Методы и системы управления формированием сварного соединения в технологических процессах электродуговой сварки
Диссертация
Целью работы является повышение качества сварного соединения путем создания высокоэффективных систем управления формированием сварного соединения, разработка методов и средств автоматического управления формированием сварного соединения в технологических процессах электродуговой сварки с использованием электрической дуги в качестве источника информации на основе анализа гармонического состава… Читать ещё >
Список литературы
- Агунов А.В., Агунов М. В., Короткова Г. М., Столбов В. И., Шевцов А. А. -Энергетические характеристики системы источник питания сварочная дуга. — Сварочное производство. № 7 — 2002 г.
- Алекин JI.E. Полная структурная схема дугового автомата типа АРДС // Тр. / МВТУ.-Москва, 1970,-Т. 136. С. 67−117.
- Антосяк В.Г., Мельник А. А. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат, сварка-1983.-№ 12-С. 21−24.
- Атрощенко В.В., Шадрин В. Ю. К вопросу обеспечения качества сварочных работ. — Сварочное производство. № 3 — 2002 г.
- Бадынов Б.Н. Некоторые проблемы технологии сварки на рубеже веков. — Сварочное производство. № 1 — 2000 г.
- Бадьянов Б.Н. Компьютерное управление процессами сварки. -Сварочное производство. № 1 -2002г.
- Байнер Ш. А., Зандберг С. А. Двухкоординатная фотоследящая система к сварочному автомату // Сварочное производство 1971. — № 3- С. 26−27.
- Балакирев B.C., Дудников Е. Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967- 232 с.
- Башарин А.В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами-Л.: Энергоиздат, 1982−392 с.
- Белый В.Е., Баранов В. Ю., Вощанов А. К., Комов Е. М., Комов М. Е., Мельников В. Л., Щедрин И. Ф., Щербаков О. Н. Пути повышения безопасности трубопроводов АЭС. — Сварочное производство. № 10 -2003 г.
- Бендат Дж. Прикладной анализ случайных данных / Дж. Бендат, А. Пирсол, — М.: Мир, 1989.- 540 с.
- Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов М.:Мир, 1971.-408 с.
- Бендат Дж., Пирсол А. Применение корреляционного и спектрального анализа,— М.: Мир, 1983, — 312 с.
- Бесекерский В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования-М.:Наука, 1975 -768 с.
- Брофман В.Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. / НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. — 32 с. — Деп. в НИИЭ информэнергомаш, № 163.
- Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство 1997- № 2 — С. 15−18.
- Васильев В.И., Гусев Ю. М., Миронов В. Н. Электронные промышленные устройства М.: Высшая школа, 1988 — 303 с.
- Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I М.: МВТУ, 1976, — 68 с.
- Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть II М.: МВТУ, 1976.-65 с.
- Гладков Э.А. Регистрация параметров сварки. — Сварочное производство. № 3 — 2000 г.
- Гладков Э.А., Малолетков А. В., Перковский В. А. Информационная система оценки качества лазерной сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998.-е. 76−78.
- Гладков Э.А., Перковский Р. А., Малолетков А. В. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство.- 1997 № 7 — С. 17−20.
- Голушко С.А., Шелохвостов В. П., Сучков В. Г. Оптимальное управление процессами сварки // Компьютерные технологии в соединенияхматериалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.87−88.
- Гольденберг JI.M., Матюшкин Б. Д., Поляк М. Н. Цифровая обработка сигналов-М.: Радио и связь, 1985.-312 с.
- Горбач В.Д. Автоматизация дуговой сварки плавящимся электродом судовых конструкций. — Сварочное производство. № 5 — 2003 г.
- Дегтерев С.П., Зайцев М. П., Иншаков М. М. и др. Система управления перемещением сварочной головки // Электротехн. промышленность. Электросварка.- 1983.- № 2.- С.15−17.
- Долиненко В.В. Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки / АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991.- С. 71−77.
- Дубровский С.А. Прикладной многомерный статистический анализ М.: Финансы и статистика, 1982.-216 с.
- Дюргеров Н.Г., Сагиров Д. Х. Определение свойств дуги при импульсных процессах сварки. — Сварочное производство. № 4 — 2004 г.
- Дятлов В.И. Новый принцип построения сварочных автоматов // Вестн. машиностроения 1943-№ 9-С. 9−10.
- Евлонов В.В. Управление головкой робота на основе анализа режимных параметров электрической сварочной дуги // Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами Тул. политех, ин-т, 1991. — С. 92−96.
- Ерофеев В.А. Решение задач оптимизации технологии на основе компьютерного моделирования процесса сварки. — Сварочное производство. № 7 — 2003 г.
- Жуков Ю.Н., Кравченко С. В., Иванов В. И. Новые марки сварочных электродов общего назначения. — Сварочное производство. № 7 — 2003 г.
- Залманзон JI.A. Преобразования Фурье, Уолша, Хаара и их применение в управлении, связи и других областях М.: Наука, 1989 — 496 с.
- Звороно Я.П., Сорина Н. И. Системы автоматического направления сварочной дуги по стыку за рубежом // Электротехн. промышленность. Электросварка.- 1981.- № 4.- С. 17−19.
- Иванов Г. А., Прончева В. Н. Компьютерные программы для решения задач проектирования технологических процессов сварки. — Сварочное производство. № 6 — 2004 г.
- Иванов C.JI. Технология конструкционных материалов. — СПб., Гос. Горный институт им. Г. В. Плеханова. 2001 г.
- Ивахненко А.Г., Лапа В. Г. Предсказание случайных процессов- Киев: Наукова думка, 1971.- 252 с.
- Изерман Р. Цифровые системы управления М.: Мир, 1984 — 492 с.
- Каган Г. Н. Сварочные роботы // Электротехн. пр-сть. Электросварка. -1984. Вып. 3.- С. 24.
- Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка. 1995. — № 10. -С. 39−43.
- Карпов B.C., Мазуров В. М., Панарин В. М. Управление движением головки сварочного робота // Пятая всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез. докл. 12−14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. — с.139.
- Карпов B.C., Мерцалов А. Е., Помелов Д. С. Построение математической модели процесса сварки в условиях действия помех // Изв. ТулГУ. Сер. «Выч. техника. Автоматика. Управление».- Тула: ТулГУ, 2001. Вып. 7. Информационные системы — С. 176−178.
- Карпов B.C., Панарин В. М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. — с.70−74.
- Карпов B.C., Панарин В. М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием //Изв. вузов. Электромеханика. 1984. — № 2. — с.52−57.
- Карпов B.C., Панарин В. М., Мерцалов А. Е., Лебеденко Ю. И. Многоканальная система управления процессом электродуговой сварки // Газовое хозяйство России 2000 — № 4 — С. 11−14.
- Карпов B.C., Панарин В. М., Титчев Н. И. Применение регуляторов с переменной структурой для управления объектами с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. — № 2. — С. 80−85.
- Кассов Д.С., Рейдерман Ю. И., Кутепов Ю. Н. и др. Регулирование сварочного тока при автоматической сварке тонкой проволокой в среде С02 // Сварочное пр-во 1967,-№ 12.- С.15−17.
- Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами Тула: ТПИ, 1977 — С. 111−118.
- Коновалов Н.Н. Требования к качеству сварных соединений. -Сварочное производство. № 11 — 2004 г.
- Кривонос В.П., Ткаченко И. Г., Горабачев Б. Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка-1983,-№ 7.-С. 30−34.
- Куракин К.И., Куракин Л. К. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока— М.: Машиностроение, 1978.- 238 с.
- Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы— М.: Высшая школа, 1980, — 287 с.
- Куркин Н.С., Панкратов С. Б., Фишкис М. М. Опыт применения промышленных роботов для дуговой сварки // Свароч. пр-во- 1985 -№ 1.- С. 27−28.
- Курков С.А., Ховов В. М., Аксёнов Ю. Н. Компьютерное проектирование и подготовка производства сварных конструкций. — Уч. пособие. МГТУ им. Баумана. 2002 г.
- Лебедев А.В. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода // Автомат, сварка- 1985-№ 9.- С.29−32.
- Лебедев А.В., Супрун С. А. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке // Автомат, сварка 1978-№ 10.-С. 37−41.
- Лебедев В.А., Новгородский В. Г. Автоколебательные транзисторные электроприводы постоянного тока для сварочного оборудования. -Сварочное производство. № 8 — 2003 г.
- Лебеденко Ю.И., Мерцалов А. Е., Карпов B.C. Компьютерное моделирование системы управления процессом электродуговой сварки. // Изв. ТулГУ. Серия: Выч. техника. Автоматика. Управление, Том 3. Вып. 1: Вычислительная техника Тула: ТулГУ, 2001, С. 61−65.
- Лесков Г. И. Электрическая сварочная дуга -М.: Машиностроение, 1 970 335 с.
- Львов Н.С. Автоматизация контроля и регулирования сварочных процессов-М.: Машиностроение 1973 — 128 с.
- Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку// Автомат, сварка 1962-№ 10-С. 9−15.
- Львов Н.С. Автоматическое направление сварочной головки по стыку .М.: Машиностроение, 1966 150 с.
- Львов Н.С., Гладков Э. А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов-М.: Машиностроение, 1982. -302 с.
- Мазель А.Г. Технологические свойства сварочной дуги— М.: Машиностроение, 1969- 178 с.
- Мазуров В.М., Карпов B.C., Чинарев П. И., Панарин В. М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента// Свароч. пр-во 1984. — № 2. — с.28−29.
- Мазуров В.М., Литюга А. В., Мерцалов А. Е. Новейшие цифровые алгоритмы управления в среде SCADA-системы Trace Mode 5.0 // Промышленные АСУ и контроллеры 2000 — № 8 — С. 43−47.
- Малов Д.И., Мазуров В. М., Карпов B.C. Методы синтеза оптимальных систем управления с запаздыванием. Тула: ТПИ, 1976. — 107 с.
- Мельбард С.Н., Красильников Б. И., Ермолов М. И. и др. Системы слежения за направлением движения горелки // Автомат, сварка. 1984. -N2. — с.64−68.
- Мерцалов А.Е. Компьютерная идентификация процесса электродуговой сварки // XXVI Гагаринские чтения: Сборник тезисов докладов молодежной научной конференции, апрель-М.: МАТИ-РГТУ, 2000 г.
- Мерцалов А.Е., Карпов B.C., Панарин В. М. Компьютерная идентификация динамических объектов // Сборник трудов 14 международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях ММТТ-14″, Том 6, Секции 10,11,12, Смоленск, 2001. С. 167.
- Мерцалов А.Е., Помелов Д. С. Синтез двухканальных быстродействующих регуляторов // XXIV Гагаринские чтения: Сборник тезисов докладов молодежной научной конференции, апрель- М.: МАТИ-РГТУ, 1998 г.
- Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров / Пер. с англ. М. Н. Микшиса и И. Н. Теплюка. Под ред. И. Н. Теплюка. М.: Мир, 1984. -320 с.
- Неровный В.М., Ямпольский В. М. Сварочные дуговые процессы в вакууме. М. Машиностроение 2002 г. — 263с.
- Николаев Г. А., Куркин С. А., Винокуров В. А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 1971. — 760 с.
- Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок // Сварочное производство.- 1998.- № 8 С. 15−19.
- Панарин В.М. Применение сварочной дуги в качестве датчика положения кромок соединяемых деталей. Методы и средства измерений физических величин. Тез. докл. Всерос. науч.-техн. конф. В 10 частях. Часть 9. Нижний Новгород: НГТУ. 1998. С. 11−12.
- Панарин В.М., Головнев С. Н. Моделирование сварочных процессов и систем адаптации роботов второго поколения // Изв. ТулГУ. Серия: Выч. техника. Автоматика. Управление. Том 1. Вып. 2: Автоматика. Тула, ТулГУ, 1998.-С. 3−10.
- Панарин В.М., Иваница В. И., Тонких О. Е. Система адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986.- С. 92−93
- Панарин В.М., Карпов B.C. Универсальный квазиоптимальный по быстродействию регулятор для объектов третьего порядка с запаздыванием // Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулГУ, 1996. — С. 116 120.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Бундин О. Е. Адаптация сварочного робота РТДК-1 дуговым сенсорным датчиком // Электротехническое производство 1991- № 6. — С.18−19.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В. М. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка // Сварка цветных металлов. Тула: ТПИ, 1985. — С. 82−86.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В. М. Прибор для измерения параметров каплепереноса в сварочной дуге // Свароч. пр-во. 1985. — № 5. -С. 31−32.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких О. Е. Система управления промышленным роботом для электродуговой сварки // Свароч. пр-во. -1994.-№ 3.-С. 31−33.
- Панарин В.М., Пешков А. В. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. -С. 91−92.
- Панарин В.М., Пешков А. В. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. — С. 76−77.
- Панарин В.М., Рошупкин Э. В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку // Сварочное производство.- 1998 № 4-С. 33−35.
- Панарин В.М., Тимошенко О. В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку // Сварочное производство 1993 — № 8 — С. 30−31.
- Пат 2 147 270, Россия, МКИ3 В 23 К 9/10. Устройство автоматического управления положением сварочной головки. / Соколовский Р. В., Панарин В. М., Помелов Д. С., Карпов В.С.(Россия). -№ 99 115 429 Заявлено 13.07.99, Опубл. 10.04.2000. Бюл. № 10.
- Попков A.M. Расчёт скорости плавления электродной проволоки при механизированных способах дуговой сварки // Сварочное производство, 1998,-№ 6.-С. 5−7.
- Попков A.M. Расчёт параметров режима дуговой сварки стыковых соединений по заданным геометрическим параметрам швов. — Сварочное производство. № 9 — 2003 г.
- Потапьевский А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом. -М.: Машиностроение, 1974. 240 с.
- Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. М.: Наука, 1968. — 288 с.
- Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью // Автомат, сварка. 1990. — № 12. — С. 93−97.
- Руководство пользователя TRACE MODE. Графическая инструментальная система для разработки АСУ. Издание второе, исправленное, дополненное.- М.: AdAstra Reserch Group, Ltd., 2000.
- Рыбкин A.JI. Источники питания для дуговой сварки. — Сварочное производство. № 3 — 2005 г.
- Рытов В.В., Сорина Н. И. Современные системы слежения за линией стыка свариваемых деталей // Электротехн. пром-сть. Электросварка. -1984.-Вып. 1.-С. 19−20.
- Сергацкий Г. И., Коротун Ю. М. Методы автоматического копирования линии сварочного соединения // Автомат, сварка. 1981. — № 5. — С.38−43.
- Соколовский Р.В. Реализация систем управления положением сварочной головки на средствах микроэлектроники. //Системы автоматического управления положением сварочной головки: Тула: ТулГУ, 1999. С. 107 111.
- Соколовский Р.В., Карпов B.C., Панарин В. М., Помелов Д. С. Информационно-управляющие системы для процесса сварки магистральных трубопроводов. // Газовое хозяйство России, № 3. 2000. -С.28−35.
- Соколовский Р.В., Панарин В. М., Карпов B.C., Помелов Д. С. Способ увеличения быстродействия в автоматических системах наведения головки сварочного робота на стык // Управление и информатика. М: ИСПО-Сервис». — 2000. — С. 288−297.
- Соколовский Р.В., Панарин В. М., Карпов B.C., Помелов Д. С. Исследование гармонического состава сварочного тока для различных стыков // Свароч. пр-во. 2000. -N8. — С.5−10.
- Соколовский Р.В., Говоров А. А., Фомичев А. А., Панарин В. М. Малоканальные микропроцессорные контроллеры в автоматических системах регулирования. Учебное пособие. Тула, ТулГУ, 2005. — 170 с.
- Соколовский Р.В., Панарин В.М, Корниенко М. А. Методы управления формированием сварного соединения в процессах электродуговой сварки. Тула: Изд-во ТулГУ, 2005. -136 с.
- Судник В.А., Иванов А. В. Математическая и компьютерная модели источника теплоты при МАГ-сварке в газовых смесях // САПР и экспертные системы в сварке Тула: Известия ТулГТУ, 1995.- С. 108 118.
- Судник В.А., Иванов А. В. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитных газов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство 1998 — № 9- С. 3−9.
- Судник В.А., Иванов А. В. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+С02 // Материалы семинара «Физика дуги и источника питания».- Киев: Международная ассоциация «Сварка».- 1992 С. 24−25.
- Тарарычкин И.А. Оптимизация технологии сварочных процессов при решении задач обеспечения качества продукции. — Сварочное производство. № 1 — 2001 г.
- Теория сварочных процессов / Под ред. В. В. Фролова.- М.: Высшая школа, 1998.-560 с.
- Тимченко В.А., Усик Н. И., Долиненко В. К. и др. Применение средств телевизионной техники для наведения сварочного инструмента на линию соединения // Сварочн. пр-во. 1981. — № 2. — С. 24−26.
- Тимченко В.А., Цыбулькин Г. А., Власов О. В. Использование сварочной дуги в качестве источника информации для «очувствления» промышленного робота РМ01 // Автоматическая сварка- 1990 № 10-С. 69−72.
- Тимченко В.А., Чацкие Л. Г., Секало Н. Н. Индукционные датчики положения изделия и их применение в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. — № 8. — С. 60−67.
- Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника М.:Мир, 1984−512с.
- Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки / АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. С. 83−85.
- Трефилов В.Ф., Коробко Г. И. Система управления адаптивного сварочного робота // Свароч. пр-во. 1981. — № 10. — С. 5−7.
- Трефилов В.Ф., Коробко Г. И., Култыгин Ю. И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. — № 6. — С. 24−25.
- Трофимов Н.М. Процесс электрошлаковой сварки как объект регулирования подачей электрода и напряжением источника питания // Сварочн. пр-во. 1984. — № 11. — С. 8−10.
- Ушаков И.И. Экология, экономика и охрана труда в сварочном производстве. — Сварочное производство. № 4 — 2000 г.
- Хвощ С.Т., Варлинский Н. Н., Попов Е. А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления, справочник.: Л.: машиностроение, ленинградское отделение, 1987. — 640 с.
- Хренов К.К. Электрическая сварочная дуга. М.: Машгиз, 1949. — 204 с.
- Хьюпеман Л.П., Ален Ф. Е. Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. Н. Н. Слепцова. Под ред. А. В. Знаменского. М.: Радио и связь, 1984. — 384 с.
- Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. — 273 с.
- Цыбулькин Г. А. Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки / АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. — с.28−34.
- Штрикман М.М., Павлов А. С. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. 1993. — № 6.- С. 56−58.
- Якшигулов А.П. Ультразвуковой контроль стыковых сварных соединений трубопроводов. — Сварочное производство. № 12 — 2000 г.
- Chagnot С., Dillet A., Prunele D., Chanteranne J., Gabard D. Application of the C.A.W. vision SYLVARC system to the welding of 2219 aluminum alloy // 5th Int. Conf. «Comput. Technol. Weld», Paris, 1994, — Cambridge, 1994.-P. 1−13.
- Controller improves weld quality on aerospace engine parts. // Weld. r. 1990-№ 8.-P. 73.
- Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems // Metal Construction.- 1981.-№ 9,-P. 551 556.
- Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control // IEEE Trans «Ind. Electron».- 1983.- Vol.30, № 3, — P. 252−268.
- Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausmitzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG und UP — Schweisen // Verbindungstechnik.- 1976.-№ 8−9.-P. 35−39.
- Drews P., Starke G., Wellms K. The current state of development of sensors for gas-shielded welding // Schueiss. und scheid- 1984 № 4-P. 162. — 172.
- Eichnorn F., Borowka J. Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process // Zud Int. Cont. Bev. Autom. and Rob. Weld., London, 17- 19 NOV, 1987. Abington, 1988.-P. 125−132.
- Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Mitsubisi dzuko Ticho.- 1983, — vol 20, № 6.- P. 705−711.
- Fujita Y., Fujino H., Ichikawa A. Welding robots make progress in the shipyard // Welding and metal Fabrication 1983 — vol.51, № 7 — P. 377−381.
- Karube Masahiko Automatic welding robots and their ability. Pt. 2. Horizontal position welding: Wannu. Assem.Montreal. 1990 // Nagano: Tadao, Yamobo Kiyoshi Yokogama. — Shigekoru: Nagano ets, 1990.
- Katcher P. Where welding’s Going: More autation // Iron Age Metalwork-1983,-№ 9.-P. 27−30.
- Kim J-W, Na S.-J. A study on an arc sensor for gas metal arc Welding of horizontal fillets//Weld.J.- 1991.-№ 8.-P. 2169−2215.
- Orsraph Peter, Sencak Vladimir Adaptive control of torch position with arc sensor Bratislava: Weld.Res.Inst, 1990 — 20 p.
- Palotas В., Weldl M., Becker L. Computation of welding parameters for GMAW and application for arc Welding robots // 3-rd Cont. «Comput. Technol. Weld.» Briyton, 4−7 June, 1990.-Abinyton, 1990.-P. 80−93.
- Schraft R.D., Crik M. Schweissen mit Industrierobotern // Z. Scheisstech-1982.-№ 9.-P. 279−286.
- Sencak Vladimir, Orszagf Peter Adaptive positional system VUZ-MAGAPS // Zvorac, Bratislava.- 1990.- № 4.- P. 86−96.
- Sudnik V.A. Analysis, optimization and diagnosis of weld results from GTA and GMA welding by computer simulation // Computer simulation in welding-Cambridge: TWI, 1994.-P. 50.
- Sudnik V.A., Rubakov A.S. Calculation and experimental model of the moving arc of a nonconsumable electrode in argon // Weld. Int.- 1992 № 4-P. 301−304.
- Suga Yasuo Effect of some image processing on the seam tracking by a welding robot with visual sensor // Proc. 5th Int. Offshore and Polar Eng. Conf. The Hague, June 11−15.- 1995.- Vol.4- Golden (Colo).- P. 101−126.
- Wall W.A., Yost V.H. Welding skate with computerised torch angle and weldind speed control // Welding J.- 1966.- vol.45, № 10, — P. 824−834.
- Yagishita Sh., Kanda M. Arc welding robot Systems for large steel constructions // IEEE Trans. Ind. Electron.- 1983, — vol.30, № 3, — P. 269−276.