Разумеется, ни о какой эволюции роботов как технических устройств речи здесь не идет. В лучшем случае можно говорить о попытках реализации эволюционным путем механизмов внутристайного (внутрироевого) взаимодействия. Однако в этом направлении успехи весьма и весьма скромны, даже если речь идет о сугубо модельной эволюции. Отсутствие адекватных моделей (как методами генетических алгоритмов, так и методами классического эволюционного моделирования) эволюции, приводящей к появлению коллективов можно объяснить, видимо, тем, что для появления стайных образований нужны более сложные модели особей. Кроме того, неясны многие теоретические вопросы, такие, как:
каковы должны быть условия, при которых эволюционный процесс идет не путем усложнения структуры особи, а путем синтезогенеза (понимая под этим объединение разрозненных элементов в систему);
каким образом формируется функция качества для роевого организма, какие составные его части подлежат оценке («поощрению» и «наказанию»);
каковы механизмы взаимодействия между особями и проч.
Подавляющее большинство исследований в области эволюции коллективов роботов (эволюции их поведения) сводятся к тому, что:
реализуется искусственная, модельная среда эволюции, в которой стандартными методами (генетические алгоритмы, эволюционное моделирование и проч.);
моделируется эволюция;
результаты эволюционного процесса (сформированные структуры особей) загружаются в систему управления реальных роботов.
Именно так происходит, например, в «эволюции» поведения коллектива роботов в проекте Политехнической школы Лозанны. Искусственная эволюция проходила в симулирующей среде Enki, где моделировались и роботы, и их сенсоры. Затем был использован эволюционный фреймворк роботов Teem. Структура лучших систем управления затем переносилась на реальных роботов. Эволюционированию подлежал 264-битный геном системы управления, который определял, как будет реагировать робот на информацию, поступающую с сенсоров.
Таким образом, сейчас результатом эволюции является отдельная особь, а коллектив, по сути, — это просто множество отдельных роботов. Если речь идет о применении генетических алгоритмов, то это набор отдельных хромосом, перенесенный в системы управления, а если используются методы эволюционного моделирования, то, в случае автоматной модели, — автоматный газ в чистом виде. Не хотелось бы называть все это спекуляциями на эволюционные темы, но что-то от этого есть.
