Система измерения параметров профиля стыка с использованием сварочной дуги в качестве чувствительного элемента
Диссертация
Научная новизна работы состоит в использовании сканирующей дуги для получения информации об образе стыка свариваемых деталей, разработке методов выделения информации об отклонении от образа стыка, на основе многоточечного анализа мгновенных значений тока сканирующей дуги. Достижение этой цели позволяет решить важную научно-техническую задачу, связанную с созданием простых в эксплуатации… Читать ещё >
Список литературы
- Автоматизированный электропривод/ Под общей ред. И. И. Петрова, М. М. Соколова, М. Г. Юнькова. М.: Энергия, 1980. — 408 с.
- Адаптивные фильтры. Под редакцией К.Ф. Н. Коуэна и П. М. Гранта. -М.: Мир, 1988.-392 с.
- Алекин Л.Е. Полная структурная схема дугового автомата типа АРДС //Тр./МВТУ. М., 1970. — т. 136. — с. 67−117.
- Алексенко А.Г., Коломбет Е. А., Стародуб Г. И. Применение прецизионных аналоговых ИС. М.: Сов. радио, 1980. — 224 с.
- Антосяк В.Г., Мельник A.A. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат.сварка. 1983. -N12. -с.21−24,32.
- Балакирев B.C., Дудников Е. Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. -М.: Энергия, 1967. -232 с.
- Башарин A.B., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. — 392 с.
- Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1971.-408 с.
- Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989.- 540 с.
- Ю.Бендат Дж., Пирсол А. Применение корреляционного и спектрального анализа. М.: Мир, 1983. — 312 с. 11 .Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. — 768 с.
- Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей// Карпов B.C., Мазуров В. М., Панарин В. М. -Информ. листок ВДНХ. Москва, 1986. -2с.
- З.Боровиков В. П. Популярное введение в программу Statistica. M.: Компьютер Пресс, 1998. — 267 с.
- М.Брофман В. Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. // НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. — 32с. — Деп. в НИИЭинформэнергомаш, N163 эм — Д83.
- Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство, 1997, N2, С. 15−18.
- Васильев В.И., Гусев Ю. М., Миронов В. Н. Электронные промышленные устройства. М.: Высшая школа, 1988. — 303 с.
- С.Н., Жилин А. И., Кулиш С. А., Сивый В. Б. Нелинейная корреляция и регрессия. Методика и применение для решения производственных задач. -Киев: Техника, 1971. 216 с.
- Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I. М.: МВТУ, 1976.-68с.
- Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть II. М.: МВТУ, 1976. -65с.
- Гладков Э.А., Малолетков A.B., Перковский В. А. Информационная система оценки качества лазерной сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.76−78.
- Гладков Э.А., Перковский P.A., Малолетков A.B. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство, 1997, N7, с. 17−20.
- Гольденберг Л.М., Матюшкин Б. Д., Поляк М. Н. Цифровая обработка сигналов. М.: Радио и связь, 1985. — 312 с.
- Голушко С.А., Шелохвостов В. П., Сучков В. Г. Оптимальное управление процессами сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.87−88.
- Дегтерев С.П., Зайцев М. П., Иншаков М. М. и др. Система управления перемещением сварочной головки // Электротехн. промышленность. Электросварка. 1983. — N2. — с. 15−17.
- До дик С. Д. Полупроводниковые стабилизаторы постоянного напряжения и тока. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Сов. радио, 1980. — 344 с.
- Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. М.: Статистика, 1972. — 392 с.
- Дубровский С.А. Прикладной многомерный статистический анализ. М.: Финансы и статистика, 1982. — 216 с.
- Дятлов В.И. Новый принцип построения сварочных автоматов // Вестн. машиностроения. 1943. — N9. — с.9−10.37.3алманзон J1.A. Преобразования Фурье, Уолша, Хаара и их применение в управлении, связи и других областях. -М.: Наука, 1989. 496 с.
- Заявка 2 645 788 ФРГ, МКИ3 В 23 К 9/10. Mechanisierte schweisanlage / P. Hirsch, F.J.King (ФРГ). N P.2 611 377.9- Заявлено 09.10.76- Опубл. 13.04.78.-9 с.
- Заявка 59−191 575 Япония, МКИ3 В 23 К 9/12. Способ слежения за линией сварки / М. Масахару, Х. Сигэтакэ, С. Акира, К. Саму (Япония) — Мицубиси дэнки к.к. (Япония). N58−66 542- Заявлено 13.04.83- Опубл. 30.10.84- НКИ 12 В 112.4- 16 с. л
- Ивахненко А.Г., Лапа В. Г. Предсказание случайных процессов. Киев: Наукова думка, 1971.-е. 198−200.
- Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. — с. 462−470.
- Информационная система оценки качества лазерной сварки. Гладков Э. А., Малолетков A.B., Перковский P.A. Тезисы докладов 2-й Всероссийской научно-технической конференции «Компьютерные технологии в соединении материалов», Тула, ТГУ, 1998. с. 76−78.
- Использование сварочной дуги в качестве источника информации для «очувствления» промышленного робота РМО1 ./Тимченко В.А., Цыбулькин Г. А., Власов О.В.// Автоматическая сварка. 1990. — № 10. — с.69−72.
- Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка, 1995, N10, с.39−43.
- Карпов B.C., Мазуров В. М., Панарин В. М. Управление движением головки сварочного робота // Пятая всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез.докл. 12−14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. — с.139.
- Карпов B.C., Панарин В. М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. — с.70−74.
- Карпов B.C., Панарин В. М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. — N2. — с.52−57.
- Карпов B.C., Панарин В. М., Титчев Н. И. Применение регуляторов с переменной структурой для управления объектами с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. — N2. — С. 80−85.
- Кассов Д.С., Рейдерман Ю. И., Кутепов Ю. Н. и др. Регулирование сварочного тока при автоматической сварке тонкой проволокой в среде СО2 // Сварочное пр-во. 1967. — N12. — с.15−17.
- Кендалл М., Стюарт А. Многомерный статистический анализ и временные ряды. -М.: Наука, 1976. 736 с.
- Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами. Тула: ТПИ, 1977. — с. 111−118.
- Компьютерное управление процессами сварки. Бадьянов Б. Н. // Сварочное пр-во, — 2002. N1 .-с. 19−23.
- Кривонос В.П., Ткаченко И. Г., Горабачев Б. Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка. 1983. -N7. — с.30−34.
- Куракин К.И., Куракин Л. К. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока. М.: Машиностроение, 1978. — 238 с.
- Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980.-287 с.
- Куркин Н.С., Панкратов С. Б., Фишкис М. М. Опыт применения промышленных роботов для дуговой сварки // Свароч. пр-во. 1985. N1. — с.27−28.
- Лебедев A.B. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода // Автомат, сварка. 1985. — N9. -с.29−32.
- Лебедев A.B., Супрун С. А. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке // Автомат, сварка. 1978. — N10. — с.37−41.
- Лебедев А.Н., Недосекин Д. Д., Стеклова Г. А., Чернявский Е. А. Методы цифрового моделирования и идентификации стационарных случайныхпроцессов в информационно-измерительных системах. Ленинград: Энер-гоатомиздат, 1988. — 64 с.
- Лесков Г. И. Электрическая сварочная дуга. М.: Машиностроение, 1970. -335 с. 63 .Львов Н. С. Автоматизация конторля и регулирования сварочных процессов. М.: Машиностроение. — 1973. — 128 с.
- Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку // Автомат, сварка. 1962. — N10. — с.9−15.
- Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по стыку. -М.: Машиностроение. 1966. — 156 с.
- Львов Н.С., Гладков Э. А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. — 302 с.
- Мазель А.Г. Технологические свойства сварочной дуги . М.: Машиностроение, 1969. — 178 с.
- Мазуров В.М., Карпов B.C., Чинарев П. И., Панарин В. М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента // Свароч. пр-во 1984. — N2. — с.28−29.
- Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях: в 2-х томах/ пер. с франц. Под ред. Н. Г. Волкова. М.:Мир, 1983. т.2. — 256 с.
- Малов Д.И., Мазуров В. М., Карпов B.C. Методы синтеза оптимальных систем управления с запаздыванием. Тула: ТПИ, 1976. — 107 с.
- Мельбард С.Н., Красильников Б. И., Ермолов М. И. и др.-Системы слежения за направлением движения горелки // Автомат, сварка. 1984. — N2. -с.64−68.
- Мостеллер Ф., Тьюки Дж. Анализ данных и регрессия. Выпуск 2. М.: Финансы и статистика, 1982. — 239 с.
- Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров / Пер. с англ. М. Н. Микшиса и И. Н. Теплюка. Под ред. И. Н. Теплюка. М.: Мир, 1984. -320 с.
- Николаев Г. А., Куркин С. А., Винокуров В. А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 1971. — 760 с.
- Нерретер В. Расчет электрических цепей на персональной ЭВМ. М.: Энергоиздат, 1991.- 224с.
- Новоселов О.Н., Фомин А. Ф. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. М.: Машиностроение, 1991. — 336 с.
- Нортон П., Уилтон P. IBM PC и PS/2. Руководство по программированию.: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1994. — 336с.
- Носов Ю.Р., Ройзен С. С., Сидоров A.C. Датчик тока для электропривода исистем автоматики // ЭТ в А. Сб. статей / Под ред. Ю. И. Конева. М.: Радио и связь, 1984. — Вып. 15. — с.235−238.
- Очков. В.Ф. Mathcad PLUS 8.0 для студентов и инженеров. М.: Компьютер Пресс, 1999. — 520 с.
- Павлов A.A. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию (метод фазового пространства). М.: Наука, 1966. — 392 с.
- Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок / Сварочное производство, 1998, N8, с. 15−19.
- Панарин В.М. Применение сварочной дуги в качестве датчика положения кромок соединяемых деталей. -Методы и средства измерений физических величин. Тез. докл. Всерос. науч.-техн. конф. В 10 частях. Часть 9. Нижний Новгород: НГТУ. 1998. С. 11−12.
- Панарин В.М., Иваница В. И., Тонких O.E. Система адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.92−93
- Панарин В.М., Карпов B.C. Универсальный квазиоптимальный по быстродействию регулятор для объектов третьего порядка с запаздыванием //Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулГУ, 1996. — С. 116−120.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Бундин O.E. Адаптация сварочного робота РТДК-1 дуговым сенсорным датчиком // Электротехническое производство.-1991. N6. — С. 18−19.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В. М. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка // Сварка цветных металлов. Тула: ТПИ, 1985. — с.82−86.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В. М. Прибор для измерения параметров каплепереноса в сварочной дуге // Свароч. пр-во. 1985. — N5. -с.31−32.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких O.E. Система управления промышленным роботом для электродуговой сварки // Свароч. пр-во. 1994. — N3. — с.31−33.
- Панарин В.М., Котенев Ю. А. Информационно-управляющий комплекс для технологического процесса электродуговой сварки// Вторая Всероссийская научно-техническая конференция с международным участием. Тез. докл. г. Москва, 1997, — С. 45.
- Панарин В.М., Мазуров В. М. Динамика сварочного робота при использовании электрической дуги для адаптации головки // Всесоюзная конференция по динамике гибких автоматизированных систем. Тез. докл. г. Тольятти, 1988.-С. 38.
- Панарин В.М., Мазуров В. М. Применение программируемых микроЭВМ при исследовании цифровых систем управления // Деп. в НИИ высшей школы. Регистр. № 836−88, деп. 14.06.88.- 40 с.
- Панарин В.М., Пешков A.B. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.'76−77.
- Панарин В.М., Пешков A.B. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.91−92.
- Панарин В.М., Рощупкин Э. В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку // Сварочное производство, 1998, N4, с.33−35.
- Панарин В.М., Тимошенко О. В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку // Сварочное производство. 1993. № 8. С.30−31.
- ЮО.Паничкин H.A. DC/DC конверторы фирмы «BURR-BROWN». «Электронные компоненты». — 1997. № 1−2, с. 21−23. 101.Пат. N4446353 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Center tracking welder unit withfloating reference / T.D. Connell (США) — Crutcher Resources Corporation
- США). N114828- Заявлено 24.01.80- Опубл. 01.05.84- НКИ 219−125.12. -9 с.
- Пат. N4495400 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Method and apparatus for positioning a welding torch in automatic electric welding / F.M. Thompson (США) — Crutcher Resources Corporation (CLHA). N 371 737- Заявлено 26.04.82- Опубл. 22.01.85- НКИ 219−125.12. — 18 с.
- ЮЗ.Патон Б. Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства // Автомат, сварка. 1981. — N1. — с. 1−6.
- Ю4.Патон Б. Е., Бельфор М. Г., Вернадский В. Н. и др. Анализ структуры производства сварных конструкций в промышленности СССР // Автомат, сварка, 1983.-Nll.-c.l-12.
- Патон Б.Е., Лебедев В. К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. — 359 с.
- Юб.Патон Б. Е., Спыну Г. А., Киселевский Ф. Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. Киев: Наукова думка, 1984. — с.228−243.
- Пентегов И.В., Сидорец В. Н., Генис И. А. Вопросы моделирования динамики сварочной дуги как элемента электрической цепи II Автомат, сварка. 1984.-N10.-с.18−23.
- Попков A.M. Расчёт скорости плавления электродной проволоки при механизированных способах дуговой сварки // Сварочное производство, 1998, N6. с.5−7.
- Потапьевский А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом. -М.: Машиностроение, 1974. 240 с.
- ПО.Проблемы компьютерного моделирования и информационного обеспечения диффузионной сварки. Н Сварочное производство, 2002, N3. с.15−20.111 .Пустыльник Е. И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. М.: Наука, 1968.- 288 с.
- Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью. Weld. Technol. 1990. — 38, № 12. — с.93−97.
- ПЗ.Рытов В. В., Сорина Н. И. Современные системы слежения за линией стыка свариваемых деталей // Электротехн. пром-сть. Электросварка. -1984. вып. 1,-с. 19−20.
- Сварка в СССР: в 2-х т. / Ред. кол.: Ю. А. Анисимов и др. М.: Наука, 1981. — 493 с.
- Сварочные роботы / Г. Н. Каган // Электротехн. пр-сть. Электросварка. -1984. -Вып. 3, — с. 24.
- Пб.Сейдж Э., Меле Дж. Теория оценивания и её применение в связи и управлении. М.: Связь, 1976. — 496 с.
- Сенсорное обеспечение работы робота при дуговой сварке // Сварочное производство. -2001. N6. с.48−50.
- Сергацкий Г. И., Коротун Ю. М. Методы автоматического копирования линии сварочного соединения // Автомат, сварка. 1981. — N5. — с.38−43.
- Сергацкий Г. И., Родичев С. Н. Исследование систем автоматического копирования с запаздыванием // Автомат, сварка. 1982. — N6. — с.37−41.
- Система управления сваркой. Заявка 441 077 Япония, МКИ5 В 23 К 9/095/ Хирано Осаку, Сасана Такахару, Умэ Казума, Идзуто Кодзо, Тэрио Сейти, Никкон Конай К. К. № 2−148 483.
- Современный сварочный рынок Японии. (Обзор) // Сварочное производство, 2002, N7. с.46−53.
- Справочник по активным фильтрам / Д. Джонсон, Дж. Джонсон, Г. Мур. Пер. с англ. М. Н. Микшиса. Под ред. И. Н. Теплюка. М.: Энергоатомиз-дат, 1983.- 128 с.
- Судник В.А., Иванов A.B. Математическая и компьютерная модели источника теплоты при МАГ-сварке в газовых смесях // САПР и экспертные системы в сварке. Тула: Известия ТулГТУ, 1995, с. 108−118.
- Судник В.А., Иванов A.B. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитных газов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство, 1998, N9, с.3−9.
- Судник В.А., Иванов A.B. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+ССЬ // Материалы семинара «Физика дуги и источника питания». Киев: Международная ассоциация «Сварка», 1992, с.24−25.
- Сутырин Г. В. Низкочастотная вибрационная обработка сварочной ванны как путь улучшения комплекса свойств сварных соединений // Упр. свароч. процессами. Тула: ТПИ, 1980. — с. 30−34.
- Теория сварочных процессов / Под ред. В. В. Фролова.-М.: Высшая школа, 1998, 560 с.
- Технология слежения в процессе контроля процесса сварки. 1. Принцип действия и применение дуги в качестве сенсора Araya Takeshi: 1991, № 2. — с.127−132.
- Тимченко В.А., Усик Н. И., Долиненко В. К. и др. Применение средств телевизионной техники для наведения сварочного инструмента на линию соединения // Сварочн. пр-во. 1981. — N2. — с.24−26.
- Тимченко В.А., Чацкие Л. Г., Секало H.H. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. — N8. — с.60−67.
- Толокнова Н.В., Тупиков Н. Г., Подсевалов В. В., Коренькова Г. А. Система автоматического направления электрода по стыку. Алгоритмы и структуры специализированных устройств. .- Тула, ТулПИ.- 1979, с. 124−127.
- Трефилов В.Ф., Коробко Г. И. Система управления адаптивного сварочного робота//Свароч. пр-во. 1981. — N10. — с.5−7.
- Трефилов В.Ф., Коробко Г. И., Култыгин Ю. И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. — N6. — с.24−25.
- Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/ АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. с.83−85.
- Устройство для слежения за линией сварки. Заявка 484 675 Япония, МКИ5 В 23 К 9/127 № 2 — 196 502.
- Ушакова Н.В., Фатуев В. А., Золотых Ю. Ф. Системное обеспечение и входной проблемно-ориентированный язык «Динекс» . Автоматические системы оптимального управления динамических ситем.- Тула, ТулПИ.-1987, с.94−101
- Ушакова Н. В, Фатуев В. А., Золотых Ю. Ф. Глазов В.М., Евдокимов В. А. ППП оптимальной идентификации динамических систем // Планирование и оптимизация в научных исследованиях: Тез. докл. 8-й Всесоюз. конф. Легинград: ЛЭТИ, 1986, с.84−85.
- Федорков Б.Г., Телец В. А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. — 320 с. 143 .Федоров А. Г. Delphi 2.0 для всех. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: ТОО фирма «КомпьютерПресс», 1997. — 464 с.
- Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки. /Долиненко В.В.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки /АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991, с.71−77.
- Финогенов К.Г. Самоучитель по системным функциям MS-DOS. М.: Радио и связь, Энтроп, 1995. — 382 с.
- Хвощ С.Т., Варлинский H.H., Попов Е. А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления, справочник.: Д.: машиностроение, ленинградское отделение, 1987. — 640 с.
- Хренов К.К. Электрическая сварочная дуга. Киев — М.: Машгиз, 1949.204 с.
- Хьюпеман Л.П., Ален Ф. Е. Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. H.H. Слепцова. Под ред. A.B. Знаменского. М.: Радио и связь, 1984.-384 с.
- Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. — 273 с.
- Шило В.Л. Популярные цифровые микросхемы, справочник.: М.: Радио связь, 1989.-352 с. 151 .Штрикман М. М., Павлов A.C. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. -1993. N6. — с.56−58.
- Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки /Цыбулькин Г. А.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. — с.28−34.
- Этапы совершенствования технологии сварки под флюсом в судостроении. (Обзор) // Автомат, сварка. 2001. -N3. — с.29−34.
- А study on an arc sensor for gas metal arc Welding, of horizontal fillets/Kim J-W, Na S.-J.// Weld.J. 1991. — № 8ю — с. 2169−2215.
- Adaptive control of torch position with arc sensor /Orsraph Peter, Sencak Vladimir Bratislava: Weld.Res.Inst.1990. — 20 с. Ил. (11W DOC.№ SG 212 763−00).
- Adaptive positional system VUZ-MAGAPS /Sencak Vladimir, Orszagf Pe-ter//Zvorac, Bratislava. 1990. — 40, № 4. — c.86−96.
- Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process/ Eichnorn F., Borowka J.//Zud Int.Cont.Bev. Autom. and Rob. Weld., London, 17 19 NOV, 1987. — Abington, 1988, c.125−132.
- Application of the C.A.W. vision SYLVARC system to the welding of 2219 aluminum alloy // Chagnot C., Dillet A., Prunele D. de, Chanteranne J., Gabard D. // 5th Int. Conf. «Comput. Technol. Weld», Paris, 1994. Cambridge, 1994. -p. 1−13.
- Automatic welding robots and their ability. Pt.2. Horizontal position welding: Wannu. Assem.Montreal.l990./Karube Masahiko, Nagano: Tadao, Yamobo Ki-yoshi, Yokogama. Shigekoru: Nagano ets.1990.
- Automatisches schweisnacht fugenabtastgerat hat sich bewahrt. // Ind. Arr. -1979. — 101.-N32.-S.58.
- Computation of welding parameters for GMAW and application for arc -Welding robots/Palotas b., Weldl M., Becker L.// 3 rd Cont. «Com-put.Technol.Weld.» Briyton, 4−7 June, 1990. Abinyton, 1990. — c.80−93.
- Control apparatus for tracing a Weld line in a Welding apparatus and control method threfor: Пат. 5 130 514 США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Kuyai Katsuy, Ya-mamobo Hideyuki, Niimura Yuusuke, Balnew Corp., № 520 711.
- Controller improves weld quality on aerospace engine parts.//Weld.r. 1990. -69. № 8. c.73.
- Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems // Metal Construction. 1981. — N9. — P.551 — 556.
- Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control. // IEEE Trans «Ind. Electron». 1983. Vol.30. — N3. — P.252−268.
- Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausmitzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG/ und UP — Schweisen // Verbindungstechnik. -1976.-8.-N8−9.-S.35−39.
- Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Мицувиоси дзюко Тихо. 1983. — vol 20. — N6. p. 705 711.
- Fujita Y., Fujino H., Ichikawa A. Welding robots make progress in the shipyard // Welding and metal Fabrication. 1983. — vol.51. — N7. — P.377,379,381.
- Fuller A.T. Optimal nonlinear control of systems with pure delay // Int. J. Control. 1968. — vol.8. -N2. -P.145−168.
- High speed seam tracking // Weld. And Metal Fabr.- 1996.-64. N5.-p.208.
- Hirch P., King F.J. Doppeldrahtelektiodenbrenner zum Verbessern der Ein-brandverhaltnisse beim Wurrelschweisen mit Schneiden. 1977. — 28. — N1. -S.36−37.
- Katcher P. Where welding’s Going: More autation // Iron Age Metalwork. -1983. N9. — P.27−30.
- Leading the way on robot weld guidance // Industrialrobot 1983. — vol.10 -N2. — PI04−107.
- Linear seam Welder clelivered//Weld.Rev. 1990. — 9 № 3. — c.149.
- PIC 16/17 Microcontroller Data Book. Microchip Technology Inc. — 1997. -73c.
- ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG- Schwei? en von Dunnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989. 89. -c.88−101.
- ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG- Schwei? en von Dunnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989. 89. — c.88−101.
- Prozeborientiertes Schweibuopffiih-rungssystem fur clas Metall-Shutzgas-Rzugspaltschweiben /Eichhorn Friedrich, Borowka Jzgen//Schweiss.und Schneid. 1990. — № 11 — c.564−567.
- Pulse arc discharge Welding apparatus: Пат. 4 994 646 США, МКИ5 В 23 К 9/09/Tabut Yochiro Uiguri Shigeo, Ueda Yoshihiro- Mitsubishi KK. -№ 353 430- заяв. 18.05.89- опуб. 19.02.91- Приор. 19.05.88, № 63 122 508 (Япония) — НКИ 219/130.51.
- Quality et productivite en soudage robotise: La role cles capteurs/ Franzen Anders, Back Bjoru// Ind.+Techn.: Rev.techn.suisse. 1992. — № 6. с. 17, 19, 21.
- Ryan E.P. Time Optimal feedback control of certain fourth-order systems // Int.J.Control. 1977. — vol.26. — N5. — P.675−688.
- Schwei?- und magnetfeldfeste Induktivsensoren // Automobiltechn. Z. 1995. -97, № 6, S. 365.
- Staffer R.N. Update on noncontact seam tracking systems // Roboties Today.1983. vol.5. — N4. — P.29−34.
- Verfahren zum Verfolgen VON Schweibnahten, Пат.291 716 ГДР, МКИ5 В 23 К9/12/ Fiecher О., Wild W., Kupfer G. Luschtinetz, Kruse K., Soppa M.- VEB Schiffswerft «Neptun», Wilhem Rieck-Univesitat. VEB Datenverarbei-tunyszentrum Rostock. — № 3 374 648.15t
- Wall W.A., Yost V.H. Welding skate with computerised torch angle and weldind speed control 11 Welding J. 1966. — vol.45. — N10. — P.824−834.