ΠΠ³Π΅Π½ΡΡΡΠ²ΠΎ ΠΏΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π ΠΎΡΡΠΈΠΉΡΠΊΠΎΠΉ Π€Π΅Π΄Π΅ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΠΎΡΡΠ΄Π°ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΠ΅ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π’ΠΎΠΌΡΠΊΠΈΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅Ρ
Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈΡΠ΅Ρ ΠΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΠΎΡΠ½Π°Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ° ΠΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Ρ
Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Π’ΠΎΠΌΡΠΊ, 2010
ΠΠ°Π΄Π°ΡΠ° 1
ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Ρ
Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ Π² ΠΊΠΎΡΠ½Π΅Π²ΠΎΠΉ, Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΡΡ
ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΡΡ
ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΡΡ
Π°ΠΏΠ΅ΡΠΈΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΊΠ° Ρ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°ΠΌΠΈ:
=4; =0,1; =2; =0,3
Π Π°ΡΡΡΠΈΡΠ°ΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΠΠ€ ΡΠΊΠ²ΠΈΠ²Π°Π»Π΅Π½ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π²ΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΊΠ°, Π·Π°ΠΏΠΈΡΠ°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅:
.
Β· ΠΠ°ΠΊΠΎΠΉ Π²ΠΈΠ΄ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π°ΡΠΈΠΌΠΏΡΠΎΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΠΠ§Π₯ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ?
ΠΡΠΈΠΌΠΏΡΠΎΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΠΠ§Π₯ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π²ΠΈΠ΄ ΡΡ
ΠΎΠΆΠΈΠΉ Ρ ΠΠ§Π₯
Β· ΠΠ°ΠΊ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½Π°Ρ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ½Π°Ρ Ρ
Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ Π°ΠΏΠ΅ΡΠΈΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΊΠ° ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π²ΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΆΠ΅ ΡΠΈΠΏΠ°?
ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊ Π°ΠΏΠ΅ΡΠΈΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌΡ Π·Π²Π΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΊΠ° Π·Π²Π΅Π½Π° ΡΠ°ΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΆΠ΅ ΡΠΈΠΏΠ°, ΠΈΡ
ΠΠ§Π₯ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ°ΡΡΡΡ, ΠΠΠ§Π₯ ΠΈ Π€Π§Π₯ ΡΠΊΠ»Π°Π΄ΡΠ²Π°ΡΡΡΡ. ΠΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½Π°Ρ Ρ
Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° Π½Π° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΠ½ΡΠΉ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡ Π·Π°ΡΡΡ
Π°Π΅Ρ Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΎΠΉ, Π²ΡΠ·Π²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌΠΈ ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½ΡΠ°ΠΌΠΈ.
Β· ΠΠ°ΠΊΠΎΠ΅ ΠΈΠ· Π΄Π²ΡΡ
Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΠΎΠ΅ Π²Π»ΠΈΡΠ½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π·Π°ΡΡΡ
Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ°?
ΠΠ²Π΅Π½ΠΎ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΡΡ Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΡΡ
ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠ², Ρ.ΠΊ. ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½Π°Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΡΠ°Π²Π½Π° =0,3, Π° ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½Π°Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅, ΠΈ ΡΠ°Π²Π½Π° =0,1. Π‘Π»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, ΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π½Π° Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° Π·Π°ΡΡΡ
Π°Π½ΠΈΡ
Π°ΠΏΠ΅ΡΠΈΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊ
ΠΠ°Π΄Π°ΡΠ° 2
ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Ρ
Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ Π² ΠΊΠΎΡΠ½Π΅Π²ΠΎΠΉ, Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΡΡ
ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Ρ ΠΠ€
.
ΠΠ΄Π΅, =0,2; =0,2; =1,2; =1.
Β· ΠΠ°ΠΊΠΎΠΌΡ Π·Π²Π΅Π½Ρ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ Ρ
Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ?
ΠΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ Ρ
Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΠΌΡ Π°ΠΏΠ΅ΡΠΈΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌΡ Π·Π²Π΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΊΠ°.
ΠΠ°Π΄Π°ΡΠ° 3
ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Ρ
Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ Π² ΠΊΠΎΡΠ½Π΅Π²ΠΎΠΉ, Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΡΡ
Π·Π²Π΅Π½Π° Ρ ΠΠ€ Π²ΠΈΠ΄Π°
=2; =0,125; =0,25
ΠΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌ :
ΠΠ½Π°ΡΠΈΡ, Π΄Π»Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΏΡΠ°Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ° (s = 2), Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΡΡ Π² ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ Ρ ΠΠ€
ΠΠ°Π΄Π°ΡΠ° 4
ΠΠ°ΠΉΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Wi(s) ΡΠΈΠΏΠΎΠ²ΡΡ
Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π², ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ
ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΡΠΊΠ²ΠΈΠ²Π°Π»Π΅Π½ΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΠ£ Π²ΠΈΠ΄Π°:
1)
2)
3)
ΠΡΡΡΡ k=2, =0.5, Π’Π=0.1:
1) Y (s)=k*F (s) + kTΠ΄*F (s)*s
W (s)=Y (s)/F (s) = k +kTΠ΄s
W1(s)=k =2;
W2(s)=kTΠ΄s=s;
Π ΠΈΡ. 18 — Π‘ΠΏΠΎΡΠΎΠ± Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ.
2) Y (s) = k*F (s)+(1/TΠΈ)*F (s)/s;
W (s) = Y (s)/F (s) = k+ 1/(sTΠΈ)
W1(s)=k =2;
W2(s)= 1/(sTΠΈ)=1/0.5s
Π ΠΈΡ. 19 — Π‘ΠΏΠΎΡΠΎΠ± Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ.
3) Y (s) = k*F (s)+(1/TΠΈ)*F (s)/s+Π’Π΄*sF (s);
W (s) = k+ 1/(sTΠΈ)+TΠ΄s;
W1(s)=k =2;
W2(s)= 1/(sTΠΈ)=1/0.5s;
W3(s)=TΠ΄s=0.5s
Π ΠΈΡ. 20 — Π‘ΠΏΠΎΡΠΎΠ± Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ.