Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Мехатронный комплекс строительства асфальтобетонного покрытия дорог

Диссертация: Мехатронный комплекс строительства асфальтобетонного покрытия дорог
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Определена структура мехатронного комплекса с управляющей ЭВМ. Впервые разработаны и исследованы динамические модели процесса регулирования положения РО асфальтоукладчика в пространстве. Разработаны и исследованы динамические модели процесса управления режимом уплотнения асфальтовой смеси РО асфальтоукладчикасинтезирована структура и параметры регуляторов, обеспечивающие квазиоптимальный… Читать ещё >

Мехатронный комплекс строительства асфальтобетонного покрытия дорог (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • Введение.,
  • 1. Состояние вопроса и постановка задачи исследования
    • 1. 1. Анализ особенностей выполнения асфальтоукладочных работ
    • 1. 2. Технические требования к средствам строительства покрытия
    • 1. 3. Анализ существующих средств строительства дорожного покрытия
    • 1. 4. Обзор существующих средств автоматизации строительства дорожного покрытия
    • 1. 5. Постановка задачи исследования
  • Выводы
  • 2. Разработка принципов построения мехатронного асфальтоукладочного комплекса
    • 2. 1. Принцип построения информационно-управляющей системы асфальтоукладчика
    • 2. 2. Принцип автоматизации процесса уплотнения
      • 2. 2. 1. Теория информационного обеспечения процессом уплотнения
      • 2. 2. 2. Управление статическим уплотнением
      • 2. 2. 3. Управление вибрационным уплотнением
    • 2. 3. Система автоматического управления геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки
  • Выводы
  • 3. Разработка математических моделей САУ асфальтоукладкой
    • 3. 1. Математическая модель САУ геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки
    • 3. 2. Синтез регуляторов САУ геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки
    • 3. 3. Математическая модель САУ технологическими параметрами процесса асфальтоукладки
    • 3. 4. Синтез регуляторов САУ технологическими параметрами асфальтоукладки
      • 3. 4. 1. Синтез регулятора статического давления
      • 3. 4. 2. Синтез регулятора контура угловой скорости
      • 3. 4. 3. Синтез компенсирующего элемента и регулятора плотности асфальтовой смеси
    • 3. 5. Алгоритм определения технологических параметров процесса асфальтоукладки
  • Выводы
  • 4. Исследование физических и математических моделей и практическая реализация ИУС
    • 4. 1. Цель и задачи экспериментов
    • 4. 2. Установка для проведения физических экспериментов
    • 4. 3. Программное обеспечение математического эксперимента
    • 4. 4. Реализация регуляторов в дискретной форме
      • 4. 4. 1. Дискретный регулятор САУ геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки
      • 4. 4. 2. Дискретный регулятор САУ технологическими параметрами процесса асфальтоукладки
    • 4. 5. Установление адекватности физических и машинных экспериментов
    • 4. 6. Экспериментальное изучение процесса асфальтоукладки
  • Выводы

Актуальность темы

Строительство новых и реконструкция старых автомагистралей по современным нормам и правилам, учитывающим возросшие нагрузки на покрытия от постоянно возрастающих грузопотоков, представляет собой сложный технологический процесс, реализуемый с применением высокопроизводительных машин и оборудования. Каждый из этапов строительства дорог определяет в конечном итоге качество и долговечность покрытия, при этом требуя значительных затрат материальных и трудовых ресурсов. Одним из наиболее ответственных и трудоемких этапов строительства дорожного покрытия является процесс укладки асфальтовой смеси, придание ей необходимых геометрических и механических характеристик.

Выполнить возрастающие требования к качеству, объемам и темпам строительства автомагистралей, преодолев при этом сложности асфальто-укладочных работ, возможно только с применением комплексной автоматизации технологического процесса асфальтоукладки.

Вместе с тем, отсутствие эффективных способов и средств контроля параметров технологического процесса строительства асфальтового покрытия дорог, не позволяет в полной мере использовать все преимущества данного способа строительства, при одновременном повышении безопасности работ. Решение проблемы создания мехатронного асфальтоукла-дочного комплекса делают тему диссертационной работы актуальной как в техническом, так и научном плане.

Цель и задачи работы. Целью диссертационной работы является повышение эффективности строительства дорожного покрытия путем разработки и исследования информационно-управляющих систем мехатронного асфальтоукладочного комплекса. Для чего необходимо решить следующие основные задачи:

1. Провести критический анализ состояния вопроса, сформулировать проблему и технические требования на разработку современных средств автоматизации асфальтоукладочных работ;

2. Разработать принципы построения информационно-управляющих систем мехатронного асфальтоукладочного комплекса;

3. Разработать и исследовать математические модели систем управления с целью синтеза регуляторов, проверки их работоспособности и выбора оптимальных параметров;

4. Сформулировать рекомендации промышленным предприятиям и организациям, как выпускающим строительно-дорожную технику, так и производящим асфальтоукладку, по использованию полученных результатов.

В работе защищаются: принципы построения информационно-управляющей системы мехатронного асфальтоукладочного комплексаалгоритм определения необходимых режимов уплотнения асфальтовой смесиматематические модели локальных САУ технологическими и геометрическими параметрами асфальтоукладкирезультаты структурно-параметрического синтеза регуляторов локальных САУ асфальтоукладкой и их практическая реализация.

Достоверность результатов обеспечивается:

— корректным использованием фундаментальных законов физики, математики, теоретической механики, сопротивления материалов, гидравлики, реологической теории и математической статистики- -корректными допущениями при составлении математической модели системы «рабочий орган-смесь»;

— проведением экспериментов на физической модели мехатронного ас-фальтоукладочного комплекса.

Научная новизна работы состоит в том, что разработаны и сформулированы основные требования к устройствам автоматизации, предложены принципы их построения, заключающиеся в:

— управлении координатами рабочего органа (РО) по двум каналам с перекрестными связями;

— комбинированном управлении статическим и вибрационным уплотнением асфальтовой смеси;

— учете экстремальной характеристики рабочего органа с целью выбора оптимального по энергозатратам режима работы;

— комбинированном принципе управления плотностью смеси с дополнительным контуром по температуре.

Определена структура мехатронного комплекса с управляющей ЭВМ. Впервые разработаны и исследованы динамические модели процесса регулирования положения РО асфальтоукладчика в пространстве. Разработаны и исследованы динамические модели процесса управления режимом уплотнения асфальтовой смеси РО асфальтоукладчикасинтезирована структура и параметры регуляторов, обеспечивающие квазиоптимальный переходной процесс.

Практическая ценность работы. На основе оптимизации компонентного состава смеси и технологии ее уплотнения, с учетом рекомендаций ВНИИСТРОЙДОРМАШ, созданы оригинальные устройства управления, позволяющие успешно решать вопросы автоматизации асфальтоук-ладочных работ.

Основываясь на теоретических положениях, на базе серийно выпускаемого асфальтоукладчика, создан экспериментальный образец мехатронно-го асфальтоукладочного комплекса, в котором используется:

— комбинация статического и вибрационного уплотнения с учетом экстремальной характеристики РО, что позволяет увеличить степень предварительного уплотнения и однородность смеси при снижении энергозатрат;

— принцип построения САУ геометрическими параметрами укладки дорожного покрытия в сочетании с лазерным датчиком опорной координаты, что позволило достичь необходимой точности укладки покрытия;

— регуляторы, обеспечивающие комбинированный закон управления по сигналу задания регулируемой величины, что позволило снизить влияние воздействующих на систему возмущений и повысить точность при отработке задающих воздействий.

Математическая модель системы «рабочий орган — смесь», позволяет провести расчет динамики привода РО и параметров его системы управления на ЭВМ.

Разработанные прикладные программы для моделирования процесса строительства дорожного покрытия и работы асфальтоукладчика позволят автоматизировать процесс проектирования рабочего оборудования машин, а также прогнозировать работу мехатронного асфальтоукладочного комплекса в различных условиях.

Исследование, выполненное на математической модели и на базе серийно выпускаемого асфальтоукладчика СД 404Б, подтвердило справедливость сделанных в работе теоретических разработок и принятых решений. Создан теоретический и практический задел для проектирования перспективных строительно-дорожных машин. Предложен принцип совершенствования асфальтоукладчика, как объекта мехатронной системы.

Реализация работы. Диссертационная работа выполнена в рамках научного направления «Теория и принципы построения машин-автоматов, роботов и ГАП» ЮРГТУ. Отдельные части работы выполнены в соответствии с тематикой по единому заказ-наряду министерства образования РФ «Теория и принципы построения лазерных и мехатронных систем оптимального управления мобильными робототехническими комплексами» № 41.95, а так же региональной темы «Комплекс автоматических устройств для повышения качества покрытия шоссейных дорог» № 272.97. Разработанные опытные образцы аппаратуры по регулированию положения рабочего органа приняты к использованию в ООО «Коллак». Рекомендации по проектированию уплотняющих элементов рабочих органов дорожно-строительных машин и выбору режима работы внедрены в ООО «Климат-сервис» Практические результаты работы позволяют решить ряд социальных проблем, связанных с жизнедеятельностью обслуживающего персонала, что позволяет повысить надежность и эффективность работы мехатронного асфальтоукладочного комплекса, снизить затраты на строительство дорожного покрытия.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы опубликованы в тринадцати печатных работах, доложены, обсуждены и получили положительную оценку на Первой и Второй международных конференциях «Новые технологии управления движением технических объектов» (Ставрополь: СГТУ, 1999 г., Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999 г.) — Международной научно-технической конференции «Строительство-98» (Ростов-на-Дону: РГСУ5 1998г.) — Всероссийской научно-технической конференции «Новые технологии управления робототехническими и автотранспортными объектами» (Ставрополь 1997 г.) — ежегодных научных конференциях НГТУ с 1995 по 1999 годыРезультаты диссертационного исследования использованы при выполнении конкурсной работы по проблеме «Экология-безопасность-жизнь» среди ВУЗов Ростовской области. Основное содержание диссертации изложено в следующих печатных работах:

1. Грошев А. Е. Рабочий орган асфальтоукладчика как объект управле-ния//Изв. вузов. Электромеханика. -1999;№ 4. С.90−92.

2. Грошев А. Е. Автоматизация строительства дорожного покрытия// Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1997 -№ 2.-С.119.

3. Грошев А. Е., Булгаков А. Г. Информационно-измерительная система контроля плотности дорожного грунта//Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1998 -№ 2.-С.115.

4. Грошев А. Е., Загороднюк В. Т., Булгаков А. Г., Гудиков Г. Г. Автоматизация устройства дорожных покрытий. Строительство и архитектура. Сер. Технология и механизация строительства: Обзорн. информация, — М.: ВНИИНТПИ, 1998.-37с.

5. Загороднюк В. Т., Грошев А. Е. Мехатронная система строительства асфальтового покрытия дорог//Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1998 -№ 3.-С.18−23.

6. Грошев А. Е., Елсуков В. С. Синтез регуляторов систем автоматического управления рабочим органом асфальтоукладчи-ка//Изв.Вузов.Сев.-Кавк.регион.Техн.науки.-1999;№ 1.-С.25−28.

7. Грошев А. Е. Система управления движением рабочего органа асфальтоукладчика. Труды 1-ой международной конференции «Новые технологии управления движением технических объектов». 13−15 января 1999 г. Ставрополь, 1999, — С. 173−176.

8. Грошев А. Е. Мехатронная система рабочего органа асфальтоукладчика. Труды 2-ой международной науч.-технич. конф. «Новые технологии управления движением технических объектов». 22−25 ноября 1999 г./Юж.-Рос. гос. техн. ун-т.-Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999.-С.99−102.

9. Грошев А. Е., Булгаков А. Г. Измерительная система контроля плотности несущего дорожного покрытия. Строительство-98:

Тез. докл. Межд. науч.-практ.конф.- Ростов-на-Дону: РГСУ, 1998.-С.35−36.

10. Загороднюк В. Т., Шошиашвили М. Э., Грошев А. Е. Проблемы усовершенствования асфальтоукладочных работ. Новочерк. гос.техн.ун-т.-Новочеркасск, 1996.-7с.-Деп. в ВИНИТИ 23.12.96, № 3752-В96, — Аннотир. в БУ ВИНИТИ «Деп. науч. работы». -1997,-№ 2.-б/о 358.

11. Грошев А. Е. Принцип построения системы автоматического управления асфальтоукладчиком. Новочерк. гос. техн. ун-т.-Новочеркасск, 1998.-12с.-Деп. в ВИНИТИ 04.08.98, № 2517-В98.

12. Загороднюк В. Т., Грошев А. Е. Технологические тенденции автоматизации строительства дорожного покрытия. Сборник статей и кратких сообщений по материалам науч.-техн. конф. студентов и аспирантов НГТУ, г. Новочеркасск, 10−25 апр.1996 г./Новочерк. гос.техн.ун-т.-Новочеркасск, 1996.-С.50−51.

13. Загороднюк В. Т., Грошев А. Е. Автоматизация строительства дорожного покрытия. Сборник статей и кратких сообщений по материалам науч.-техн. конф. студентов и аспирантов НГТУ, г. Новочеркасск, 5−15 апр.1997 г./Новочерк. гос.техн.ун-т. -Новочеркасск, 1997.-С. 152−153.

Основные результаты исследований приняты к использованию в виде программ, алгоритмов и методик для проектирования средств автоматизации. Разработанные опытные образцы аппаратуры по регулированию положения рабочего органа приняты к использованию в ООО «Коллак». Ожидаемый экономический эффект обусловлен увеличением сроков межремонтных периодов покрытия, исключением зависимости качества дорожного покрытия от субъективных факторов, снижением утомляемости и количества обслуживающего персонала, увеличением несущей способности дорожного полотна.

Выполненные исследования показали, что существующие асфальтоукладчики не соответствуют в полной мере условиям автоматизации.

С целью создания мехатронного комплекса асфальтоукладчик должен иметь возможность плавного регулирования положения РО в пространстве, регулировке частоты вращения гидромотора, а так же создания дополнительного статического давления РО на асфальтовую смесь.

Это может быть обеспечено: -заменой релейных гидрораспределителей на пропорциональный регулятор расхода типа ДД6;

— установкой регулятора расхода в напорную гидромагистраль гидромотора- -установкой манометра с электрическим сигналом на выходе в напорную гидромагистраль транспортных гидроцилиндров;

— увеличении давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах статического давления до 50МПа, что связано с заменой участка гидромагистрали укладчика;

— усовершенствование виброагрегата.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Инструкция по строительству дорожных асфальтобетонных покрытий в г. Москве- ВСН 1875−82. М., 1982. — 84с.
  2. СНиП 3.06.03−85. Автомобильные дороги. -М., 1985. 90с.
  3. Статистический контроль и регулирование качества при строительстве автомобильных дорог. М., 1982. — 48с. (Обзор, инфор./ Минавто-дор РСФСР. Сер.1. Строительство и эксплуатация автомобильных дорог).
  4. А.О. Основания дорожных одежд из минеральных смесей, обработанных вяжущими // Дорожные одежды с основаниями из грунтов и каменных материалов. М.: СоюздорНИИ, 1980. — С.46−57.
  5. Реконструкция автомобильных дорог/ Под ред. Бабкова В. Ф. М.: Транспорт, 1978. — 263с.
  6. В.Д. Строительство цветных дорожных покрытий. -Минск: Высшая школа, 1979. 114с.
  7. Технические указания по устройству дорожных покрытий с шероховатой поверхностью: ВСН 38−77 /Минавтодор РСФСР. М., 1977. -56с.
  8. Строительство улиц и городских дорог / Под ред. Тулаева А.Я.Ч.2. -М.: Стройиздат. 1988.-368
  9. А. В. Обеспечение эксплуатационной надежности дорожных асфальтобетонных покрытий. М.: Транспорт. 1975. — 325с.
  10. Операционный контроль качества земляного полотна и дорожных одежд / Под ред. Тулаева А. Я. М.: Транспорт, 1985. — 224с.
  11. Руководство по статическому контролю при строительстве и капитальном ремонте автомобильных дорог /Минавтодор РСФСР. М., 1980.-40с.
  12. Битумные материалы (асфальты, смолы, пеки). М: Химия, 1974. -160с.
  13. Дорожный асфальтобетон /Под ред. Гезенцвей Л. Б. М.: Транспорт, 1985. — 350с.
  14. Дорожный теплый асфальтобетон/ И. В, Королев, Е, Н. Агеева, В. А. Головко, Г. Р. Фоменко Киев: Вища школа, 1984. — 200с.
  15. Дорожно-строительные материалы. М.: Транспорт, 1983. 380с.
  16. Машины для уплотнения грунтов и дорожно-строительных материалов. М: Машиностроение. 1981. — 238с.
  17. В.В., Кириллова JIM. Устройство дорожных покрытий асфальтоукладчиками и бетоноукладочными комплектами. М.: Транспорт, 1990. -321с.
  18. Создание и совершенствование дорожных машин. М.: Машиностроение, 1985. — 290с.
  19. A.A., Батраков О. Т. Уплотнение земляного полотна и дорожных одежд. М.: Транспорт, 1971. -283с.
  20. A.A. Битумно-минеральные материалы. Л.:Стройиздат, 1982.- 151с.
  21. В.И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия. М.: Машиностроение, 1981. — 223с.
  22. В.И. Автоматизация работы строительных машин. -М.: Стройиздат, 1989. 265с.
  23. Автоматическое разравнивающее устройство асфальто-бетоноукладчика. / Yang Yiaolin // Gongeheng jixie = Constr. Mach and Equin/ 1994. — 25. № 9 -c.3−5, 39. РЖ № 5. 1995 серия NF/
  24. Е.Г. Зарубежные бортовые системы контроля и управления дорожными машинами // Механиз. стр-ва. -1994. № 1 с.26−27. -Рус.
  25. Система управления выглаживающей плитой асфальтоукладчика. Immer auf der Н he/ Zils Boris// Bd: Baumasehinerdienst. -1993. -29 № 9. -c.780−720.- Нем.
  26. Асфальтоукладчик. //Constr. Equip. 1992.-85. № 4.- c.81 — Англ. Место хранения ГПНБ.
  27. Ю. В. Проектирование состава дорожных асфальтобетонов. -Омск, 1979.- 198с.
  28. М.Н. Механические свойства грунтов. М.: Стройиздат, 1971.-366с.
  29. С.С. Об основных представлениях динамики грун-тов//Прикладная математика и механика. -1960. Т.24.- № 6.-С.1057−1072.
  30. М.П. Определение рациональных параметров и режимов работы рабочего органа машин для разрушения поверхностных слоев асфальтобетонных покрытий. М.: МАДИ, 1988. — 20с (Авто-реф. дис. канд. техн. наук).
  31. В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. М.: Машиностроение, 1994. — 432с.
  32. Ю.А. Основы роботизации в строительстве. М.: Высшая школа, 1989. — 170с.
  33. В.И., Хмара JI.A. Интенсификация разработки грунтов в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1993. — 383с.
  34. Г. И. Определение параметров режима уплотнения трамбующих машин методами моделирования. Хабаровск: ХПИ, 1982. — 17с (Автореф. дис. канд. техн. наук).
  35. И.И. Условия физического моделирования процессов взаимодействия колеса с рыхлым грунтом. М.: МАДИ, 1974. -Вып.78.С.39−42.
  36. Р.К. Производительность колесных и гусеничных асфальтоукладчиков. -М.: ЦНИИТЭстройдормаш, 1973. -Вып.6. С. 45.
  37. Н.Е. Определение параметров уплотняющего оборудования ударно-укатывающего действия. М.: МАДИ, 1990. — 23с (Автореф. дис. канд. техн. наук).
  38. Машины для строительства и содержания дорог и аэродромов / Под ред. Шварца А. З. М.: Машиностроение, 1985. — 335с.
  39. В.К., Суханов C.B. Поточный способ строительства дорожных одежд. М.: Транспорт, 1986. — 80с.
  40. Основы автоматизации производственных процессов в строительстве /Колышев В.И. и др. -М.: Транспорт, 1985. 169с.
  41. П.П. Использование комплекта машин ДС-150 при строительстве автомобильных дорог. М., 1986. 17с. (Экспресс-информ. ВПТИтрансстрой- Вып.4) /(Сер. Строительство автомобильных дорог и аэродромов).
  42. Состояние и перспективы механизации дорожного строительства. -М., 1985. С. 15−16 (Обзор, информ. /ВПТИтрансстрой).
  43. И.И. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1988.-640с.
  44. A.A. Курс теоретической механики. 4.2. Динамика М.: Высшая школа, 1984. — 423с.
  45. Н.М. Сопротивление материалов. М: Физматгиз, 1962. -856с.
  46. В.И. Десять лекций бесед по сопротивлению материалов. -М.:Наука, 1975.-198с.
  47. Г. М. Математическое моделирование технологических машин. Новочеркасск, 1994.-140с.
  48. А.И. Элементы промышленной автоматики и их динамические свойства. Киев.: Техника, 1975. — 327с.
  49. В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1975. -453с.
  50. И.Ю. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979.-229с.
  51. Н.С., Жданов Ю. К., Климашин А. Л. Динамика быстродействующего гидравлического привода. М.: Машиностроение, 1979. -453с.
  52. Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987. — 456с.
  53. Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. -376с.
  54. Гидравлический следящий привод /Под ред. Лещенко В. А. М.: Машиностроение, 1968. — 564с.
  55. Е.А. Динамический синтез дросселирующих управляющих устройств гидроприводов. М.: Наука, 1978. — 255с.
  56. Механика машин /Под ред. Смирнова Г. А. М.: Высшая школа, 1996 -511с.
  57. П.Х. Комбинированное управление электроприводом постоянного тока по задающему воздействию. Харьков: ХГПУ, 1998. -32с (Автореф. дис. доктора, техн. наук).
  58. В.Т.Загороднюк, А. Е. Грошев. Мехатронная система строительства асфальтового покрытия дорог/Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. нау-ки.-1998.-№ 3.-С. 18−23
  59. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. -М.: Энергия, 1971.-112с.
  60. С.Т. Проектирование систем управления с нестабильными параметрами. JL: Машиностроение, 1987.- 232с.
  61. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления /Под. ред. Б. Н. Петрова. М.: Машиностроение, 1978. — 240с.
  62. H.A. Система с параметрической обратной связью. М.: Энергия, 1974. — 152с.
  63. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении / Под. ред. E.H. Розенвассера и P.M. Юсупова. Л.: Энергия, 1971. -344с.
  64. .М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М.: Машиностроение, 1972.- 248с.
  65. М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Машиностроение, 1972. -284с.
  66. E.H., Юсупов P.M. Чувствительность систем автоматического регулирования. Л.: Энергия, 1969. — 208с.
  67. С.П. Стабилизация динамических свойств электроэнергетических объектов на основе управления по вектору скорости: Дисс. канд.техн.наук. Новосибирск, 1985. -189с.
  68. Н.И., Рутковский, Судзиловский И.Б. Адаптивные системы автоматического управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1988. -208с.
  69. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / Е. Д. Лебедев, В. Е. Неймарк, М. Я. Пистрак, О. В. Слежановский. М.: Энергия, 1970. -200с.
  70. В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука, 1981. -367с.
  71. В.Н., Фрадков A.JI., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. M.: Наука, 1981. -447с.
  72. A.A., Буков В. Н., Шендрин B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. -М.: Наука, 1977. 272с.
  73. C.B. Система автоматического управления с переменной структурой. -М.: Наука, 1967.-335с.
  74. Бинарные системы автоматического управления. -М.: МНИИПУ, 1984. 313с.
  75. А.И. Методы синтеза линейных систем низкой чувствительности. -М.: Радио и связь, 1981. -104с.
  76. A.C. Управление динамическими объектами. -Новосибирск: НЭТИ, 1979.-112C.
  77. А.Н. Синтез систем с обратной связью / Под. ред. М. В. Меерова. -М.: Радио, 1970. -600с.
  78. С.А. Параметрические системы автоматического регулирования. M.: Энергия, 1973. -168с.
  79. Пат. № 1 756 861 РФ. МКИ G05 В13/00. Система автоматического управления нестационарным объектом / B.C. Елсуков. -Опубл. 23.08.92.-Бюл. № 31.
  80. B.C., Савин М. М. Компенсационно-обратный метод синтеза систем автоматического управления нелинейными объектами одного класса // Изв. вузов Электромеханика. 1990 — № 4. — С. 49−52.
  81. A.C. Синтез нелинейных систем методом локализации. -Новосисбирск:Изд-во Новосиб. ун-та, 1990. 120с.
  82. М.Н. Статистические методы обработки результатов механических испытаний: Справочник. М. Машиностроение, 1985.-232с.
  83. Г. Ф. Теория автоматического управления. Киев: Наукова думка, 1988.-432с.
  84. Самонастраивающиеся системы /Под ред. Чинаева П. И. Ки-ев:Наукова думка, 1969. — 528с.
  85. М.А. Теория автоматического регулирования. М. .Наука, 1966. -523с.
  86. Электрогидравлические следящие системы / Под ред. В. А. Хохлов -М.: Машиностроение, 1971. -432с.
  87. В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. -М.: Высшая школа, 1977, — 479с.
  88. А.И. Сборник задач по математической статистике для геологов. Новочеркасск.: НПИ, 1983. — 87с.
  89. Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений / Дж. Холл, Дж. Уатт, Дж. Батчер. М.: Мир, 1979.-312с.
  90. H.H., Иванилов Ю. П., Столяров Е. М. Методы оптимизации. -М.: Наука, 1978.-348с.
  91. Ю.Г. Методы решения экстремальных задач и их применение в системах оптимизации. -М.: Наука, 1982. 432с.
  92. Математические основы теории автоматического регулирования /Под ред. Чемоданов Б. К. М.:Высшая школа, 1971. — 808с.
  93. Проектирование датчиков для измерения механических величин. -М.: Машиностроение, 1979. 342с.
  94. Ю.В. Математическая обработка зависимых результатов измерений. -М.: Недра, 1970. 192с.
  95. П.В., Зограф И. А. Оценка погрешностей измерений. Л.: Энергоатомиздат, 1983. -73с.
  96. В.А., Сирая Т. Н. Методы обработки экспериментальных данных при измерениях.- Л.: Энергоатомиздат, 1990. -288с.
  97. В.А. Системы автоматического управления с микро-ЭВМ. М.: Наука, 1987. — 768с.
  98. И.В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.:Энергоатомиздат, 1990. -128с.
  99. В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. — 279с,
  100. Г. А., Шварцман В. О. Передача дискретной информации. -М.: Радио и связь, 1982. 219с.
  101. Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ /В.В. Григорьев, В. Н. Дроздов, В. В. Лаврентьев, A.B. Ушаков. Л.- Машиностроение, 1983. -321с.
  102. О.С. Методы исследования линейных многосвязаных систем. -М.: Энергоатомиздат, 1985. -288с.
  103. О.С. Однотипные связанные системы регулирования. М.: Энергия, 1973. — 301с.
  104. Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. -М.: Наука, 1973. 832с.
  105. В.Т. Лазерные устройства в горной промышленности и строительстве. Новочеркасск, 1978. -71с.
  106. В.Е., Лаврова И. А. Применение лазерных приборов для геодезических измерений и автоматизации контроля работы строительных машин // Обзорная информация.- М.: ВНИИИС, 1987. Сер. 12. Вып. 1. С.20−25.
  107. А.Г., Сухомлинов А. Д. Оптико-электронное устройство для координатных измерений.//Мат. семинара «Применение оптико-электронных приборов и волоконной оптики в народном хозяйстве». -М.: МДНТП, 1989. С.81−85.
  108. А.Г., Сухомлинов А. Д., Гудиков Г. Г. Лазерный задатчик направления «Вертикаль-001 «.//Проспект ВДНХ СССР. Новочеркасск, 1988. -47с.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!