ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³Π°.
Π Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΡ
ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠΎΠ² Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ-ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³Π° Π² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ MATLAB
ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½Π°Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ° ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³Π° — ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ· ΠΊΠ°Π΄ΡΠΎΠ² Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ Π΄Π»Ρ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π»Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°. Π’ΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠΎΠ², ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ — 2D ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ (Π°ΡΡΠΈΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π³ΠΎΠΌΠΎΠ³ΡΠ°ΡΠΈΡ) ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°Π΄ΡΠ°). Π€ΠΈΠ»ΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡ (Particlefilter): ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ»ΠΈΠ½Π³Π° Π±Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π°… Π§ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΅ΡΡ >
ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³Π°. Π Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΡ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠΎΠ² Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ-ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³Π° Π² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ MATLAB (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ, ΠΊΡΡΡΠΎΠ²Π°Ρ, Π΄ΠΈΠΏΠ»ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ)
Π’ΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³ΠΎΠΌ Π½Π°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΡΡΠ΅Π³ΠΎΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° (Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠΎΠ²) Π²ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ. ΠΠ»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΡΠ΅Ρ ΠΊΠ°Π΄ΡΡ Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ ΠΈ Π²ΡΠ΄Π°Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠΆΡΡΠΈΡ ΡΡ ΡΠ΅Π»Π΅Π²ΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠΎΠ² ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΊΠ°Π΄ΡΠ°.
ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° Π² ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³Π΅ ΡΠΎΡΡΠΎΠΈΡ Π² ΡΠΎΠΏΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΡΠ΅Π»Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° Π½Π° ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΊΠ°Π΄ΡΠΎΠ², ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎ Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅ΡΡΡ Π±ΡΡΡΡΠΎ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΡ ΠΊΠ°Π΄ΡΠΎΠ². Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³Π° ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅Ρ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡΡ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π»Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΠΏΡΠΈ Π²ΡΠ΅Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡΡ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ Π΅Π³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡΡ .
ΠΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΠΏΡΠΎΡΡΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ:
- — ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠΎΠ², ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ — 2D ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ (Π°ΡΡΠΈΠ½Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π³ΠΎΠΌΠΎΠ³ΡΠ°ΡΠΈΡ) ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°Π΄ΡΠ°)
- — ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΡΠ΅Π»Π΅Π²ΡΠΌ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΆΠ΅ΡΡΠΊΠΈΠΉ 3D ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡ, ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅Ρ Π²ΠΈΠ΄ Π² Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π² ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π΅ ΠΈ ΠΎΡΠΈΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ
- — Π΄Π»Ρ ΡΠΆΠ°ΡΠΈΡ Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ, ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΠ΅ ΠΊΠ°Π΄ΡΡ (keyframes) ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»ΡΡΡΡΡ Π½Π° ΠΌΠ°ΠΊΡΠΎΠ±Π»ΠΎΠΊΠΈ (macroblocks). ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ ΡΠ°Π·ΡΡΠ² ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΡ ΠΊΠ°Π΄ΡΠΎΠ², Π³Π΄Π΅ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΎΠ±Π»ΠΎΠΊ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ° Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ· ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ
- — ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π΅ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΠΏΠΎΠΊΡΡΡΠΎ ΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ (mesh), Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° Π·Π°Π΄Π°Π΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½ ΡΡΠΎΠΉ ΡΠ΅ΡΠΊΠΈ
ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½Π°Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ° ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³Π° — ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ· ΠΊΠ°Π΄ΡΠΎΠ² Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ Π΄Π»Ρ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π»Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°.
Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° Π²ΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°Π±Π»ΡΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ (ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³Π°) ΡΠΎΡΡΠΎΠΈΡ ΠΈΠ· Π΄Π²ΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ:
- 1) ΠΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΠΎΠΊΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ Π¦Π΅Π»Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° (TargetRepresentationandLocalization)
- 2) Π€ΠΈΠ»ΡΡΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΈ ΠΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΠ°Π½Π½ΡΡ (FilteringandDataAssociation)
ΠΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΠΎΠΊΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ Π¦Π΅Π»Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ ΠΏΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ Π²ΠΎΡΡ ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠΉ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ (bottom-upprocess), Ρ. Π΅. ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ°Π³ΠΈ Π½Π΅ Π·Π°ΡΡΠ°Π³ΠΈΠ²Π°ΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠ΄ΡΡΠΈΠ΅. ΠΠ±ΡΡΠ½ΠΎ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠΈΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠΎΠ² Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ ΠΌΠ°Π»Π°. ΠΠΎΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ½ΡΠ΅ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΡ ΠΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΠΎΠΊΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π¦Π΅Π»Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°:
Blobtracking: Π‘Π΅Π³ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ blobdetection, block-basedcorrelation ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊ (opticalflow)).
Kernel-basedtracking (Mean-shifttracking): ΠΡΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠ²Π½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΡΠ° Π»ΠΎΠΊΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ, ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½Π½Π°Ρ Π½Π° ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±ΠΈΡ (Bhattacharyyacoefficient).
Contourtracking (ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΠΎΠ²): ΠΠΎΠΈΡΠΊ Π³ΡΠ°Π½ΠΈΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ Condensationalgorithm).
ΠΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠ΅ΠΉ (featurematching): Π Π΅Π³ΠΈΡΡΡΠ°ΡΠΈΡ (Imageregistration).
Pointfeaturetracking (Π‘Π»Π΅ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π° ΡΠΎΡΠ΅ΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡΠΌΠΈ ΡΡΠ΅Π½Ρ): ΠΠ°Π΄Π°ΡΠ° ΡΠΎΡΠΌΡΠ»ΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°ΠΊ — Π΄Π°Π½Π° ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΡΡΠ΅Π½Ρ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½Π°Ρ Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π΅ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ. ΠΠ΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΡΡ Π½Π°Π±ΠΎΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠΎΡΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠ΅ΠΉ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΠΈ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ ΡΡΠ΅Π½Ρ Π² ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ ΠΊΠ°Π΄ΡΠ΅.
Π€ΠΈΠ»ΡΡΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΈ ΠΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΠ°Π½Π½ΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ ΠΏΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ Π½ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠΉ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ (top-downprocess), ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π°ΠΏΡΠΈΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΎ ΡΡΠ΅Π½Π΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅, ΡΠΎΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡΠ΅ΠΉΡΡ Ρ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠΎΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΠΈ Π²ΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ Π³ΠΈΠΏΠΎΡΠ΅Π·. ΠΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠΈΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠΎΠ² ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ Π½Π°ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΡΠ΅. ΠΠΎΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ½ΡΠ΅ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΡ ΡΠΈΠ»ΡΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ:
Π€ΠΈΠ»ΡΡΡ ΠΠ°Π»ΠΌΠ°Π½Π°: ΠΎΠΏΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ΅ΠΊΡΡΡΠΈΠ²Π½ΡΠΉ (Bayesianfilter) Π΄Π»Ρ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΉ, ΠΏΠΎΠ΄Π²Π΅ΡΠΆΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΠΌΡ ΠΏΠΎ ΠΠ°ΡΡΡ.
Π€ΠΈΠ»ΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡ (Particlefilter): ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ»ΠΈΠ½Π³Π° Π±Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π° ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ ΡΠ°ΡΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ ΠΈ Π½Π΅Π³Π°ΡΡΡΠΎΠ²ΡΡ (non-Gaussian) ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠ².
Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³Π°. Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Ρ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Ρ ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³Π°:
- 1) Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ ΠΠΈΠΎΠ»Ρ-ΠΠΆΠΎΠ½ΡΠ° (ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°Π΄Ρ Π₯Π°Π°ΡΠ°)
- 2) Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΎΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° (OpticalFlow)
- 3) Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΊΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΡΠΈΠΈ
ΡΡΠ΅ΠΊΠΈΠ½Π³ ΠΎΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ°Π· ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π²Π°Π½ΠΈΠ΅.
2. ΠΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΡΠΊΠ°Ρ ΡΠ°ΡΡΡ