Выбор рациональных конструктивных параметров для проектирования пневмомеханических приводов мобильных роботов
Диссертация
Важной частью в составе транспортно-механической системы мобильного робота является система приводов (СП). Приводам роботов посвящены многочисленные исследования, в частности преимущества использования пневматических приводов, их расчет и динамика рассмотрены в. Особенности СП роботов вертикального перемещения (РВП) рассматривались в. Однако СП роботов способных перемещаться по произвольно… Читать ещё >
Список литературы
- Бать М.И., Джанелидзе Г. Ю., Кельзон A.C. Теоретическая механика в примерах и задачах, том 2. М.: Наука, 1985, 560 с.
- Болотник H.H., Вешников В. Б., Градецкий В. Г., Черноусько Ф. Л. Многозвенный универсальный шагающий робот: некоторые проблемы динамики. // Изв. РАН. Механика твердого тела. 1993. № 4. с. 93−106.
- Вакуумная техника. Справочник. М. Машиностроение, 1992, 480 с.
- Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин. М.: Машиностроение, 1985, 255 с.
- Герц Е.В., Крейнин Г. В. Расчет пневмоприводов. Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1975, 272 с.
- Градецкий В.Г., Рачков М. Ю., Сизов Ю. Г., и др. Мобильные системы с роботами вертикального перемещения // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 1991. № 6, с. 171−190.
- Градецкий В.Г., Рачков М. Ю., Нанди Г. Ч., и др. Механика вакуумных педипуляторов / Препринт ИПМех РАН. М. 1992 45 с.
- Градецкий В.Г., Вешников В. Б., Калиниченко C.B., и др. Мобильные механические системы перемещающиеся по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям. / Препринт ИПМ РАН № 537, М., 1994, 38 с.
- Градецкий В.Г., Вешников В. Б., Калиниченко C.B., Кравчук JI.H. Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ориентированным в прстранстве поверхностям. М.: Наука, 2001. 359 с.
- Градецкий В.Г., Рачков М. Ю. Роботы вертикального перемещения. М.: ИПМ РАН, М., 1997, 223 с.
- Дьяченко В.А., Краснослободцев В. Я., Скворцов В. Ю. Исследование вакуумной удерживающей системы робота-стенохода // Вакуумная техника и технология, томб, № 2, 1996. -с.34−38.
- Кобринский A.A., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов М., Наука, 1985, 344 с.
- Красковский Е.Я., Дружинин Ю. А., Филатова Е. М. Расчет и конструирование механизмов приборов и вычислительных систем, М., Высшая школа, 1983,431 с.
- Краснослободцев В.Я., Скворцов В. Ю. Адаптивные пневмовакуумные захваты и опоры роботов. С-Петербургский технический университет.СПб., 1996, 100 с.
- Крейнин Г. В., Кривц И. Л., и др. Гидравлические и пневматические приводы промышленных роботов и автоматических манипуляторов. М., Машиностроение, 1993, 304 с.
- Лайцянский J1., Лурье А. Курс теоретической механики, Т.2 Динамика, М., Гостехиздат, 1955, 595 с.
- Левитский Н.И. Теория механизмов и машин, М., Наука, 1979, 576 с.
- Механика промышленных роботов в 3-х книгах. Под ред. Фролова К. В., Воробьева Е. И. М., Высшая школа, 1989.
- Накано Э. Введение в робототехнику, М., Мир, 1988, 334 с.
- Основы проектирования следящих систем, под ред. Лакоты Н. А. М.: Машиностроение, 1978. 391 с.
- Охоцимский Д.Е., Платонов А. К. Проблемы создания шагающих машин // Механика управления движением шагающих машин. № 1 Волгоград, 1990, с.88−93.
- Патент РФ 2 033 365 Cl, B62D57/032. Шагающий транспортный механизм, Градецкий В. Г., Рачков М. Ю., Вешников В. Б., Семенов Е. А., Калиниченко C.B., и др. Опуб. 20.04.95, Бюл. № 11.
- Патент РФ 2 092 367 Cl, B62D57/02. Шагающий транспортный механизм, Климов Д. М., Градецкий В. Г., Кравчук Л. Н., Вешников В. Б., Калиниченко C.B., и др. Опуб. 10.10.97, Бюл. № 28.
- Патент РФ 2 092 369 Cl, B62D57/032. Транспортное средство для перемещения по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям, Климов Д. М., Градецкий В. Г., Кравчук Л. Н., Вешников В. Б., Калиниченко C.B., и др. Опуб. 10.10.97, Бюл. № 28.
- Патент РФ 2 093 281 Cl, В08В9/04. Внутритрубное транспортное средство, Градецкий В. Г., Кравчук Л. Н., Вешников В. Б., Рачков М. Ю., Калиниченко C.B. Опуб. 20.10.97, Бюл. № 29
- Патент РФ 2 093 282 Cl, В08В9/04. Внутритрубное транспортное средство, Градецкий В. Г., Кравчук JI.H., Калиниченко C.B., и др. Опуб.20.10.97,Бюл.№ 29
- Патент РФ 2 098 337 Cl, B65G51/00. Внутритрубное транспортное средство, Градецкий В. Г., Кравчук JI.H., Калиниченко C.B., и др. Опуб. 10.12.97, Бюл. № 34
- Патент РФ 2 119 310 Cl, A61F5/01. Ортопедический аппарат, Градецкий В. Г., Вукобратович М., Кравчук JI.H., Калиниченко C.B., и др. Опуб. 27.09.98,Бюл. № 27.
- Рачков М.Ю., Семенов Е. А., Исследование пневматического привода для роботов вертикального перемещения, Вестник машиностроения, № 2, Машгиз, 1992, с.22−28.
- Свидетельство на полезную модель РФ 2969 Ul, В62 D 57/028. Внутритрубное транспортное средство Вешников В. Б., Градецкий В. Г., Калиниченко C.B., и др. Опуб. 16.10.96, Бюл. № 10.
- Свидетельство на полезную модель РФ 3921 Ul, В62 D 57/028. Внутритрубное транспортное средство Градецкий В. Г., Кравчук JI.H., Вешников В. Б., Калиниченко C.B. Опуб. 16.04.97, Бюл. № 4.
- Свидетельство на полезную модель РФ 4270 Ul, В62 D 57/028. Внутритрубное транспортное средство Градецкий В. Г., Кравчук JI.H., Вешников В. Б., Рачков М. Ю., Калиниченко C.B. Опуб. 16.06.97, Бюл. № 6.
- Семенов Е.А., Рачков М. Ю. Экспериментальная оптимизация характеристик комбинированного привода для транспортных роботов. Техническая кибернетика, М., РАН, 1993, с. 201−206.
- Семидубередкий М.С. Насосы, компрессоры, вентиляторы. Высшая школа, М., 1966, 262 с.
- Справочник конструктора точного приборостроения под ред. Явленского К. Н. Л.: Машиностроение, 1989,792 с.
- Тарг С.М., Краткий курс теоретической механики., Высшая школа, 1986, 416 с.
- Черноусько Ф.Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация. М., Наука, 1989, 368 с.
- Эйрис Р., Миллер С. Перспективы развития робототехники. М., Мир, 1986, 328 с.
- Aoyama Н., Iwasaki Т., Sasaki A., Shimokohbe A. Micro Climber with Piezo Thrust and Magnetic Lock // Proc. Int. Symp. on Theory of Machines and Mechanisms, September 24−26, 1992, Nagoya, Japan, pp.282−287.
- Bahr В., Li Y., Najafi M. Design and Suction Cup Analysis of a Wall Climbing Robot. Computers Elect. Engn. Vol.22, No. 3, 1996, pp. 193−209.
- Briones L., Bustmante P., Serna M.A. Wall Climbing Robot for Inspection in Nuclear Power Plants. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Diego, 1994, Vol. 2, pp. 1409−1414.
- Butel F., Morar M., M’Sirdi N.K., Ben Ouezdou F. Conception d’une Commande Pour Structure Flexible Multi-bras: Application un Robot Grimpeur, Colloque de Recherche Doctorale AGIS'97, France, pp. 135−147.
- Collie A., Bilingsley J., Puttkamer E., Design and Performance of the Portsmouth Climbing Robot, Proc. 7th Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction, Vol.1, Bristol, 1990, pp. 16−20.
- Chen S., Sattar T., Khalid A., Fan A., Bridge B. Climbing Robots -Off the Shelf, Industrial Robot, Vol. 21, No. 5, 1994, pp.27−30.
- Fukuda T., Arai F., and others. A Study on Wall Surface Mobile Robots. JSME Int. Journal, Series C, Vol. 38, No. 2, 1995, pp. 292−299.
- Gradetsky V. «State of the Art on Wall Climbing Robot Technology». Proc. Mekatronik Tasarim ve Modeleme, Tubitak-Modisa, Ankara, 1993, p.23−42.
- Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S., Comparative Analysis of the Transport Mechanical Systems for Wall Climbing Robots. Proc. 6th Int. Machine Design and Production Conference. METU. Ankara, 1994, p.67−80.
- Gradetsky V., Veshnikov V., Ulyanov S. Mechatronic Structure of Wall Climbing Autonomous Vehicle. Proc. of 2nd IFAC Conference on Intelligent Autonomous Vehicle, Espoo, Finland, 1995, pp. 150−155.
- Gradetsky V., Ulyanov S., Dwivedi S., Khobotov Ye. «Mobile Robots Motion on Undetermined Environments», Proceed, of 11th ISPE/IEE/IFAC International Conference on CAD/CAM, Robotics and Factory of the Future, Pereira, South America, 1995, pp.7−14.
- Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S. Multilinks Walking Robot, Proc. of International Conf. on Advanced Robotics, ICAR'95, Spain, 1995, pp. 401−405.
- Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S., Fedorov V. Mechatronic Design of the Systems with Intelligent Control, Proc. of 2nd Int. Mechatronic Design and Modelling Workshop, Turkey, 1995, pp. 141−149.
- Gradetsky V., Rachkov M., Kalinichenko S. «Climbing Robots for Underwater Technology», Poc. of 6 IARP'96 Workshop of Uderwater Robotics, Toulon, France, 1996.
- Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S., Rachkov M., «High Precision Mechatronic Drive: Design and Application», Int. Journal of Intelligent Mechatronics: Design and Production vol. 2, Nol, 1997, pp. 51−61.
- Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S., Moiseenko A. Distributed Control of Multilink Mobile Robot, Proc. of the 3rd Int. Mechatronic Design and Modelling Workshop, September 15−18, 1997, METU, Ankara, Turkey, pp.27−40.
- Gradetsky V., Rachkov M., Kalinichenko S., Semenov E. «Service Robot for Cleaning of Vertical Surface», Proc. of the II Inter. Workshop on Service and Personal Robots: Technologies and Application, 23−24 October, 1997 Gen ova, Italy.
- Gradetsky V., Kalinichenko S., Kravchuk L., Lopashov V., Solovtsova E. «Interaction Between Man and Machine into Exoskeleton System», Proc. of the I Int. Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, October 1998, Tsukuba, Japan pp. 1−5.
- Gradetsky V. Wall Climbing Robot: Evoluation to Intelligent Autonomous Vehicle. Proc of the I Int. Syrnp. on Climbing and Walking Robots, CLAWAR'98, November 26−28, 1998, Brussels, Belgium, pp.53−60.
- Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S., Lyapunov V., Fedorov V. Trajectory Planning System in Modular Design for Mobile Robots Proc. of the 2nd International Conference on Climbing and Walking Robots «CLAWAR 99», Portsmouth, 1999, UK. pp. 887−900.
- Hirose S., Nagakubo A., Toyama R. Machine that Can Walk and Climb on Floors, Walls and Ceillings, Proc. of 5 -th Int. Conf. of Advanced Robotics, Italy, 1991, pp.753−758.
- Hirose S., Kato K. Development of Quadruped Walking Robot with the Mission of Mine Detecting and Removal. Proc. of the WS-9 «Robotics for Humanitarian De-mining» Leuven, Belgium, 1998. p. 6.
- Hirose S., Kawable K. Ceiling walk of Quadruped Wall Climbing Robot NINJA-II. Proc. of the I Int. Symp. on Climbing and Walking Robots, CLAWAR'98, November 26−28, 1998, Brussels, Belgium, pp.143−147.
- Hirai K., Hirose M., Haikawa Y., Takenaka T. The Development of Honda Humanoid Robot. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1998, Leuven, Belgium, pp. 1321−1326.
- Klimov D., Gradetsky V., Kalinichenko S., Odintsov Y., Yakovlev S. Main Problems for Field and Special Demining, Proc. of the I Inter. Workshop on Robotics for Humanitarian Demining, September 14−16, 1998, Tolouse, France, pp. 21−28.
- Kemurdjian A.L. Planet Rover as an Object of the Engineering Design Work. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1998, Leuven, Belgium, pp. 140−145.
- Kotay K., Rus D. Self-reconfigurable Robots for Navigation and Manipulation. Proc. of 5th Int Symp. on Experimental Robotics, Barcelona, 1997, pp. 525−535.
- Nakamura S. Development of Firefighting Robots II Fire Engineers Journal, June 1995, pp.36−40.
- Nishi A., Ohkura M., Miyagi H. A Robot Capable of Moving on a Vertical Wall, using Thrust Force, IEEE Int. Workshop on Intelligent Robots and systems, IROS ' 90, pp. 455−458.
- Nishi A. A Biped Walking Robot Capable of Moving on a Vertical Surface. Jour. Mechatronics, Vol. 2, No.6, 1992, pp.543−554.
- Nishi A., Miyagi H. A Wall Climbing Robot Using Propulsive Force of a Propeller (Mechanical and Control in a Mild Wind). JSME Int. Jour. Ser. C., Vol.36, No.3, 1993, pp.361−367.
- Nishi A., Miyagi H. Development of a Flying-type Wall-Moving Robot, Proc. of the 2nd International Conference on Climbing and Walking Robots «CLAWAR 99», Portsmouth, 1999, UK, pp. 699−705.
- Oomichi T., Ibe T., Nakajima M., Hayashi K., Takemoto Y. The Wall Inspection Robot with Adaptive Mechanism for Wall Surface .
- Proc. Int. Symp. on Theory of Machines and Mechanisms. September 24−26, Nagoya, 1992., Japan, pp. 336−342 .
- Rust H., Schreck G., Leister P. SOLIST- a Lightweight Climbing Robot with Highly Flexible Kinematics. Proc. of the I Int. Symp. on Climbing and Walking Robots, CLAWAR'98, November 26−28, 1998, Brussels, Belgium, pp. 193−196.
- Sato K., Honda K., Hasegawa A., Shiota T., Morita H. On-Wall Lokomotive Vechicle // Report of Agency of Industrial Science and Technology of MITI, 1992., pp 1−8.
- Sato K., Fukugawa Y., Tomanaga I. «Inspection Robot for Tanks Wall in Nuclear Power Plant», Proc. Int. Topical Meeting on Remote Systems and Robotics in Hostile Environments, 1987, pp. 177−181.
- Serna M., Avello A., Briones L., Bustamanta P. ROBICEN: A Pneumatic Climbing Robot for Inspection of Pipes and Tanks., Proc. of 5th Int Symp. on Experimental Robotics, Barcelona, 1997, pp. 261−270.
- Sugiyama S., Naitoh S., Satoh C., Ozaki N. and Watahiki S. Wall Surface Vehicles with Magnetic Legs or Vacuum Legs., Proc. of 16th ISIR, Brussels, Belgium, 1986, pp. 691−696.
- White T. S., Collie A., Billigsley J., and others. Robot Climbing Vehicle and its Man-Mashine Interface for Use in the Nuclear Industry, Proc. of the 8th Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction, vol. 2, Stuttgard, Germany, pp.851−859.
- Xu D., Liu S., Zhou D., Wang Y. Design of a Wall Cleaning Robot with a Single Suction Cup, Proc. of the 2nd International Conference on Climbing and Walking Robots «CLAWAR 99», Portsmouth, 1999, UK, pp. 405−411
- YamafujiK., GradetskyV., RachkovM., Semenov E., Mechatronics Drive for Intelligent Wall Climbing Robots, Journal of Robotics and Mechatronics, v.5, 1993, pp. 164−171.
- Yano T., Suwa T., Murakami M., Yamamoto T. Development of a Semi Self-Contained Wall Climbing Robot with Scanning Type Suction Cups., Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Grenoble, France, 1997, vol. 2, pp. 900−905.
- Шокин А.И. к '"Серебряков С.С. Старостин Г. И.