Функции нечеткого вывода

Общая схема работы блока нечеткого вывода приведена на рис. 7. Она включает три основных стадии.

• 1. На стадии фаззификации перемещения в кинематических парах переводятся в нечеткие переменные с соответствующими значениями функций принадлежности.
• 2. На стадии нечеткого логического вывода используются правила Мамдани, Ларсена или Такаги-Сугено.
• 3. На стадии дефаззификации получается четкое значение переменной с помощью центроидного метода.

Рис. 7. Блок нечеткого вывода

Работа нейросетевой модели нижнего уровня

Здесь нами различаются нейросетевые модели нижнего и верхнего уровня (рис. 8).

Рис. 8. Модель управления платформой

• 1. Вначале производится обучение эмулятора методом обратного распространения ошибки. При этом также учитывается ошибка верхнего уровня E0.
• 2. После того, как сформирован вектор весовых коэффициентов W_ij, они передаются контроллеру, который вырабатывает управляющий сигнал, идущий на актуаторы.

Работа нейросетевой модели верхнего уровня

• 1. Вычисляется ошибка положения (скоростей и ускорений) исполнительного механизма E0.
• 2. Вектор ошибки поступает в эмулятор верхнего уровня, где производится корректировка заданных положений платформ, а также выработка весовых коэффициентов для контроллеров нижнего уровня.
• 3. Передача весовых коэффициентов агентам нижнего уровня.