Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Универсальный алгоритм расчета плоских рычажных механизмов

Диссертация: Универсальный алгоритм расчета плоских рычажных механизмов
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

В данной работе не ставилась цель, да и не представляется возможным провести исторический обзор и анализ работ по кинематике рычажных механизмов. Поэтому далее, не претендуя на полное изложение всех работ и не умаляя достоинств каждой из них, представим на этой базе только наиболее удобные для вычислительной техники современные методы кинематического и частично динамического расчетов рычажных… Читать ещё >

Универсальный алгоритм расчета плоских рычажных механизмов (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • ГЛАВА 1. ИЗВЕСТНЫЕ МЕТОДЫ АНАЛИЗА РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ И ПОСТАНОВКА НАУЧНОЙ ЗАДАЧИ
    • 1. Л. Кинематический анализ рычажных механизмов
      • 1. 2. Функция положения и ее производные
      • 1. 3. Динамические характеристики механизма
      • 1. 4. Методы определения функций положения плоских механизмов
      • 1. 5. Составление функций положения пространственных механизмов
      • 1. 6. Определение функций положения численным интегрированием передаточных отношений
      • 1. 7. Постановка научной задачи и пути ее решения
  • ГЛАВА 2. ПРЕДЛАГАЕМЫЙ ЕДИНЫЙ АЛГОРИТМ РАСЧЕТА ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ
    • 2. 1. Основа метода
    • 2. 2. Алгоритм шарнирного четырехзвенника
    • 2. 3. Решение задачи о положениях механизма
    • 2. 4. Начальное положение механизма
    • 2. 5. Метод и накопленная погрешность численного интегрирования
    • 2. 6. Правило знаков
    • 2. 7. Обсуждение результатов
  • ГЛАВА 3. МЕХАНИЗМЫ С ПОСТУПАТЕЛЬНЫМИ ПАРАМИ
    • 3. 1. Постановка задачи
    • 3. 2. Кривошипно- ползунный механизм
    • 3. 3. Центральный кулисный механизм
    • 3. 4. Нецентральный кулисный механизм
    • 3. 5. Тангенсный механизм
    • 3. 6. Синусный механизм
    • 3. 7. Краткие результаты
  • ГЛАВА 4. МЕТОД ДЕКОМПОЗИЦИИ
    • 4. 1. Сложный механизм как совокупность четырехзвенных
    • 4. 2. Последовательное соединение четырехзвенников
    • 4. 3. Шарнирный пятизвенник с двумя степенями 70 свободы
    • 4. 4. Механизм 2-го класса
    • 4. 5. Механизм 3-го класса
    • 4. 6. Сложный механизм 2-го класса
    • 4. 7. Краткие результаты
  • ГЛАВА 5. АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ ВЫСШИХ КЛАССОВ
    • 5. 1. Механизм 4-го класса
    • 5. 2. Механизм 6-го класса
    • 5. 3. Механизмы 5 -го класса
    • 5. 4. Обсуждение результатов 102 ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ
  • СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

Кинематическому анализу рычажных механизмов посвящена обширная литература очень многих авторов: Артоболевского И. И. [4−7, 37], Баранова Г. Г. [9, 10], Воробьева Е. И. [15], Джолдасбекова У. А. [19−23], Диментберга Ф. М. [25−35], Зиновьева В. А. [43−48], Кислицина С. Г. [35,5761], Кульбачного О. И. [65−69,105], Лебедева П. А, [70−77], Мерцалова Н. И, [84,85], Молдабекова М. М. [22,23], Пейсаха Э. Е. [94−99], Саркисяна ЮЛ. [33,102] и других.

В данной работе не ставилась цель, да и не представляется возможным провести исторический обзор и анализ работ по кинематике рычажных механизмов. Поэтому далее, не претендуя на полное изложение всех работ и не умаляя достоинств каждой из них, представим на этой базе только наиболее удобные для вычислительной техники современные методы кинематического и частично динамического расчетов рычажных механизмов, не останавливаясь на приоритетах и долях участия каждого из авторов. Мы просто рассмотрим известный материал, как отправную точку для постановки научной задачи и проведения дальнейших научных исследований.

ГЛАВА 1. ИЗВЕСТНЫЕ МЕТОДЫ АНАЛИЗА РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ И ПОСТАНОВКА НАУЧНОЙ ЗАДАЧИ.

1.1. Кинематический анализ рычажных механизмов.

Задачей кинематического анализа рычажных механизмов с одной степенью свободы является определение закона движения ведомого звена (перемещения, скорости и ускорения) по заданному движению ведущего (рх (г) при известных: схеме механизма и размерах всех его звеньев.

Например, на рис. 1.1. приведена схема синусного четырехзвенного механизма с радиусом «г» кривошипа 1 и задан закон движения ведущего звена 1:

И =/>('), (1−1.) и * =^4, П.2Л требуется определить закон движения ведомого ползуна 3.

Аналитическое решение этой задачи можно представить как составление аналитической зависимости между перемещениями ведущего 1 и ведомого 3 звеньев с последующим двухкратным дифференцированием этой зависимости по времени. В результате, согласно рис. 1.1., получим.

53 = 7″ (1—&euro-Ов) • $ (1−3.) —.

Г.ЖЪ'^, (1.4.).

Л Л ,.

У3 =г-йп (рх-щ, (1.5.) = т • сое ——-г"! +г>$т (р1—-, (1−6.).

Ш Л Ш аъ = г 'сов^! -со? +г-%т<�р1 -ех. (1−7.).

Полученные выражения (1.З.), (1.5.) и (1.7.) определяют перемещение, скорость и ускорение ведомого звена 3, т. е. являются решением задачи кинематического анализа механизма. Если предметом анализа является 1 ^ ^ ! WH i4i ! 1 i г % & Hin) i t. % & t П 1 2 ч-ш.

I2~T2.

РисЛЗ. п П чч j hu движение нескольких ведомых звеньев, то решение повторяется по отношению к каждому ведомому звену. Покажем, что рассмотренный выше метод кинематического анализа применим к произвольному (с любой кинематической схемой) рычажному механизму.

На рис. 1.2. представлено условное обозначение рычажного механизма Л с одной степенью свободы, т. е. такого, в котором положение всех его звеньев, включая ведомое «п», определяется одной независимой координатой — углом поворота ведущего звена <р{, и задан закон движения этого звена (1.1.), следовательно, для ведомого звена.

1.8.) р&bdquo- = LM =/Л?М.

Дважды дифференцируя, получим d (Pn = df" 1 d.

1.9.).

1.10.).

1.11.).

— отношение скоростей или передаточное отношение от звена п к звену 1.

1.12.) d (on dU^ dc, du) l ———Фх +Unl-dt или d (px dt dt.

1.13.).

Для произвольного рычажного механизма (рис. 1.3.) с двумя степенями свободы заданы законы движения двух ведущих звеньев.

И =/1(0- <�Рг=Ш (1−14.) и размеры всех его звеньевтребуется определить: перемещение скорость соп и ускорение еп ведомого звена.

В механизме с двумя степенями свободы (рис. 1.3.) две независимые координаты (рх и <рг определяют положение всех его звеньев, в том числе и ведомого звена п, т. е.

1.15.).

Рп = Л [<Рх 9 2 J = fn Я> 1 (0- 92 (01.

Дифференцируя это выражение по времени, получим = (116).

Л д (рх Ж д (р2 Ж или, (1.17.) где частная производная по первому переменному есть производная при фиксированном значении второго независимого переменного (ф2=сот), т. е. при неподвижном положении второго звена {а2 = 0) л г | <Ръ =сот! г V ' • / д<�р1 а (рх 1 а<�ру или из уравнения (1.17.) при ф2 = О т. е. = = = иыз (1.19.) д<�р] йсрх со[2) иначе говоря, частная производная от функции положения механизма с двумя степенями свободы по первому переменному есть отношение скоростей или передаточное отношение от ведомого звена «п» к первому ведущему звену при остановленном втором ведущем.

Аналогично, частная производная по второму независимому переменному.

5/" «< д<�р2 d (p2 (1.20.).

2 «У2 ю2.

После подстановки значений (1.19.) и (1.20.) в (1.17.) получим со.

• (1−21.).

Дифференцируя выражение (1.21.) по времени, получим da>n dU’rf d (p dcox dU^l d (p dco" dt d-+U%sx + nZ col + UZ& d (p2.

1.22.).

1.23.).

По формулам (1.15.), (1.21.) и (1.23.) определяются перемещение, скорость и ускорение ведомых звеньев по заданным законам движения двух ведущих для механизмов любой сложности через известные формулы передаточных отношений.

Рассмотрим наиболее общий случай: механизм с произвольной кинематической схемой и с м? степенями свободы, который условно изображен на рис. 1.4. При заданных законах движения всех ведущих звеньев рг=т <р2 =/2(0- •••- ср"=Ш, (1−24.) в любой момент времени могут быть определены углы поворота скорости л^-.-?у"и ускорения ех-.-£&bdquoэтих звеньев.

В механизме с м> степенями свободы при заданных значениях м независимых координат будут полностью определены положения всех звеньев, следовательно, и ведомого звена «п» .

После дифференцирования по времени получим.

Sfn.

6У. =-О), +.

6)2 +. +.

— О),.

1.25.).

1.26.).

П /*ч 1 л L л д (рх д (р2 д<�р" где частная производная по данному переменному есть производная при фиксированных значениях всех других независимых переменных {(р, — const), т. е. при неподвижных других ведущих звеньях.

Г И l-^iMia а).

8).

Рис. 14.

1А., W=t lpn=fm№).

2.).

Рис. 15. П.

ЧНЗД,.,^.

Ч*, WH Х4, W=1.

Sn=A) Уп-fm (Xi) а.).

W=2 чшад Ф".

4k, i" ^.

• w i.

Vn dfnX д (рх d.

2 ,.,"¦) «Л nl 2,.,"¦) dxp n 1 d/» = dfm.

Ф] =const.

Уии г/II.И—-1.1 nw d.

1.27) у.

После подстановки значений (1.27.) в (1.26.) получим я/ й>, +. + ?/.

1.28.).

Дифференцируя выражение (1.28.) по времени, окончательно получим.

1.29.) ill d (pi af+U2™w).

2 .,"'-!) d.

— О), U (l.

В итоге отметим, что приведенный алгоритм (1.25.), (1.28.), (1.29.) позволяет в самом общем случае определять перемещение, скорость и ускорение любого ведомого звена в произвольном рычажном механизме с любым числом степеней свободы по заданным законам движения ведущих звеньев, при условии, что предварительно определенна функция положения механизма и ее производные.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ.

1. С целью создания универсального алгоритма расчета плоских рычажных механизмов разработан метод декомпозиции, посредством которого расчет любого сложного рычажного механизма сводится к многократному расчету составляющих его четырехзвенных механизмов.

2. Рычажные механизмы с поступательными парами рассмотрены как предельный частный случай механизмов со всеми вращательными парами и математически строго доказана его тождественность результатов для реальных и эквивалентных механизмов.

Это позволяет утверждать, что свойства и характеристики механизмов с поступательными парами можно представить как частный предельный случай свойств аналогичного механизма со всеми вращательными парами и расчет разнообразных механизмов с поступательными парами вести по единым формулам шарнирного четырехзвенника, применительно к особым частным условиям.

3. Для структурного элементашарнирный четырехзвенник, совокупностью схем которого представлены любые сложные механизмы, составлен основной алгоритм (2.9., 2.10.), как зависимость передаточного отношения от размеров звеньев и синусов углов между ними, т. е. функция инвариантная ко всем «внешним» параметрам и включающая только «внутренние» -линейные и угловые размеры кинематической цепи.

4. На основе предложенных выше метода декомпозиции и предельного перехода от механизмов с поступательными парами к шарнирным механизмам, разработан универсальный метод определения «общих» передаточных отношений любых сложных.

107 механизмов, через «частные» для шарнирных четырехзвенников, входящих в кинематическую цепь.

5. Представляя каждое «общее» передаточное отношение в виде дифференциального уравнения составлена система уравнений 1-го порядка (1.81), единая для любых плоских механизмовее численное интегрирование проводится на базе стандартного программного обеспечения (NAG) независимо от схемы механизма.

6. Эффективность предлагаемого метода проиллюстрирована расчетами самых сложных механизмов с группами 4-го, 5-го, 6-го классов, которые впервые проведены на базе единого алгоритма шарнирного четырехзвенника.

7. В результате сочетания всех перечисленных выше разработок создан единый метод и алгоритм расчета для любых плоских рычажных механизмов, т. е. решена основная научная задача, поставленная в диссертации.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Г. Д. Определение положений пространственного пятизвенного механизма общего вида. Из. вузов СССР. Приборостроение, номер 3, 1959. С.64−71.
  2. Г. Д. Синтез пятизвенных пространственных кривошипно-коромысловых механизмов. Сб. статей ЛИТМО, вып.36. Ленинград, 1958. С.82−94.
  3. Г. Д. Скорости и ускорения элементов пространственного пятизвенного механизма общего вида. Из. вузов СССР. Приборостроение, номер 5, 1959. С.99−105.
  4. И.И. Теория механизмов и машин. М.:Наука, 1975.640 с.
  5. И.И. Теория механизмов и машин: Учеб. пос. для студ. втузов. 4 изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1988.639с.
  6. И.И. Теория пространственных механизмов. Ч. I.-М.: ОНТИ, 1937.236с.
  7. И.И., Левитский Н. И., Черкудинов С. А. Синтез плоских механизмов. -М.: Физматгиз, 1959.1084с.
  8. С.С. Структурный синтез и кинематический анализ пространственных механизмов на база метода разложения. Механика машин. 1969, вып.21−22. С.97−119.
  9. Г. Г. Курс теории механизмоа и машин. М.: Машгиз, 1958.
  10. Ю.Баранов Г. Г. Кинематика пространственных механизмов// Тр.
  11. Военной воздушной академии им. Н. Е. Жуковского. 1937. Вып 18. С.3−64.
  12. Р. Кинематический синтез механизмов. Киев-М.: Машгиз, 1959.318с.
  13. В.Я., Монашко Н. Т., Матюшков В. В. Алгоритмы кинематического анализа плоских механизмов высоких классов // Теория механизмов и машин. Харьков, 1981. Вып.31. С. 19−23.
  14. З.Ш. Приближенный синтез механизмов. М.: Машгиз, 1948.172с.
  15. H.H. Теорема о сложении винтов ускорений твердого тела в сложном движении. // Тр. Хабаровского ин-та инженеров ж.д. транспорта. 1967, вып.29. С. 139−143.
  16. Е.И., Диментберг Ф. М. Пространственные шарнирные механизмы. М.: Наука. 1991.264с.
  17. В.В., Павлов Б. И. Методы решения задач кинематики и динамикм пространственных механизмов на ЭВМ // Кинематика, динамиа и точность механизмов. М.: Машиностроение, 1984. С. 111−151.
  18. Я.Л. Геометрический аппарат теории синтеза плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1962.400с. ^
  19. Г. А. Аналитическое исследование четырехзвенного пространственного механизма. Тбилиси, изд-во «Цодна», 1940. 100с.
  20. У.А. Графо-аналитические методы анализа и синтеза механизмов высоких классов. Алма-Ата: Наука Казахской ССР, 1983.256с.
  21. У.А., Байгунчеков Ж. Ж. Аналитическая кинематика плоских рычажных механизмов высоких классов. Алма-Ата: изд. Казах, гос. ун-та, 1980.101с.
  22. У.А., Иванов К. С. Синтез плоских рычажных механизмов четвертого класса // Механика машин. Вып.56. М.: Наука, 1979.
  23. У.А., Молдабеков М. М. Аналитические методы анализа и синтеза механизмов высоких классов. Алма-Ата 1997.
  24. У.А., Молдабеков М. М., Ахмедов Д. Ш. Аналитический метод иследования кинематики механизмов высоких классов с вращательными парами // Математическое моделирование задач теории механизмов и машин. Алма-Ата: КазКУ, 1987. С.9−16.
  25. H.H., Кислицин С. Г. Аналитические методы кинематического исследования сложных пространственных механизмов. Анализ и синтез механизмов. М.: Наука, 1965. С.47−55
  26. Ф.М. Конечные перемещения пространственного четырехзвенника с цилиндрическими парами и случаи пассивных связей. «Прикладная математика и механика», т. 11, номер 6. M.-JL, АН СССР, 1947. С.593−602.
  27. Ф.М. Общий метод исследования конечных перемещений пространственных механизмов и некоторые случаи пассивных связей // Тр. семинара по ТММ. М.: Изд-во АН СССР.1948. T. V, вып. 17. С.5−39.
  28. Ф.М. Определение положений пространственных механизмов. М.: Изд-во АН СССР, 1950.142с.
  29. Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978.328с.
  30. Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982.335с.
  31. Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982. 336с.
  32. Ф.М., Иослович И. В. Пространственный четырехзвенный механизм, имеющий две поступательные пары. Труды третьего всесоюзного совещания по основным проблемам теории машин и механизмов.(Анализ и синтез механизмов). М.: Машгиз, 1963. С. 144−150.
  33. Ф.М., Савостьянова Е. Г. К теории конечных перемещений твербого тела. Из. АН СССН, Механика твердого тела. 1969, номер 2. С.50−53.
  34. Ф.М., Саркисян Ю. Л., Усков М. К. Пространственные механизмы. Обзор современных исследований. М.: Наука, 1983.96с.
  35. Ф.М., Шор Я.Б. Графическое решение задач пространственной механики при помощи изображений в одной плоскости. ПММД940, т.4, вып.5−6. С. 105−122.
  36. Ф.М., Кислицин С. Г. Применение винтового исчисления к анализу пространственных механизмов. Труды второго всесоюзного совещания по основным проблемам теории машин и механизмов.(Анализ и синтез механизмов). М.: Машгиз, 1960. С.55−66.
  37. В.В. Теория механизмов. М.: Машгиз, 1951. 467с.
  38. В.В. Графический метод определения положения пространственных механизмов. Труды семинара по теории машин и механизмов, т.7, вып.25. С.5−68.
  39. Г. Ш. Алгоритмизация задач синтеза рычажных механизмов // Применение методов оптимизации в теории машин и механизмов. М.: Наука, 1979. 51с.
  40. Г. Ш. Синтез плоских механизмов на ЭВМ. Ташкент: ФАН, 1977. 51с.
  41. Д.Н. Комплексная линейчатая геометрия. М.: Гостехиздат, 1934. 195с.
  42. В. А. Аналитические методы расчета плоских механизмов. М. :Гостехиздат, 1949.204с.
  43. В.А. Аналитические методы определения положений механизмов высоких классов // Тр. семинара по ТММ. Вып.22. М, 1949. Том 6.
  44. В.А. Кинематический анализ пространственных четырехзвенных механизмов. // Тр. семинара по ТММ, 1951, т. 11, вып.42. С.52−99.
  45. В.А. Пространственные механизмы с низшими парами. М.-Л" Гостехиздат, 1952. 431с.
  46. В.Ю. Синтез пространственного четырехзвенника методами теории винтов. Тр. Хабаровского ин-та инженеров ж.д. транспорта, 1969, вып.З. С.45−49.
  47. Г. Б., Лебедев П. А., Стреляев В, С. Прикадная механика. М.: Машиностроение, 1985. 576с.
  48. В.М., Андреев А. Ф. Алгоритмы кинематического и силового расчета двухповодковых и трехповодковых групп // Алгоритмы проектирования схем механизмов. М.: Наука, 1979. С. 102−125.
  49. В.М., Андреев А. Ф., Петров H.A. Автоматизированная система кинематического анализа плоских механизмов // Алгоритмы проектирования схем механизмов. М.: Наука, 1977. С.62−81.
  50. Г. С. О некоторых применениях матричного исчисления в теории механизмов. // Тр. второго всесоюзного совещания по основным проблемам ТММ. Анализ и синтез машин. М.: Машгиз, 1960. С. 77−84.
  51. А.Б., Пейсах Э. Е. Аналитические преобразования с помощью ЭЦВМ при кинематических исследованиях механизмов // Машиноведение, 1983. номер 5. С. 28−34.
  52. H.A. Элементы тензорного исчисление и его приложения к механике. М.: Гостехтеориздат, 1954. 167с.
  53. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник / Под ред. Г. В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1984. 224с.
  54. С.Г. Винтовые биноры и их приложения. Уч. записки Ленингр. гос. педагогич. ин-таим. Геоцена, 1956, т. 125. С. 165−188.
  55. С.Г. Винтовые аффиноры и некоторые их приложения к вопросам кинематики твердого тела. Уч. записки Ленингр. гос. педагогич. ин-таим. Геоцена, 1938, т. 10. С.269−300.
  56. С.Г. Определение положений некоторых пространственных механизмов. Уч. записки Ленингр. гос. педагогич. ин-та им. Геоцена, 1956, т.125. С.189−196.
  57. С.Г. Прямой метод в винтовом исчислении. Уч. записки Ленингр. гос. педагогич. ин-таим. Геоцена, 1937, т.5. С57−65.
  58. С.Г. Тензорный метод в теории пространственных механизмов// Тр. семинара по ТММ. М.: Изд-во АН СССР.1954. T. XIV, вып. 54. с.51−75
  59. С.Н. Теория механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1969.
  60. А.П. Винтовое исчисление и некоторые приложения его к геометрии и механике. Казань. 1895. 218с.
  61. М.Е. Векторное исчисление и начала тензорного исчисления. АН СССР, 1962. 426с.
  62. О.И. Кинематика рычажных механизмов 4 и 5 классов // Межвуз. сб. научн. тр. / Всесоюзн. заочн. машиностр. ин-т, 1984, номер 18. С.9−17.
  63. О.И. Кинематический анализ рычажных механизмов высшего класса // Проектирование механизмов и динамика машин. М., 1986. С.3−14.
  64. О.И., Воробьева И. С. Моделирование рычажных механизмов и метод декомпозиции, сб. «Моделирование и исследование сложных систем», т.2. М.: МГАПИ, 1998. С.40−48.
  65. О.И., Воробьева И. С. Новый подход в кинематическом анализе рычажных механизмов, сб. «Моделирование электронных приборов и техпроцессов, обеспечение качества и надежности аппаратуры». М.: МИФИ, 1997. С.62−69.
  66. О.И., Тимченко И. Д. Кинематический анализ рычажных механизмов на основе передаточных отношений, сб. «Проектирование механизмов и динамика машин», вып.22. М.: МИП, 1989. С.3−10.
  67. П.А. Аналатический метод определения параметров кинематики плоских стержневых механизмов. // Семинар по ТММ, т.22, вып.87.М.: АН СССР, 1961.
  68. П.А. Аналитический метод исследования кинематики механизмов с плоскодвижущимися кулисами. // Научные доклады высшей школы. Машиностроение и приборостроение, номер 3, 1958. С.34−43.
  69. П.А. Аналитическое определение параметров движения пространственных кривошипно- коромысловых пятизвенных механизмов.
  70. Тр. третьего совещания по основным проблемам ТММ. Анализ и синтез механизмов. М.: Машгиз, 1963. С. 164−179.
  71. П. А. Кинематика пространственного кривошипно-шатунного механизма. //Из. вузов СССР. Машиностроение, номер 6, 1962. С. 11−15.л
  72. П.А. Кинематика пространственных механизмов. Л.: Машиностроение, 1966.280с.
  73. П. А. Определение положений пространственных механизмов образованных из двуповодковых групп. // Тр. семинара по ТММ, т.21, вып.84. М.: АН СССР, 1961.
  74. П.А., Ростовцев В. Н. Аналитичесре определение функции перемещения пространственных двухкривошипных четырехшарнирников. Машиноведение, 1975, номер 1. С.55−61.
  75. П.А., Ростовцев В. Н. Аналитичесре определение функции перемещения ведомого звена кривошипных пространственных четырехшарнирников. Машиноведение, 1976, номер 5. С.52−62.
  76. О.Н., Левитский Н. И. Курс теории механизмов и машин: Учебн. пос. для студ. мех. вузов, 2 изд.перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1985. 279с.
  77. Н.И. Проектирование механизмов с низшими парами. М.: АН СССР, 1950. 184с.
  78. Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979.576с.
  79. Н.И., Шахбазян К. Х. Синтез пространственных четырехзвенных механизмов с низшими парами. Тр. семинара по ТММ, 1954, т. 14, вып.54. С.5−24.
  80. У.А. Исследование пространственного шестизвенного механизма. Сообщ. АН Груз.СССР, 1978, т.92, номер 1. С.145−147.
  81. В. Синтез механизмов. М.: Наука, 1964. 228с.
  82. Н.И. Построение последовательных положений звеньев пространственного семизвенного шарнирного механизма семизвенника. Изв. АН СССР, ОТН, 1940, номер 9. С.67−78.
  83. Н.И. Теория пространственных механизмов. М.: Гостехиздат, 1951. 206с.
  84. Н.Т., Щекин Б. М. Структурный и кинематический синтез манипуляторов с замкнутыми кинематическими цепями // Теория механизмов и машин. Харьков, 1986, номер 40. С. 129−136.
  85. П.Г. Пространственные механизмы с вращательными парами. Казань: Изд-во Каз. ун-та, 1976. 264с.
  86. А.Г. Задача о положениях пространственных механизмов с несколькими степенями свободы и ее решение методом замкнутого векторного контура. Механика машин, 1971, вып.29−30. С.61−75.
  87. О.Г. Аналитический метод треугольников в кинематике плоских механизмов. Анализ и синтез механизмов. М.: Машиностроение, 1966. С.128−144.
  88. О.Г. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1984. 432с.
  89. .И. Алгоритмизация решения задач кинематики пространственных механизмов // Исследование динамических систем, на ЭВМ. М.: Наука, 1982. С.99−110.
  90. С.И. Кинематическое проектирование пространственных механизмов поводковой передачи. // Анализ и синтез механизмов. М.: Машиностроение, 1966. С.7−30.
  91. Паул, Крайчинович. Применение вычислительных машин для анализа плоских механизмов // Прикладная механика. 1970, номер 3. С. 121 137.
  92. Э.Е. Определение положений звеньев трехповодковой и двухповодковой четырехзвенных групп Ассура с вращательными парами// Машиноведение, 1985.№ 5 .С.55−61.
  93. Э.Е. Оптимизационный синтез рычажных механизмов/ Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. Л.: Машиностроение, 1975.С. 38−75.
  94. Э.Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов машинной оптимизации // Механика машин. Вып.41. М.: Наука, 1973. С.45−58.
  95. Э.Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов нелинейного программирования // Механика машин. Вып.44. М.: Наука, 1974. С.69−76.
  96. Э.Е., Акрамов Б. Н. Аналитический обзор исследований в области структуры, кинематики и применении плоских рычажных механизмов высоких классов. // Тад.ПИ.- Душанбе, 1983. 102с. Деп.
  97. Э.Е., Нестеров В. А. Система проектирования плоских рычажных механизмов.М. Машиностроение, 1988.231с.
  98. В.П. Анализ пространственных четырехзвенников. // Механика машин, 1969, вып.21−22. С. 120−129.
  99. М.М. Автоматизированный анализ плоских механизмов, ч. 1.: Уч.пос.- М: Текстильный ин-т, 1985.
  100. Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов. М.: Наука, 1982.304с.
  101. В.М., Маоько Б. Д. Точное решение задачи о положениях для некоторых механизмов третьего класса // Изв.вузов. Машиностроение. 1987, номр 11. С.51−54.
  102. Д.С., Давиташвили Н. С. Кинематическое исследование пятизвенного кривошипно-ползунного механизма. Сооб. АН Груз. СССР, 1978, т.90, номер 2. С.433−436.
  103. Теория механизмов и машин.Проектирование. Под.ред. Кульбачного О. И. // Учеб. пособие для машиностроительных специальностей вузов. М.: Высшая школа, 1970. 288с.
  104. К.В., Добрынин С. А., Аболяев А. Ф., Абрашкин C.B. К проблеме построения систем автоматизированного проектирования в машиностроении //Машиноведение. 1985, номер 6. С.3−8.
  105. Хант Направления исследований в кинематики и геометрии механизмов // Конструирование и технология машиностроения. М. 1984, номер 3. С. 179−181.
  106. Ю8.Чен П., Росс Б. Общая теория кинематического синтеза по раздельным и бесконечно близким положениям // Конструирование и технология машиностроения. 1969. номер 1. С.220−226.
  107. Чен П., Росс Б. Расчетные уравнения для синтеза кинематических цепей по раздельным и бесконечно близким положениям // Конструирование и технология машиностроения. 1969. номер 3. С.227−237.
  108. Документация к пакету прикладных программ NAG (Numerical Algorithms Groups) Banbury RD, Oxford, England 1981.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!