управляемый объект регулятор настроечный Для составления цифровой модели объекта управления воспользуемся программой Matlab 6.5. Получим цифровую модель объекта управления с помощью Control System Toolbox, для чего составим программу, листинг которой показан ниже:
w1=tf ([2.5],[1 0]); % описание звена W1.
w2=tf ([4 1],[3 1]); % описание звена W2.
w3=tf ([.15],[2 1 1]); % описание звена W3.
[num, den]=pade (3,10);
w4=tf ([num],[den]); % описание звена W4.
we1=series (w3,w4); % последовательное соединение звеньев W3 и W4.
we2=feedback (we1,[1],-1) % последовательное соединение звеньев W3 и W4 + OOC.
we3=series (we2,w2) % последовательное соединение внутреннего контура и W2.
we4=feedback (we3,[1],-1) % последовательное соединение внутреннего контура и W2 + OOC.
we5=series (we4,w1) % последовательное соединение внешнего контура и W1.
step (we5).
Cоставим цифровую модель с использованием общепринятых обозначений типовых звеньев. Каждое динамическое звено описывается отдельно, что гарантирует наглядность цифровой модели, т. е., зная обозначения типовых звеньев, можно определить состав модели и схему соединения звеньев. Цифровая модель представлена на рисунке 10.
Вывод: результатом выполнения раздела стала цифровая модель объекта управления, полученная с помощью Control System Tool Box и модель объекта с использованием структурного подхода к моделированию с указанием связей между звеньями объекта, а также входных (задающего и возмущающего) воздействий и выходного сигнала. Числовые коэффициенты звеньев модели взяты с учетом изменений, сделанных в первом разделе.
Рисунок 10. Цифровая модель управляемого объекта.
