Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Методы интеллектуальной поддержки маневрирования судна в стесненных водах

Диссертация: Методы интеллектуальной поддержки маневрирования судна в стесненных водах
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

В' настоящее время информацияв- навигационных: комплексах представляется как в виде отдельных элементов1 и систем, так и в интегрированной форме с электронной картой и с представлением траектории движения судна-. Использование электронных картографических навигационных информационных систем (ECDIS) дает ряд преимуществ по сравнению с бумажной морской навигационной картой, а именно, в хранении… Читать ещё >

Методы интеллектуальной поддержки маневрирования судна в стесненных водах (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • Перечень сокращений
  • 1. Методы интеллектуальной поддержки в системах судовояедения
    • 1. 1. Основные подходы представления знаний в судовождении
    • 1. 2. Анализ методов интеллектуальной поддержки судовояедения
      • 1. 2. 1. Общая характеристика методов построения интеллектуальных систем
  • 1−2.2 Характеристика динамической экспертной системы для судовождения
    • 1. 2. 3. Принципы интеллектуальной поддержки судовояедения
    • 1. 3. Семантические модели представления знаний в судовождении
    • 1. 4. Фреймовая модель представления знаний в судовояедении
    • 1. 5. Ситуационное исчисление и язык логики предикатов рассуждений о предметной области—судовождении
    • 1. 6. Представление знаний по судовояедению на основе нечетких множеств
    • 1. 7. Выводы
  • 2. Формирование базы знаний модели района плавания методами множественного анализа
    • 2. 1. Формирование и классификация множеств районов плавания
    • 2. 2. Формирование и классификация множеств условий плавания
    • 2. 3. Представление модели базы знаний зонами безопасности судна
    • 2. 4. Нечеткие модели баз знаний навигационно-гидрографической обстановки и условий плавания
  • 3. Анализ и систематизация режимов маневрирования судов в стесненных водах'
    • 3. 1. Постановка задач программирования движений и режимов маневрирования судна
    • 3. 2. Исходные знания навигационно-гидрографической обстановки района плавания
    • 3. 3. Анализ режимов движения судов при подходе к порту
    • 3. 4. Анализ режимов движения судов в порту
  • 4. Методы формирования знаний о режимах маневрирования судна в стесненных условиях
    • 4. 1. Принципы формализации знаний о построении программных движений судна в системах управления
    • 4. 2. Поэтапное формирование знаний о модели программного движения судна
    • 4. 3. Формализация знаний о допустимых маневрах в моделях программного движения судна
    • 4. 4. Выводы
  • Заключение
  • Список использованных источников

Перечень сокращений

АИС — Автоматическая информационная (идентификационная) система

Б — Бухта, залив и т. п.

БД — База данных

БЗ — База знаний

БМ — База моделей

ВПУ — Выносное причальное устройство

ВУ — Военные учения (район)

ГД — Главный двигатель

ГП —, Глубоководные пути

ГЭ — Гидроаэродром

ДП — Диаметральная плоскость (Двусторонние пути)

ДЭС — Динамическая экспертная система

3 — Дноуглубление, землечерпание и т. п.

ЗБС — Зона безопасности судна

3КБ — Зона конструктивной безопасности

ЗМПМ — Зона маневра последнего момента

ЗНБ — Зона навигационной безопасности

ЗОС — Зона опасности столкновения

ЗПВ — Зона повышенного внимания

ЗП — Запретные для плавания (районы)

31 111 — Зоны прибрежного плавания

ЗРД — Зона разделения движения

ЗРС — Зона риска столкновения

ЗТЭБ — Зона технико-эксплуатационной безопасности

ЗУ — Зона уклонения

ЗЧФ — Зона человеческого фактора

ИВС- Информационно-вычислительная система

ИИ — Искусственный интеллект

ИнС- Интеллектуализированная система кд- Круговое движение

ЛПР- Лицо, принимающее решение — судоводитель мв- Мелководье

МЗА — Море закрытое мот- Море открытое

МППСС-72 — Международные правила предупреждения столкновений судов в море

НВ- Нефтяные вышки, платформы

НГ- Нечистый грунт

НЗ- Навигационная зона

НИР- Научно-исследовательская работа нм — Нечеткие множества

НП- Нефтяные промыслы нс- Нейронные сети о- Океан (отходы) оп- Ограничение плавания отпм- Организационно-технические и правовые мероприятия п- Порты, рейды и т. п.

ПБ- Политика безопасности пл- Проход подводных лодок по- Предметная область

1Ш- Пересечение путей

111 111- Пакеты прикладных программ

ПР Проливы и т. п.

ПрС- Простейшая проблемная ситуация пс- Подводные сооружения (трубопроводы, кабеля и т. п.)

ПУ- Путевой угол

РеП- Рекомендованные пути

РЗ- Рыболовство запрещено

РЛ- Рыболовства (район)

РЛС- Радиолокационная станция

РП- Район плавания

РПД- Рекомендуемые полосы движения

РПр- Районы предупреждений

РСИ- Районы, которых следует избегать

САПР- Система автоматического проектирования сг- Свалка грунта сип- Система интеллектуальной поддержки солп- Свидетельство об освобождении от лоцманской проводки

СОР- Специальные охраняемые районы

СРД- Система разделения движения судов

СППР- Система поддержки принятия решений сс- Семантическая связь

СУБД- Система управления базами данных

СУДС- Система управления движением судов твл- Точка встречи лоцманов ткп- Точка конца поворота тнп — Точка начала поворота тсс- Технические средства судовождения

УП- Условия плавания

УсП- Установленные пути

Фв- Фарватеры хт- Характерные точки црдс- Центр регулирования движения судов цт- Центр тяжести судна эвм- Электронная вычислительная машина эс- Экспертная система яс- Якорные стоянки

ЯСЗ- Якорная стоянка запрещена

COG — Course over the ground

DGPS — Differential Global Positioning System

ECDIS — Electronic Chart Display and information System

GPS — Global Positioning System

HDG — Heading

IMO — International Maritime Organization

SOG — Speed over the ground

SOLAS-74 — International Convention for the Safety of Life at Sea, 1974 STCW-78 — International Convention on Standards of Training, Certification and Watchkeeping for Seafarers, 1978.

Актуальность темы

Одной из важнейших проблем ки задач судоходства в различные периоды его развития является обеспечение безопасности мореплавания. Эти проблемы', решались, и решаются различнымиорганизационно-правовыми и техническимимероприятиямизатрагиваяв< каждом случаеотдельныеаспекты: оценки точности-' информации и определения места суднафункционирования судового оборудованияприменения? правил для предупреждения столкновений судовразработки-систем навигации и управления судном и многие другие [Г, 3−7,.9−25, 28- 30- 37−40−42−46—48−50−52- 53- 55−58, 61−65, 67−7 Г, 73−75- 77, 82−84,. 87−94у. 9699, 101−104, 106−110, 112−121]. ": ^ •.

Все: эти< решения-, безусловно— способствовалиповышению' безопасности мореплавания и уменьшению риска на. море. Однако интенсификация судоходства постоянно порождает новые проблемы мореплавания-. которые требуют также новых подходов и методов их решения. .

Современный, этап, развития, систем мореплавания характеризуется ^ существенными достижениями иауки и техники в. разработке, создании, массовом: производстве высоконадежных. электронных систем навигации и управления судном, позволяющих автоматизировать процесс судовождения. '.

Вместе с: этим остается проблема «человеческого?элемента», которая является причиной многих, аварий- «и катастроф на море, по данным 1МО до 80% аварий связано с участием человека. Наиболее часто причины этого типа аварий связаны с пренебрежениемПравиламииРекомендациямидляплавания, выбором'путисуднав непосредственнойблизости от опасности, чрезмерной скоростью движениянеправильным учетом гидрометеорологических условий [45, 46, 58, 74, 82, 92].

Одним из путей решения проблемы безопасности мореплавания является уменьшение влияния человеческого элемента на процессы судовождения передачей части функций от человека-оператора (судоводителя) современным системам навигации и управления на основе искусственного интеллекта (ИИ). Это могут быть как простые, функции наблюдения и контроля, так и более интеллектуальные, связанные с выработкой решений по оценке и прогнозу навигационной обстановки, а также по управлению судном (как в обычных, так и в чрезвычайных ситуациях). Использование ИИ в 'судовождении ни в коей мере не ставит под сомнёние квалификацию человека,. находящегося на мостике, — а именно, подразумевается тесноевзаимодействие судоводителя и системы интеллектуальной поддержки (СРЩ) по принятию: обоснованных решений, особенно, в. сложной обстановке (при плавании в стесненных водах, сложных условиях, при возникновениинештатных ситуаций на судне): Решению некоторых вопросов, построения? судовых: СИПпосвящены прикладные научные исследования [5−7, 9−14, 18, 23, 24, 67, 87, 88, 9093, 101, 103(104, -1 Об] и другие.. ' - - - • ^ ' • ! ,.

Исследования в области принципов построения ИИ и принятия решений [2, 6, 8, 14, 18, 29, 32,36, 41, 43, 51, 54, 60, 66, 67, 72, 76, 78−81, 85−88, 90−93, 95, 100* 103 106, 111] указывают на необходимость разработкиметодов накопления и верификации баз знаний (БЗ). БЗ должны обеспечивать оценку навигационной обстановки,', состояния, объекта: управления^ формирования/,'&bdquo-" режимов маневрирования и методов принятия решений.

Перспективные направления развития технических средств навигациии управления судном, определенные, SOLAS-74 (главаV), открывают нормативные предпосылки разработки алгоритмовформирующих. знания об автоматическом выборе маршрута и программных движениях судна.. '.

В' настоящее время информацияв- навигационных: комплексах представляется как в виде отдельных элементов1 и систем, так и в интегрированной форме с электронной картой и с представлением траектории движения судна- [6, 9−11, 30, 39, 62, 63, 107, 114−120]. Использование электронных картографических навигационных информационных систем (ECDIS) дает ряд преимуществ по сравнению с бумажной морской навигационной картой, а именно, в хранении и представлении информации, автоматизации процессов работы с. картой и навигационной информацией [9, 11, 30].

Анализ функциональных возможностей уже действующих и проектируемых ECDIS [30, 114−117] показывает,. что их потенциальные возможности не используются, в полной мере для решениязадач судовождения и обеспечения безопасности мореплавания. В частности, информационная база ECD1S может. служить исходными данными для формирования специализированных БЗ для СИП судоводителя, направленных на реализацию решений задач безопасного маневрирования судна в стесненных (портовых) водах. Принципы и методы традиционного судовождения в виде разделения маршрута плавания на' этапы, различающиеся навигационно-гидрографическими условиями и. режимами маневрирования [4, 9−11, 13, 37, 49, 50, 53, 55, 57, 62, 63−65, 73, 74, 83, 94, 97−99] могут служить основой моделей формирования навигационной обстановки в БЗ. Целью диссертации является разработка методов и принципов формирования баз знаний в автоматизированных навигационных системах с интеллектуальной поддержкой, обеспечивающих безопасные режимы маневрирования судна в стесненных водах. Для реализации этих целей осуществляется исследование и решение научных задач, результаты которых выносятся на защиту:

1. Принципы интеллектуальной поддержки принятия решений при плавании судна в стесненных водах на основе формирования математических моделей баз' знаний и решающих правил;

2. Математические модели навигационно-гидрографической обстановки и условий безопасности плавания, их взаимодействие на основе множественного анализа для формирования баз знаний;

3. Методика. формирования баз знаний моделей допустимых программных — движений и режимов маневрирования судна в стесненных (портовых) водах в зависимости от условий плавания на основе теории нечетких множеств. ^.

Объектом исследования является формализация баз знаний программных движений и режимов маневрирования судна в стесненных водах как совокупность методов и средств навигации и судовождения.

Область исследования — разработка методов и систем интеллектуальной поддержки обеспечения безопасности плавания в современных условиях судоходства. ,.

Методы исследования. Основой теоретических и прикладных исследований диссертации являются результаты и достижения автоматизации процессов навигации и управления судном [1, 3−7, 9−11, 13, 28, 37, 38, 40, 42−46, 49, 50, 52, 53,.

55−58, 61−63, 67−71, 73−75, 77, 83, 84, 87−94, 96−99, 101−104, 106−110, 112−121], общей теории управления и оптимизации [31,, 59-. 95.], систем искусственного интеллекта [4, 8, 29, 32, 36, 41, 51, 60, 78−80, 85, 100], теории множеств и нечетких множеств [2, 26, 27, 54, 66, 72, 76, 81, 86, 105, 111], вычислительных методов [33−35, 47] и моделирования на ЭВМ.

Эмпирической базой обеспечения достоверности теоретических положений, выводов являются экспериментальные? материалылоцманских проводок и маневрирования: судов при швартовых операциях к причалам нефтерайона: порта Туапсе: .¦" '.'.. •" ¦" .•¦' -¦.••:.

Научная новизна исследований, выдвигаемых на: защиту:

1. Принципыформирования интеллектуальной поддержки принятия решений по маневрированиюсудна в стесненныхводах при описании реальной ситуации и выработки рекомендаций судоводителю отличаются, использованием— наряду с, формально-логическими схемами, методовтеории нечетких множеств, что-обеспечивает адекватность реальным мыслительным, процессам судоводителяизменениям окружающей. навигационно-гидрографической обстановки и производственно-функциональной среды.

2. Модели баз знаний навигационно-гидрографической обстановки районов и условий безопасности плавания отличаются множественно — аналитическим подходом к описанию5 ситуации, использованиемаппарата строгих формальных и нечетких логик, что обеспечивает необходимые процедуры, преобразования данных о навигационной обстановке, позволяет провести их четкую. идентификацию и выработать рекомендации по управлению судном.

3. Базы знаний моделей о допустимых программных движениях и режимах маневрирования судна в стесненных водах на основе теории нечетких множеств отличаются возможностью накопления знаний о маневрах судна с помощью набора коэффициентов для конкретного района плавания, что обеспечивает формирование вариантов безопасного маневрирования в зависимости от' текущего состояния и обстановки.

Теоретическая значимость полученных результатов заключаетсяв создании современных научных технологий формирования баз знаний СИП судоводителя о моделях классификации районов и условий плавания, допустимых программных движениях и режимах маневрирования на основе нечетких правил для безопасного управления судном в стесненных водах.

Практическая ценность диссертации заключается в доведении исследований до уровня алгоритмической реализации, на основе которых могут создаваться СИП для планирования программных режимов движения и маневрирования судна в различных условиях плавания в судовых автоматизированных навигационных комплексах и береговых системах управления движением судов (СУДС), а также системах управления другими видами транспорта.

Обоснованность и достоверность полученных результатов обеспечивается: проведением широких обобщений существующих информационных источниковиспользованием методов апробированного математического аппаратапрактической проверкой выдвигаемых основных положений в ходе натурного эксперимента и моделирования на ЭВМапробацией основных положений работы на научно-практических конференциях различного уровня и в печатных изданиях.

Реализация результатов работы. Результаты диссертации относятся к Перечню критических технологий Российской Федерации (п.23) «Технологии создания интеллектуальных систем навигации и управления», являются частью госбюджетной НИР кафедры Судовождения МГА имени адмирала Ф. Ф. Ушакова «Алгоритмизация и оптимизация процессов навигации и управления судном на основе перспективных технологий» (№ ГР 1 201 000 122), хоздоговорной НИР «Разработка перспективных направлений создания и развития региональной системы безопасности мореплавания в Керченском проливе» (№ ГР120 090 700), входят в зарегистрированную ФГУ ФИПС программу для ЭВМ «Экспериментальная модель траектории судна (УБ1Тгаск)» (Свидетельство о регистрации № 2 011 612 461).

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы и ее отдельные результаты докладывались на ежегодных научно-технических конференциях МГА имени адмирала Ф. Ф. Ушакова 2005 — 2010 годах.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 13 изданиях, в том числе 9 статьях, 6 из которых в изданиях рекомендованных ВАК РФ, 3 отчетах по НИР, 1 зарегистрированной в ФГУ ФИПС программе для ЭВМ.

Структура и объем работы. Общий объем диссертации 124 страницы включает содержание 2 страницы, перечень сокращений 4 страницы, введение 6 страниц, четыре раздела 100 страниц, заключение 2 страницы, список литературы из 121 наименования 10 страниц, 39 иллюстраций и 11 таблиц.

4.4 Выводы.

Предлагаемая методика и модель формализации знаний о маневрировании судна позволит на основе безаварийных проводок и швартовки судов по высокоточным траекторным и параметрическим измерениям, производить накопление знаний системой управления в виде вариации нечетких параметров траектории, т. е. формировать экспертные базы знаний для судоводителей и лоцманов. Данная методика позволяет перейти от рекомендованной траектории, по которой на практике часто невозможно осуществить реальное движение судна из-за влияния множества факторов, к формированию допустимой безопасной полосы траекторий и взаимосвязанных допустимых безопасных режимов маневрирования курсом и скоростью судна. Рассматриваемый подход позволит комплексно и обобщенно учитывать практически все внешние и внутренние факторы и производить на их основе формализацию и накопление знаний экспертов (лоцманов, капитанов) по измеренным траекториям и режимам маневрирования курсом и скоростью судна. Кроме того, накапливаемая база знаний позволит производить постоянный анализ маневрирования судна и обучение персонала, что существенно повысит безопасность мореплавания. Предлагаемый подход и модель могут найти свое применение в обучающих тренажерных комплексах для судоводителей, а также при построении интеллектуальных систем управления судном.

Заключение

.

По результатам диссертационных исследований можно сформулировать следующие выводы:

1. Дан анализ и предложены принципы построения СИП в приложении к вопросам судовождения. Применение экспертных систем с участием в процессах принятия решений судоводителя является наиболее пригодным направлением развития СИП по перспективным нормативным требованиям мореплавания.

2. Предложены способы представления знаний СИП по судовождению. Сформированы принципы построения семантической сети принятия решений по управлению судном судоводителями, лоцманами и операторами СУДС в стесненных водах. Эти принципы могут быть реализованы в виде математического обеспечения с применением семантических сетей, фреймовых моделей, нечетких множеств, ситуационного исчисления и языка логики предикатов.

3. Разработаны технологии множественного анализа формирования навигационной обстановки по маршруту судна в качестве математических моделей для классификации районов, условий плавания, формирования зон навигационной безопасности судна и политики безопасности плавания.

4. Формулируются основные направления построения нечеткой модели навигационной обстановки для процессов формирования программных режимов движений судна.

5. Экспериментальные данные маневрирования судов в п. Туапсе показывают многовариантность безопасных режимов движения, информации о которых может служить основой формирования .баз знаний перспективных СИП для стесненных.

ВОД.

6. Предложены принципы формирования баз знаний о режимах маневрирования судов на основе поэтапной технологии аппроксимации траекторий и режимов движения судна с помощью единообразных сигмоидальных функций. Исходное — грубое приближение оценивается по конфигурации района маневрирования в виде удобном для практического применения.

7. Формализованы нечеткие модели знаний о полосе допустимых программных движений и режимов маневрирования изменением курса и скорости судна с установлением взаимосвязи между переменными базовой модели. Разработаны технологии и правила выбора параметров модели режимов маневрирования.

8. Предлагаемые технологии могут быть использованы судоводителями для практических целей, теоретических разработок при совершенствовании СУДС и проектировании автоматизированных навигационных комплексов с искусственным интеллектом, предназначенных для планирования программной траектории и режимов маневрирования судов в стесненных водах и швартовных операциях в портах.

Показать весь текст

Список литературы

  1. , Д.А. и др. Особенности маневрирования наливных судов в зависимости от параметров груза [Текст]/ Эксплуатация морского транспорта.- 2010. -№ 4(5 8).-С. 17−21.
  2. , А. Е. и др. Модели и алгоритмы принятия решений в нечетких условиях [Текст]. — Тюмень: Изд-во ТГУ, 2000. 352 с.
  3. , Б.В. Формирование зоны навигационной безопасности Текст./ Б. В. Афанасьев, В.В.Афанасьев/ Методы и техн. ср-ва мор. Навигации. Сб. тр. ГМА им. адм. С. О. Макарова.- М.: Мортехинформреклама, 1993.- С.6−12.
  4. , Ю.К. и др. Навигация [Текст]. СПб.: Лань, 1997.- 512 с.
  5. , Л.Ф. Безопасность движения в виртуальной сети полос движения судов Текст./ Вестник МГТУ, 2004.- Т.7.- № 1- С. б-13.
  6. , A.C. Интеллектуализация систем управления транспортными комплексами Текст./ А. С. Бутов, Д.В.Гаскаков// Управление и информационные технологии на транспорте: Тез. Докл. международной НТК «ТРАНСКОМ-97». -СПб.: СПГУВК, 1997.- С. 3 5.
  7. , A.B. Модель радиолокационной идентификации объектов специального назначения Текст./ А. В .Быстров, А. Ю. Кашканов, А.М.Орёл// Научный вестник. Сер. Прикладная математика. Информатика.- 2009.- № 145.-С.123−126.
  8. В.Н. и др. Достоверный и правдоподобный вывод в интеллектуальных системах [Текст]/ Под ред. В. Н. Вагина, Д. А. Поспелова.- М.: Физматгиз, 2004.- 704 с.
  9. , Л.Л. Интегрированные системы ходового мостика Текст.-Одесса: Латстар, 2003.- 169 с.
  10. , Л.Л. и др. Системы автоматического управления движением судна [Текст]. — Одесса: Латстар, 2002.- 310 с.
  11. , Л. Л. и др. Судовые навигационно-информационные системы [Текст]. — Одесса: Феникс, 2004.- 302 с.
  12. , A.A. Управление движением судна по траектории методами обратных задач динамики Текст.// Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион, техн. Науки.-2003.-С. 30−34.
  13. , A.C. Методы управления движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности Текст. — Новороссийск: НГМА, 1997. -248 с.
  14. , A.C. Интеллектуальный интерфейс системы поддержки принятия решений судоводителем Текст./ А. С. Васьков, А.А.Мироненко// Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион, техн. науки: Проблемы водного транспорта. 2006. -Ч. I. — С. 41 — 42.
  15. , A.C. Концепции зон навигационной безопасности (ЗНБ) в судовождении Текст./ А. С. Васьков, Ю.А.Песков// Сб. науч. тр. НГМА.-Новороссийск, 1997.- Вып.2.- С. 41 56.
  16. , В.А. Логико-математическая модель процесса судовождения Текст./ Курсант-наука 2006: Сб. реф. академической научн. конф. курсантов. -Новороссийск: МГА им. адм. Ф. Ф Ушакова, 2007. с. 6.
  17. , В.А. Логико-математическая модель навигационной обстановки Текст./ Студент-наука 2007: Материалы VII-ой Новороссийской городской научно-практической конференции.- Новороссийск: «СТМ ТОРГ», 2007.-е. 83−86.
  18. , В.А. Некоторые принципы системы поддержки принятия решения в судовождении Текст./ В. А. Васьков, А.А.Мироненко// Изв. ВУЗов. Сев. — Кавк. Регион. Техн. Науки: Проблемы водного транспорта. — 2006. — 4.1. С.37−40.
  19. , В.А. Технологии множественного анализа формирования навигационной обстановки и маршрута судна Текст./ В. А. Васьков, А.А.Мироненко// Изв. ВУЗов. Сев.— Кавк. Регион. Техн. науки: Проблемы водного транспорта.- 2008- С.35−38.
  20. , В.А. Построение программной траектории маневрирования судна при швартовке Текст./ В. А. Васьков, А.А.Мироненко// Эксплуатация морского транспорта. 2009. — № 4 (58). — С. 25 — 29.
  21. , В.А. Поэтапная аппроксимация уравнений задания траектории движения судна Текст./ В. А. Васьков, А.А.Мироненко// Эксплуатация морского транспорта.- 2010. № 3 (61). — С. 21 — 26.
  22. , В.А. Системные понятия безопасности мореплавания Текст./ А. А. Васьков, А. С. Васьков, В. А. Васьков.- Новороссийск: НГМА, 2006.- Вып. 11.-С.76−81.
  23. , В.А. Формализация знаний о маневрировании судна в портовых водах на основе нечетких функций Текст./ В. А. Васьков, А.А.Мироненко// Эксплуатация морского транспорта 2010. — № 2 (60). — С. 39 — 43.
  24. , В.А. Формализация знаний о допустимых маневрах подхода судов к причалу Текст./ В. А. Васьков, А.А.Мироненко// Эксплуатация морского транспорта.- 2011. № 2 (64). — С. 3 6 — 40.
  25. , Ю.В. Система моделирования и постобработки данных бортовых навигационных систем автономного подводного робота Текст./ Ю. В. Ваулин, Ю.Р.Дубровой// Подводные исследования и робототехника.- 2010.- № 1(9).- С.22−28.
  26. , Н.К. и др. Лекции по математической логике и теории алгоритмов. 4.1.Начала теории множеств [Текст]. — М.: МЦНМО, 1999.- 128 с.
  27. , Н.К. и др. Лекции по математической логике и теории алгоритмов. Языки исчисления [Текст]. — М.: МЦНМО, 2000.- 291 с.
  28. , П.В. Алгоритм безопасного движения судна по контрольным точкам маршрута Текст./ Журнал университета водных коммуникаций.- 2010.-Вып.1.- С.109−113.
  29. , Т.А. Базы знаний интеллектуальных систем Текст./ Т. А. Гаврилова, В. Ф. Хорошевский.- СПб.: Питер, 2000.- 384 с.
  30. , Д.А. Обзор электронных картографических навигационных систем Текст./ Морской транспорт: Сер. «Судовождение, связь и безопасность мореплавания», 2001. № 6(387). — С. 1−5.
  31. , М.А. Общая теория систем. (Системы и системный анализ) Текст. -М.: ГЛОБУС-ПРЕСС, 2005.- 201 с.
  32. , Д.В. Интеллектуальные информационные системы Текст. — М.: Высш. шк., 2003. 431с.
  33. , A.B. Введение в современную логику.- М.: МЦНМО, 2000.-291 с.
  34. , В.А. Фундаментальные основы дискретной математики.
  35. Информационная математика Текст.- М.: Наука, 2000.- 544 с.
  36. Гуц, А. К. Математическая логика и теория алгоритмов Текст.- Омск: Из-во Наследие. Диалог-Сибирь, 2003.- 108 с.
  37. , В.В. Системы искусственного интеллекта Текст. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2001.-352 с.
  38. , В.И. и др. Навигация и лоция [Текст]/ Под ред.
  39. B.И.Дмитриева.- М.: ИКЦ «Академкнига», 2004. — 471 с.
  40. , В.Н. Учет циркуляции при плавании в стесненных районах Текст.- Владивосток: 2008. — 104 с.
  41. С.А. Некоторые аспекты картографического обеспечения систем управления безопасностью мореплавания Текст./ С. А. Дружевский,
  42. C.В.Егоров// Навигация и гидрография.- 2010.- № 29.- С.54−64.
  43. Задачи навигации и управления при стабилизации судна на траектории Текст./ С. П. Дмитриев, А. Е. Пелевин.- СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2004.- 160 с.
  44. , И.В. Нейронные сети: основные модели Текст. Воронеж: ВГУ, 1999.- 76 с.
  45. , В.И. Анализ методов определения оптимальных маршрутов обследования множества пунктов Текст./ В. И. Иванов, Л.Ю.Сорокина// Геодезия и картография.- 1996.- № 5.- С.28−31.
  46. , А.Д. О готовности судна к выполнению задачи. Система информационной поддержки принятия решения Текст./ Морской сборник.- 2010.-№ 6.- С.24−35.
  47. , Л.В. и др. О некоторых задачах динамики и управления пространственным движением АНПА [Текст]/ Подводные исследования и робототехника.- 2006.- № 2.- С. 13−26.
  48. , В.Д. Разработка методов количественного учета влияния человеческого фактора на безопасность судна Текст./ Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.22.19.- СПб.- 2003.- 24 с.
  49. Клименко, В. Д. Учет человеческого фактора в судоходных компаниях
  50. Текст./ В. Д. Клименко, А.Е.Сазонов// Морские информационные технологии-СПб.: Изд-во «Элмор», 2002. -Вып.2.- С. 9−20.
  51. , Ю.А. Математический словарь Текст. — Таллин: Валгус, 1985.296 с.
  52. Концепция задания программных траекторий и режимов маневрирования судна в стесненных условиях плавания (швартовных операциях) Текст.: отчет о НИР (промежут.)/ МГА им. адм. Ф.Ф.Ушакова- рук. А.С.Васьков- исполн.:
  53. B.А.Васьков и др.- Новороссийск, 2011.- 48 е.- № ГР 1 201 000 122.- Инв. № 201 155 514.
  54. , В.Г. Построение вспомогательной информационной системы швартовки крупнотоннажных судов Текст./ В. Г. Кораблев, Ю. И. Юдин,
  55. C.В.Пашенцев// Эксплуатация морского транспорта — 2010. № 1 (59). — С. 19 — 22.
  56. , В.А. Справочник лоцмана.- М.: Транспорт, 1983.- 151 с.
  57. , В.В. и др. Нечеткая логика и искусственные нейронные сети [Текст]. Физматлит, 2001. 224 с.
  58. , A.A. Основы теории судопотоков Текст.- Владивосток: Интермор, 1995, — 76 с.
  59. , А. А. Морские районы систем обеспечения безопасности мореплавания Текст.-Владивосток: Мор. гос. ун-т, 2004- 114 с.
  60. , A.B. Нечетое моделирование в среде MATLAB и fuzzyTECH Текст.- СПб.: БХВ-Петербург, 2003.- 736 с.
  61. , A.C. Управление движением судна Текст.— Одесса: Весть, 1995.-230 с.
  62. , К.П. Планирование и осуществление программной траектории движения судна при плавании в стесненных водах Текст./ Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.22.16.- СПб.- 1992.- 22 с.
  63. , Ю.П. и др. Радиотехническая разведка. Методы оценки эффективности местоопределения источников излучения [Текст]. — М.: «Радиотехника», 2008.- 432 с.
  64. , В.И. Минимизация навигационных рисков в эргатическойсистеме «интегрированная система мостика судоводитель» Текст./ В. И. Меньшиков, В.А.Чкония// Вестник МГТУ, 2002.- Т.5.- № 2- С. 183−186.
  65. Методы классической и современной теории автоматического управления. Т. З. Методы современной теории автоматического управления Текст./ Под ред. Н. Д. Егупова.- М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000.- 748 с.
  66. М. Фреймы для представления знаний Текст.- М.: Энергия, 1979.- 152 с.
  67. , A.A. Формирование маршрута судна в автоматизированных навигационных комплексах Текст./ Автореф. дис. к-та. техн. наук: 05.22.19.- СПб.-2002.- 24 с.
  68. , B.C. и др. Электронные карты в морской навигации.- JL: ЦНИИ «Румб», 1998.- 134 с.
  69. С.Н. Теоретические основы автоматизации кораблевождения.-СПб.: СПбВМИ, 2002.
  70. Общие правила плавания и стоянки судов в морских портах Российской Федерации и на подходах к ним Текст.: Приказ Минтранса России № 140 от 20 августа 2009- рег.№ 14 863 Минюста России от 24 сентября 2009.-М.-38 с.
  71. Обязательные постановления администрации морского порта Туапсе Электронный ресурс. http://www.tuapseport.ru/template.asp?itemUid=26&subUid=26.
  72. , С.А. Проблемы принятия решений при нечеткой информации Текст./ С. А. Орловский. М.: Наука, 1981.- 206 с.
  73. , Г. С. Теоретические основы построения интеллектуальных систем управления загрузкой судна Текст./ Атореф. дис. д-ра техн. наук: 05.22.16.- СПб., 1997.- 48 с.
  74. , А.Д. Определение положения полюса поворота и его учет при маневрировании судна Текст./ Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.22.19.-Н.Новгород.- 2009.- 25 с.
  75. , П.П. Новые способы обеспечения безопасного движения судов в Большом порту Санкт-Петербург и на подходах к порту Текст./ Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.22.19.- СПб.- 2010.- 24 с.
  76. , C.B. Идентификация некоторых маневренных характеристик судна по результатам натурных испытаний Текст./ Вестник МГТУ.- 2006.- Т.9.-№ 2.- С.246−252.
  77. , C.B. Построение зоны навигационной безопасности объекта и его кинематических характеристик на основе обсервации двух разнесенных точек объекта Текст./ Вестник МГТУ.- 2000.- Т.З.- № 1.- С.13−16.
  78. А. Нечеткое моделирование и управление Текст.- М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2009. — 798 с.
  79. , Ю.А. Использование РЛС в судовождении Текст.- М.: Транспорт, 1986. 144 с.
  80. , Ю.А. Руководство по «Организации мостика» для судов Текст.: Т.1.- Новороссийск: НГМА, 2002.- 262 с.
  81. Р.Я. Управляемость и управление судном Текст.- Л.: Судостроение, 1983.- 272 с.
  82. , В.Я. Нечеткие множества в системах управления Электронный ресурс./ В. Я. Пивкин, Е. ПБакулин, Д.И.Кореньков// Под ред. Ю. Н. Золотухина.-http://www.idisys.iae.nsk.su/fuzzybook/conterit.html.- 42 с.
  83. , К. Дж. Маневрирование судов в узкостях Текст.- Л.: Судостроение, 1986.- 80 с.
  84. , Г. С. Искусственный интеллект основа новой информационной технологии Текст. — М.: Наука, 1988.- 280 с.
  85. , Д.А. Ситуационное управление: теория и практика Текст. М.: Наука, 1986. — 288 с.
  86. , Э.В. Экспертные системы Текст.- М.: Наука, 1987. 288 с.
  87. Прикладные нечеткие системы Текст./ К. Асаи, Д. Ватада, С. Иван и др.- под ред. Т. Тэрано, К. Асаи, М.Сугэно. М.: Мир, 1993. — 368 с.
  88. , А.И. Автоматизация судовождения Текст./ А. И. Радионов, А. Е. Сазонов. М.: Транспорт, 1992. — 192 с.
  89. , А.И. Алгоритмирование операцией управления судном Текст./ Судовождение на морском флоте. М, ЦРИА, Морфлот, — 1982.- С. 36−39.
  90. , А.П. Интеллектуальные технологии идентификации: нечеткая логика, генетические алгоритмы, нейронные сети Текст.- Винница: УНИВЕРСУМ-Винница, 1999.- 320 с.
  91. , А.П. Элементы теории нечетких множеств и ее приложений Текст. М.: Диалог-МГУ, 1998. — 81 с.
  92. , В.В. Разработка адаптивных алгоритмов работы интеллектуального авторулевого, использующих динамические особенности неустойчивых на курсе судов Текст./ Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.13.06.- Н. Новгород, 2001.- 24 с.
  93. , Н.А. Интеллектуальная система автоматического управления судном по курсу Текст./ Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.22.19.- Владивосток.-2009.- 23 с.
  94. Е.Л. и др. Технические средства судовождения. Теория [Текст]. — СПб.: Элмор, 2000.- 639 с.
  95. , C.B. Теоретические основы построения судовых интеллектуальных систем управления Текст./ Автореф. дис. д-ра техн. наук: 05.22.16.-СПб.- 1995.-48 с.
  96. , C.B. Применение динамической семантической сети для идентификации в интеллектуальных измерительных системах Текст./ Международная конференция по мягким вычислениям и измерениям. — СПб. -2000.- Т.2.- С.82−83.
  97. , C.B. Человеческий фактор и пути обеспечения безопасности мореплавания с использованием динамических семантических сетей Текст./ Морские информационные технологии.— СПб.: Элмор, 2002. — Вып.2.- С. 4−8.
  98. , C.B. Классифицирующая DNS-сеть Текст./ Эксплуатация морского транспорта.- 2009. — № 1 (55). С. 32 — 37.
  99. , В.И. Управление судном Текст.— СПб: Профессионал, 2004.536 с.
  100. Современная прикладная теория управления: Новые классы регуляторов технических систем Текст./ Под ред. A.A. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. 4.1 III. — 656 с.
  101. , И.И. Об одной постановке задачи о построении рационального маршрута движения судна и необходимых для его реализации управляющих воздействий Текст./ И. И. Сотников, Ю. И. Юдин, А.-В. И. Середа// Наука и техника транспорта.-2009.-№ 2.- С. 17−23.
  102. Справочник гидрографа по терминологии Текст.- JL: ГУНиО, 1984.-286 с.
  103. , В.П. Судовождение в стесненных водах Текст.- М.: Транспорт, 1980. 172 с.
  104. , В.И. и др. Управление крупнотоннажными судами [Текст]. — М.: Транспорт, 1986. 229 с.
  105. Ф. Нейрокомпьютерная техника Текст.-М.:Мир, 1992.-118 с.
  106. , Б.Е. Семантический облик баз знаний бортовых оперативно-советующих экспертных систем Текст./ Ивз. РАН ТиСУ, 2002.- № 1.- С. 112 119.
  107. , Д.Н. Аппроксимация траекторий движения судов обобщенным локальным сплайном Текст./ Эксплуатация морского транспорта — 2010. — № 1 (59). -С.31−35.
  108. Формализация знаний систем искусственного интеллекта в судовождении Текст.: отчет о НИР (промежут.)/ МГА им. адм. Ф.Ф.Ушакова- рук. А.С.Васьков- исполн.: В. А. Васьков [и др.]. — Новороссийск, 2009 42 е.- № ГР 1 201 000 122.- Инв. № 02.2.1 000 089.
  109. В.А. Оптимальное использование пространств знаний в интеллектуальных системах судовождения Текст./ Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.22.19. Мурманск, 2004.- 24 с.
  110. С.Д. Проектирование нечетких систем средствами MATLAB Текст.- М.: Горячая линия — Телеком, 2007.- 288 с.
  111. , Н.Л. Стратегия построения систем распознаванияизображений объектов Текст./ Н. Л. Щеголева, О.И.Стукалов// Эксплуатация морского транспорта 2010. — № 1 (59). — С. 21 — 26.
  112. Эксплуатационные требования к электронным картографическим навигационным информационным системам (ECDIS) Текст./ Резолюция IMO А.817(19).- СПб.: АОЗТ ЦНИИМФ, 1996. Сб. № 4.- С. 240 — 279.
  113. , Ю.И. Математические .модели плоскопараллельного движения. Классификация и критический анализ Текст./ Ю. И. Юдин, И.И.Сотников// Весник МГТУ. 2006.- Том 9.- № 2. — С.200−208.
  114. , Ю.И. Моделирование выхода танкера в условную точку Текст./ Ю. И. Юдин, А. Ю. Юдин, Г. Ю.Мартюк// Весник МГТУ.- 2006.- Том 9.- № 2 С.229−233.
  115. , Ю.И. Обработка результатов натурных испытаний с учетом траекторных наблюдений судов Текст./ Ю. И. Юдин, Р.Г.Степахно// Весник МГТУ. -2002.- Том 5.- № 2. С.213−218.
  116. Г. Э. Нечеткие множества и нейронные сети Текст.- М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, БИНОМ. Лаборатория знаний, 2008.- 320 с.
  117. Armstrong, М.С. Practical Ship-Handling. Glasgow Brown, Son & Ferguson, Ltd. 4−10 Darnley Street, G41 2SD, 1994.
  118. Noureldin, A. ec. Performance Enhancement of Underwater Target Tracking by Fusing Data of Array of GPS Sonobuoys [Text]/ J. of Arab Inst, of Navigation.- Issue 23 December 2008. — P. 1−10.
  119. Sorensen, A.J. ec. Design of a dynamic positioning system using modelbased control [Text]/ Control Eng. Practice.- 1996.-V.4.-No.3.-P.359−368.
  120. Specification for chart content and display aspects of ECDIS S52. Monaco: IHB, 1996.
  121. Zhao Jingsong, Wu Zhaolin, Wang Fengchen. Comments on ship domains Text./ J. of Navigation, 1993.- V.46.- 3.- p.422 436.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!