200 с целью получения конкретных числовых значений совокупности необходимых характеристик.

Внедрение результатов. Результаты исследований, полученные в диссертационной работе, а именно: структурные схемы автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращенияметодика преобразования управляющих воздействий для автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращенияреализации математических моделей автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения в программном пакете МАТЬАВполиномиальные зависимости установившейся скорости и амплитуд колебаний мгновенной скорости замкнутых приводов с шаговыми двигателямимодели имитационного моделирования автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения, использованы в учебно-методическом комплексе по дисциплине «Электромеханические системы» и в лекционном курсе «Технические средства автоматизации и управления».

Научные положения, выносимые на защиту.

1. Принципы построения автоматических устройств управления и стабилизации скорости замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения.

2. Автоматические устройства управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения.

3. Методики преобразования управляющих воздействий для автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения.

4. Алгоритмы реализации математических моделей автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения.

5. Полиномиальные характеристики автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения.

6. Графические интерфейсы пользователя для имитационного моделирования автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей замкнутых шаговых электроприводов с внутришаговой дискретной коррекцией скорости вращения с целью получения конкретных численных значений совокупности необходимых характеристик.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях:

• 13-я Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция студентов и аспирантов «Микроэлектроника и Информатика — 2006» (Москва, 2006 г.);

• 14-я Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция студентов и аспирантов «Микроэлектроника и Информатика — 2007» (Москва, 2007 г.);

• Всероссийская межвузовская научно-практическая конференция «Актуальные проблемы информатизации. Развитие информационной инфраструктуры, технологий и систем» (Москва, 2007 г.);

• 15-я Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция студентов и аспирантов «Микроэлектроника и Информатика — 2008» (Москва, 2008 г.).

Публикации по работе. Основные положения диссертационной работы опубликованы в 11 печатных работах, в том числе 3 работы в журналах, входящих в список, утвержденный ВАК. Без соавторов опубликовано 9 работ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 52 наименований, семи приложений и двух актов использования результатов диссертационной работы. Работа содержит 148 страниц основного текста, 73 рисунка и 15 таблиц.

Основные результаты сводятся к следующему:

1. На основании анализа режимов работы технологического оборудования определены требования к системам приводов, определено место режима регулирования и стабилизации скорости ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости, режима прецизионного задания соотношения скоростей по координатам перемещений.

2. Разработаны способы управления приводами с ШД в режиме внутришаговой дискретной коррекцией скорости:

— автоматического устройства управления и стабилизации скорости ШД;

— автоматического устройства управления соотношением скоростей взаимосвязанной группы ШД.

3. Разработаны математические описания автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей шаговых приводов с внутришаговой дискретной коррекцией скорости.

4. На основе программного пакета МАТЬДВ/БитшИпк.

— получены математические модели автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей приводов с ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости;

— исследована зависимость статической ошибки Д от момента нагрузки {1н;

— исследована зависимость времени регулирования (р и перерегулирования, а от коэффициента внутреннего демпфирования 5 и найдено, что при увеличении 8 уменьшается время регулирования ^ и перерегулирование а;

— проведены исследования переходных процессов отработки единичных шагов ШД;

— исследованы скоростные характеристики замкнутого ШД с помощью передаточных функций и линеаризованной математической модели;

— исследован замкнутый ШД при двух типах коммутации (нейтральная и отстающая).

5. На основе математического моделирования полной системы уравнений привода с ШД в координатах с1, я с использованием статистических методов планирования многофакторных экспериментов:

— исследованы автоматические устройства управления скорости и соотношением скоростей с внутришаговой дискретной коррекцией скорости;

— в пространстве основных параметров привода с ШД найдены характеристики автоматических устройств управления скоростью замкнутого ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости:

— максимальный уровень установившейся скорости замкнутого ШД типа ДШИ-200 равен 16,39 ~ 10 000 об/мин;

— диапазон регулирования скорости замкнутого ШД (1:10);

— амплитуда колебаний мгновенной скорости замкнутого ШД в режиме стабилизации скорости (0,03 — 0,21)%;

— диапазон регулирования автоматического устройства управления соотношением скоростей двух замкнутых ШД в функции основных параметров привода составил (1:45);

6. Получены графические интерфейсы пользователя автоматических устройств управления скоростью и соотношением скоростей с внутришаговой дискретной коррекцией скорости для имитационного моделирования.

Заключение

.

В результате выполнения данной диссертационной работы решена задача регулирования скорости и соотношения скоростей приводов с ШД с внутришаговой дискретной коррекцией скорости для управления системами перемещения по одной или нескольким координатам одновременно путем разработки новых способов управления и новых структурных схем систем привода.

Решены задачи выбора принципов построения, структуры, синтеза функциональных схем реализации управляемых дискретных приводов с ШД используя алгоритм внутришаговой коррекции скорости. Выведены соотношения для определения основных характеристик систем в форме, удобной для практики инженерного проектирования приводов. Построены модели графических интерфейсов пользователя с ШД с помощью которых, пользователям можно легко проводить имитационное моделирование автоматических устройств управления ШД в различных режимах.

Показать весь текст

Список литературы

  1. . М. Г. и др., Структуры быстродействующего электропривода с шаговыми двигателями. Автоматизированный электропривод в промышленности. М., «Энергия», 25 27 (РЖЭ, 1975, 2К106).
  2. М. Г. и др. Анализ и синтез силового шагового электропривода. В сб. «Автоматизированный электропривод в промышленности». М., «Энергия», 1974, 91−91 (РЖЭ, 1975, ЗК98).
  3. Rohr G/ Werkszeugmaschinen Steuerungen auf der 1. EMO in Paris1975. «VID-Z.», 1975, 117, № 15−16, 706−708 (РЖА и BT, 1976, 2A207).
  4. . M. Г. и др. Унифицированная структура разомкнутого шагового электропривода. «Тр. МЭИ», 1975, вып. 202, опубл. 25.07.74.
  5. JI. В. и др. Унифицированная структура управления для шагового электропривода. «Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод», 1976, вып. 5(49), 1−3.
  6. Millichamp. D. compact electronics widen the appeal of stepping motors. «Engineer» (Gr. Brit.), 1973, 236, № 6117, 54−55 (РЖЭ, 1973, 10K111).
  7. . А., Рубцов В. П., Садовский и др. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями, Под общ. ред. Чиликина М. Г. М., «Энергия», 1971. 624 е.: ил.
  8. В. А., Шаговый привод в микроэлектронике. Учебное пособие. М.: Изд. МИЭТа, 1982, 61 с.
  9. В. Г., Матвеевский В. Р., Смирнов Ю. С., Схемотехника цифровых преобразователей переменщений. М.: Энергоатомиздат, 1987,391 с.
  10. Ю.Чиликин М. Г. и др. Структуры замкнутого шагового электропривода. «Тр. МЭИ», 1972, вып. 149, 3−11 (РЖЭ, 1973, 5К112).
  11. П.Луценко В. Е., Рубцов В. П. Электропривод и автоматизация промышленных установок, Том 6. Электропривод с шаговыми двигателями. 1978. 124 с.
  12. П. П. и др. Методы и устройство самокоммутации шагового электродвигателя. (ВНИИ электромашиностроение). JL, 1972, 12 е., ил., библногр. 6 назв. (Рукопись деп. в ОВНИИЭМ № 283-д 23 апр. 1973). (РЖЭ, 1973, 9И172ДЕП).
  13. В. А., Демкин. В. И. A.c. № 658 693 (СССР). Дискретный электропривод со стабилизацией скорости. -БИ. 1979, № 15.
  14. В. А., Демкин В. И. Устройство для управления шаговым двигателем. A.c. № 904 183 (СССР), 1982.
  15. В. Ф., Калининская Т. В., Следящий шаговый электропривод. -Л.: Энергия, Ленинградское отделение, 1980. — 168 е.: ил.
  16. В. А., Демкин В. И., Копп. В. Г. Устройство управления двумя шаговыми двигателями. A.c. № 743 153 (СССР). БИ, 1982, № 4.
  17. В. А., Демкин В. И. Устройство для управления двумя шаговыми двигателями. А. с. № 1 037 408 (SU), 1983.
  18. Ю. Моделирование процессов и систем в MATLAB. Учебный курс. — СПб.: Питер- Киев: Издательская группа BHV, 2005.-512 е.: ил.
  19. Со Лин Аунг. Исследование приводов с шаговыми двигателями в программной среде Matlab. «Естественные и технические науки» № 4, 2006 г., с. 228−230.
  20. Со Лин Аунг. Скоростные характеристики замкнутого по положению ротора шагового двигателя. «Техника и технология» № 5, 2006 г., с. 94 -98.
  21. Со Лин Аунг. Исследование системы стабилизации скорости замкнутого шагового двигателя. «Естественные и технические науки», № 6, 2006 г., с. 199 203.
  22. Со Лин Аунг. Исследование системы управления соотношениям скоростей двух замкнутых шаговых двигателей. // Микроэлектроника и информатика. 14-я Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция студентов и1 аспирантов. М: МИЭТ, 2007 г., с. 275.
  23. . А., Ильнский Н. Ф., Копылов И. П. Планирование эксперимента в электромеханике. 1975. 184 е.: ил.
  24. . А., Козаченко В. Ф. Под ред. Садовского Л. А. Проектирование шагового электропривода М.: Моск. энерг. ин-т, 1985.- 100 с.
  25. Ю. П., Маркова Е. В., Грановский Ю. В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М., «Наука», 1971, 283 с.
  26. Н. Д., Демкин В. И., Со Лин Аунг. Система управления соотношениям скоростей двухкоординатного шагового привода. // Научно-технический журнал «Известия вузов. Электроника», № 5, 2007 г., с. 90 92.
  27. , В.П. МАТЪАВ 6.5 8Р1/7 + ЗтиНпк 5/6. В математике и моделировании / В. П. Дьяконов Мю: СОЛОН-Пресс, 2005 — 576 с.
  28. , В.П. МАТЪАВ 6.5 ЭР 1/7 + ЗптшПпк 5/6. Основы применения / В. П. Дьяконов М.: СОЛОН-Пресс, 2005. — 800 с.
  29. , В.П. МАТЪАВ 6.5 БР1/7 + ЗтиНпк 5/6. Работа с изображениями и видеопотоками / В. П. Дьяконов М.: СОЛОН-Пресс, 2005.-400 с.
  30. И. В. 81МЦЬГЫК: среда создания инженерных приложений / Под общ. ред. к.т.н. В. Г. Потемкина. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003. -496 с.
  31. Т. Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления. Пер. с англ. — М.: Энергоатомиздат, 1987. 200 е.: ил.
  32. Ю. А., Кулешов В. И., Шмырева М. М. Автономные дискретные электроприводы с силовыми шаговыми двигателями. -Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1980. 160 е.: ил.
  33. И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высш. шк., 2002.
  34. Yung K. L., Mak S. T. and Cheng D. K. W. Dual control of closed-loop stepping motor precision servo, IEEE 1999 International conference on power electronics and drive systems, PEDS'99, July 1999, Hong Kong, c. 803 -808.
  35. Chin T. C., Mital D. P. and Jabbar M.A. A stepper motor controller, Nanyang Technological Institute, Singapore.
  36. Daniel Carrica, Marcos A. Funes, and Sergio A. Gonzalez, Novel stepper motor controller based on FPGA hardware implementation, IEEE/ASME transactions on mechatronics, vo. 8, № 1, March 2003, c 120 124.
  37. John N. Chiasson and Robert T. Novotnak, Nonlinear speed observer for the PM stepper motor, IEEE transactions on automatic control, vol. 38, № 10, October 1993, c 1584 1588.
  38. Petar Crnosija, Branislav Kuzmanovic and Stipe Ajdukovic, Microcomputer implementation of optimal algorithms for closed-loop control of hybrid stepper motor drives, IEEE transactions on industrial electronics, vol. 47, № 6, December 2000, c 1319 1325.
  39. Andrew J. Blauch, Marc Bodson and John Chiasson, High-speed parameter estimation of stepper motors, IEEE transactions on control systems technology, vol. 1, № 4, December 1993, c. 270 279.
  40. P. John Clarkson and Paul P. Acarnley, Closed-loop control of stepping motor systems, IEEE transactions on industry applications, vol. 24, № 4, July/August 1988.
  41. J.B. Grimbleby, Simple algorithm for closed-loop control of stepping motors, IEEE Proc.-Eleectr. power Appl., vol. 142, № 1, January 1995, c. 5- 13.
  42. S. A. Schweid, R. M. Lofthus and Mclnroy, Velocity regulation of stepper motors amidst constant disturbances, IEEE 1995, c. 1041 1046.
  43. Sheng-Ming Yang and Ei-Lang Kuo, Damping a hybrid stepping motor with estimated position and velocity, IEEE transactions on power electronics, vol. 18, № 3, May 2003, c. 880 887.
  44. Marc Bodson, John. N. Chiasson, Robert T. Novotnak and Ronald B. Rekowski, High-performance nonlinear feedback control of a permanent magnet stepper motor, IEEE transactions on control systems technology, vol. 1, № 1, March 1993, c. 5 14.
  45. Jan Persson, Yves Perriard, An optimized extended Kalman filter algorithm for hybrid stepper motors, IEEE 2003, c. 297 300.
  46. Sanjib Kumar Panda, Gehan Amaratunga, Comparison of two techniques for closed-loop drive of VR step motors without direct rotor position sensing, IEEE transactions on industrial electronics. Vol. 38. № 2. April 1991, c. 95−101.
  47. ResultsStr = get (handles. Results List, 'String') — if isequal (ResultNum, 1) ResultsStr = {'Run! num2str (x),' num2str (delta),' ', num2str (mun).}- else
  48. Добавленные команды в подфункции «SimulateCallback»
  49. ResultsData=struct ('RunName', J, 'RunNumber',[J, 'xValue',[J, 'deltaValue',[J, 'munValue',[J, 'gValue'JJ, 'time Vector',[J, 'outputVector',[.) — g-get (handles.gValueSlider, 'Value') — ResultsData (ResultNum).gValue=g- if isequal (ResultNum, 1)
  50. ResultsStr {'Runl ', num2str (x),' ', num2str (delta),' ', num2str (mun),' f, num2str (g).}-wStr={'wlnum2str (ResultsData (ResultNum).outputVector (lenglh (ResultsData (ResultNum).outputVector), i)).}-else
  51. Численный расчет значений установившейся скорости ШД в режиме БМПТ с внутришаговой дискретной коррекцией скорости
  52. В главе 3 проводя исследование по методам ПФЭ, получен полином установившейся скорости ШД в режиме БМПТ (см. 3.8). С0уст = 8,17 4,95л: -12,625 — 9,06//, + 9,39×3 +13,938ц «.
  53. В качестве примера приведем расчет установившейся скорости, достигаемой в процессе управления замкнутым приводом с ШД типа ДШИ-200, параметры которого следующие:
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!