Выбор алгоритмов для реализации

Приложение, которое необходимо разработать, должно производить геометрическую реконструкцию сцены и вычисление цвета вершин модели. Для геометрической реконструкции будет использована реализация алгоритма KinectFusion в библиотеке PCL — KinFu [8] (без модификации largeScale), так как он позволяет использовать для сканирования различные RGB-D камеры, совместимые с OpenNI [7]. Для вычисления цвета вершин модели будет использован алгоритм Q.-Y.Zhou и V. Koltun [13], который устраняет недостатки реконструкции цвета, характерные для аналогичных приложений, путём проведения коррекции положения камеры при съёмке изображения и коррекции наложения изображения на полигональную модель Выбранные алгоритмы и средства будут использованы для реализации приложения, обладающего следующей функциональностью:

• · Первичная настройка (выбор разрешения съёмки, размера сцены);
• · Получение данных с RGB-D камеры — снимка глубины и цветного изображения;
• · Последовательная трёхмерная реконструкция сцены по потоку изображений с камеры с контролем перемещения камеры относительно сцены;
• · Вычисление цвета вершин полигональной модели на основе набора цветных снимков, полученных в процессе сканирования;
• · Визуализация полученной модели;
• · Сохранение модели в файл формата PLY [9].
• ·