Источники погрещностей, ограничивающих точность измерений на основе данного физического эффекта

По причине возникновения при использовании данного эффекта могут возникать следующие виды погрешностей:

• — инструментальные / приборные погрешности — погрешности, которые определяются погрешностями применяемых средств измерений и вызываются несовершенством принципа действия, неточностью градуировки шкалы, ненаглядностью прибора;
• — методические погрешности — погрешности, обусловленные несовершенством метода, а также упрощениями, положенными в основу методики;
• — субъективные / операторные / личные погрешности — погрешности, обусловленные степенью внимательности, сосредоточенности, подготовленности и другими качествами оператора.

Основными источниками погрешностей являются:

• — механическая деформация деталей прибора из-за перепадов температуры;
• — магнитные нарушения сенсоров;
• — электростатическое поле;
• — магнитные поля от устройств, расположенных в непосредственной близости от измерителя, могут влиять на металлические компоненты прибора.

Доплеровский измеритель путевой скорости и угла сноса ДИСС-7 предназначен для непрерывного автоматического вычисления составляющих вектора полной путевой скорости, в самолетной системе координат XYZ.

Это эквивалентно измерению величины путевой скорости, угла сноса, и угла, в вертикальной плоскости между векторами и, где — вектор путевой скорости, являющийся проекцией вектора полной путевой скорости на горизонтальную плоскость.

ДИСС-7 работает в составе пилотажно-навигационного комплекса ПНК и имеет следующие тактико-технические данные.

Тактико-технические данные ДИСС-7:

• — вид излучения — непрерывный;
• — частота излучения высококачественных колебаний в нормальных климатических условиях, в других климатических условиях — МГц;
• — мощность передатчика не < 2 Вт;
• — диапазон измеряемых доплеровских частот 1,5 ч 32 кГц;
• — частота коммутации лучей антенны 2,5 ± 0,25 Гц;
• — время непрерывной работы 12 часов;
• — высотность работы измеряется от 200 до 20 000 м, при углах крена и тангажа не > ± 30 градусов и на высотах от 20 000 до 30 000 м при и не > ± 5 градусов;
• — при полете над водной поверхностью ДИСС-7 обеспечивает измерение при волнении не ниже 2 баллов;
• — чувствительность приемника не хуже 113 дБ/мВт;
• — погрешность измерения средней не > 0,9%;
• — масса измерителя 29 кг;
• — габаритные размеры 666×406×231 мм;
• — питающие напряжения:

~ 115 В, 400 Гц, при потреблении тока до 2 А;

+ 27 В, при потреблении тока до 2,5 А;

Условия эксплуатации:

• — температура окружающей среды, от минус 60 до плюс 60° С;
• — относительная влажность воздуха при температуре + 35 °C не > 98%;
• — давление воздуха, не < 15 мм рт. ст.

В настоящее время широко распространены автономные средства навигации ЛА. К их числу принадлежат и доплеровские измерители вектора скорости объекта. Наиболее распространенные из них — доплеровские измерители путевой скорости и угла сноса самолета (ДИСС).

Под путевой скоростью ЛА обычно понимают горизонтальную проекцию его скорости относительно земной поверхности. Путевая скорость W связана с воздушной скоростью V и скоростью ветра U навигационным треугольником, в котором угол ц между векторами воздушной и путевой скорости называется углом сноса, поскольку его причиной является ветер. Доплеровский измеритель позволяет непосредственно определить путевую скорость по спектру частот сигнала, отраженного земной поверхностью, основываясь на эффекте Доплера, заключающемся в изменении частоты отраженного от объекта сигнала в зависимости от скорости движения этого объекта.

При горизонтальном полете летательного аппарата для обеспечения достаточно большой проекции вектора скорости W на направление облучения и для сохранения значительного отражения от поверхности в направлении ДИСС применяют наклонное облучение поверхности.

Если отражающие свойства поверхности в облучаемой площади примерно одинаковы, то форма огибающей спектра частот отраженного сигнала определяется формой ДНА измерителя в вертикальной плоскости. Максимальную мощность при этом имеет сигнал на средней частоте спектра, соответствующий направлению оси ДНА.

Для измерения путевой скорости ЛА необходимо найти среднюю частоту доплеровского спектра Fw₀. Если вектор W горизонтален и составляет с осью ДНА угол г в горизонтальной и в₀ в вертикальной плоскостях, то:

(4.1).

Если направление облучения совпадает с вектором W в горизонтальной плоскости, то угол г=0 и приращение достигает максимума:

(4.2).

Если известны л_u и в₀, то путевую скорость W можно определить непосредственным измерением Fw_т с помощью частотомера.

Однолучевые радиоизмерители скорости, однако, не находят применения из-за очень низкой точности измерения. Неточность эта вызвана, в первую очередь, неточностью совмещения оси ДНА с вектором W из-за погрешности измерения. Второй важной причиной погрешностей измерения скорости однолучевым прибором является крен ЛА. Эта погрешность достигает 0.05% отклонения показаний прибора от истинной скорости на каждый градус крена летательного аппарата.

Погрешность крена можно компенсировать за счет стабилизации антенны ЛА в горизонтальной плоскости или введения поправок на крен при обработке данных в вычислительном устройстве. Однако это, естественно, приводит к усложнению и утяжелению вычислителя, не устраняя при этом органических недостатков однолучевого метода измерений, к которым также относятся высокие требования к стабильности частоты измеряемых колебаний.

Наиболее разумным способом увеличения точности измерения скорости является применение многолучевых измерителей, излучающих в двух, трех или четырех направлениях.

Многолучевые измерители вектора скорости, основанные на эффекте Доплера, делятся на самолетные и вертолетные. В самолетных ДИСС измеряется продольная и поперечная составляющие вектора скорости, тогда как в вертолетных системах измеряется еще и вертикальная составляющая скорости. Кроме того, у самолетных ДИСС заранее неизвестен знак вектора скорости, который может быть и нулевым в режиме зависания. Отличаются максимальные значения измеряемых скоростей, высотный потолок измерения — у самолетных систем они в десятки раз выше. Однако объем выходных данных вертолетных измерителей больше из-за необходимости измерения полного вектора скорости. Вертолетные ДИСС применяются также для осуществления мягкой посадки космических аппаратов, а самолетные — для управления крылатыми ракетами и экранопланами.

Рисунок 4.1 — Структурная схема ДИСС В состав измерителя вектора скорости, упрощенная структурная схема которого представлена на рисунке, входят антенное устройство, формирующее три или четыре луча, приемопередатчик, устройство обработки сигналов, вычислитель составляющих скорости и устройство отображения. Обычно данные ДИСС непосредственно вводятся в систему автоматического управления ЛА.

Рассмотрим принцип действия многолучевых ДИСС для горизонтального полета, при котором вектор W всегда направлен вперед, а вертикальная составляющая скорости отсутствует. Чтобы понять необходимость использования трех или четырех лучей, изучим сначала двулучевые системы.

При измерении путевой скорости и угла сноса антенная система поворачивается до совмещения спектров сигналов на выходе каналов приемника, соответствующих двум лучам антенны. При этом ось симметрии лучей совмещена с вектором W, а угол между этой осью и осью самолета равен углу сноса ц. Точность двулучевой системы выше, чем у однолучевой, так как при повороте антенны лучи пересекают линии равных частот под углом, близком к прямому, а это обеспечивает большую чувствительность системы.

Если при измерении равенство частот Fw₁ и Fw₂ установлено неточно то это приводит к погрешности в определении угла сноса, однако почти в 30 раз меньшей, чем у однолучевой системы. Однако погрешность из-за крена остается примерно такой же, как у однолучевой системы, то есть неоправданно высокой.

Точность измерения путевой скорости значительно повышается при использовании двусторонних систем, имеющих лучи, направленные вперед и назад. Такое конструктивное решение позволяет снизить погрешности измерения путевой скорости еще в 3−5 раз. Однако погрешность измерения угла сноса остается почти такой же, как и у однолучевой системы.

Очевидно, что одновременное повышение точности измерения и угла сноса, и путевой скорости дает лишь применение в системе трех или четырех лучей.

Добившись поворотом антенной системы равенства разностных частот, можно определить угол сноса по положению антенной системы относительно оси самолета, а путевую скорость — по измеренной разностной частоте.

При неподвижной относительно оси самолета антенной системе значения W и ц находят путем решения несложных уравнений с помощью вычислительного устройства.

Четырехлучевая система сочетает в себе достоинства продольной и поперечной двулучевых систем, заключающиеся в значительном уменьшении погрешностей из-за продольного и поперечного кренов аппарата, поскольку их влияние практически компенсируется при вычитании доплеровских смещений противоположно направленных лучей. Сохраняется высокая чувствительность к изменению доплеровского смещения при отклонении оси самолета в горизонтальной плоскости, что позволяет найти угол сноса или поперечную составляющую скорости с высокой точностью. Большим достоинством системы также является снижение требований к кратковременной стабильности частоты, поскольку взаимодействующие сигналы каналов приходят примерно с равных расстояний и их временной сдвиг мал. Практически такие же результаты могут быть получены и при использовании в системе трех лучей.

Техническое построение же ДИСС в значительной степени зависит от выбранного режима излучения. В настоящее время применяются системы непрерывного излучения без модуляции или с частотной модуляцией, а также системы с импульсным излучением малой и большой скважности [9].

Основным достоинством системы непрерывного излучения без модуляции является сосредоточенность спектра отраженного сигнала в пределах одной полосы частот, что обеспечивает наиболее полное использование энергии сигнала, а также сравнительно простое устройство передатчика, приемника и индикатора. Недостаток этой системы — очень высокий уровень модулированного по фазе и амплитуде шума, что ведет к снижению чувствительности приемника.

Для уменьшения влияния шумов используют системы с частотной или импульсной модуляцией. Большее распространение получила частотная модуляция.

Для использования импульсного излучения применяют две разнесенные антенны на одном ЛА. Такой метод утяжеляет и усложняет систему.

Использование ДИСС, особенно в сочетании с такими навигационными приборами, как инерциальная система навигации, датчик воздушной скорости, курсовертикаль, угломерно-дальномерная система ближней навигации, радиосистема дальней навигации, бортовая РЛС, позволяет значительно увеличить надежность и точность управления полетом, поэтому радиоизмеритель скорости стал неотъемлемым элементом пилотажно-навигационных комплексов.