Аналитическая проверка результатов моделирования объекта

Для проверки результатов моделирования аналитически, нужно выполнить преобразование исходной схемы объекта и применить теорему Лапласа о начальном и конечном значении оригинала.

1) Последовательно соединяем звенья W₃(р) и W₄(р):

2) Охватываем W_э1(р) единичной ООС:

3) Последовательно соединяем W₂(р) и W_э2(р):

4) Охватываем W_э3(р) единичной ООС:

5) Последовательно соединяем W₁(р) и W_э4(р):

По теореме Лапласа о начальном и конечном значениях оригинала:

Вывод: аналитическая проверка показала, что переходные характеристики объекта, полученные в результате цифрового моделирования в среде Matlab 6.5 правильные.

ИДЕНТИФИКАЦИЯ ОБЪЕКТА ПО ПЕРЕХОДНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКЕ И ОРИЕНТИРОВОЧНЫЙ РАСЧЕТ НАСТРОЕЧНЫХ ПАРАМЕТРОВ РЕГУЛЯТОРА

Аппроксимация переходной характеристики осуществляется следующим образом. Для астатических объектов проводят касательную в области постоянного наклона переходной характеристики. При этом полагают, что передаточная функция такого объекта имеет вид (1).

Где.

k₀ = 1/Т_о

— передаточный коэффициент объекта, равный тангенсу угла наклона касательной б, ф₀— время запаздывания. [1].

Проведем касательную в области постоянного наклона переходной характеристики, полученной в разделе 3. Переходная характеристика и все дополнительные построения показаны на рисунке 14.

Рисунок 14. Аппроксимация переходной характеристики По графику видно, что.

k₀ = tgб = tg34⁰? 0,67,.

тогда Т₀ = 1/0,67? 1,5 с; ф₀? 2,2 с.

Так как по заданию регулятор должен формировать ПИД-закон регулирования для получения необходимого по заданию характера переходного процесса — апериодического, настроечные параметры регулятора можно вычислить по следующим формулам:

Вывод: в результате аппроксимации переходной характеристики объекта управления были получены ориентировочные настроечные параметры ПИД-регулятора.