Стабилизация неустойчивости. 
Исследование динамических систем управления

Мы рассмотрели, как существование области заторможенного движения (фазового пятна) может привести к потенциально аварийным ситуациям. Вместе с тем, располагая знаниями о расположении такой области в фазовом пространстве неустойчивого судна, целесообразно в определенных случаях преднамеренно планировать прохождение через нее фазовой траектории.

В следующем примере, относящемся к проблеме стабилизации неустойчивости, речь пойдет об удерживании неустойчивого судна на прямом курсе. Обычный подход к решению задачи такой. Информация о характере отклонения судна от курса поступает от специальных датчиков и преобразуется в соответствии с определенным алгоритмом. В результате вырабатывается значение так называемой ошибки управления z (ф). Эта функция, а также характеристика привода рулевого устройства и определяют угол отклонения руля u (z). Процедура проектирования подобных систем автоматического управления хорошо отработана.

Мы подойдем к решению задачи, опираясь на специфическую для судна бифуркационную картину. Случай потери устойчивости в симметричной системе сопровождается в силу симметрии рождением пары несимметричных устойчивых особых точек. В случае судна это левая и правая самопроизвольные циркуляции при неотклоненном руле. Естественно, что появляются две области притяжения устойчивых точек, разделенные некоторой границей S, которая совпадает с одной из сепаратрис седла (рис. 4, а).

Каковы могут быть переходные режимы в окрестности границы? Пусть два исходных состояния лежат сколь угодно близко друг к другу, но по разные стороны от границы S. В соответствии с теоремой о непрерывной зависимости решений дифференциальных уравнений от начальных значений начинающиеся в рассматриваемых точках две фазовые траектории должны оставаться близкими в течение определенного времени. Следовательно, они должны приводить систему в окрестность седла. Напомним, что в малой окрестности особых точек фазовая скорость системы V может быть сколь угодно малой. Поэтому, чем ближе к седлу проходит траектория, тем более заторможенным становится движение. Область заторможенного движения (фазовое пятно) в окрестности седла находится совершенно аналогично случаю бифуркации седло-узел, рассмотренному в статье.

Выбирается фазовая траектория, начинающаяся в малой окрестности седла M₂ и заканчивающаяся в узле M₃ (рис. 4, а). Очевидно, что в конечной точке участка фазовой траектории M₂M₃ фазовая скорость V3 = 0. Следовательно, на этом участке должна быть точка (пусть M_b), фазовая скорость в которой V_b максимальна. Точка M_b расположена на границе пятна, а сама граница фазового пятна определяется как геометрическое место точек с такой же скоростью (рис. 4, а).

Зависимость характера переходного процесса неуправляемого судна (u = 0) от близости фазовой траектории к сепаратрисе изображена на рис. 4, б. Красным цветом выделена узкая полоса, соответствующая допустимому отклонению. Теперь мы можем сформулировать алгоритм эффективной стабилизации судна на курсе. Включать рулевое управление следует как обычно, когда характеризующие отклонение от курса координаты выходят за допустимые пределы. Убирать же руль в нейтральное положение нужно необычно, в момент, после которого состояние судна оказалось бы на сепаратрисе. Естественно, что при этом необходимо разработать алгоритм определения положения сепаратрисы. Описанный подход к созданию авторулевого позволил существенно понизить частоту перекладок руля при улучшении показателей качества управления.

Если использовать наглядный аналог неустойчивого судна (рис. 2, б, в), то удерживание шара в центре ванны сводится к управлению соответственно левой или правой сторонами дна. Эффективность стабилизации возрастет, если при перекатывании шара с одной стороны в другую сбрасывать управление (рис. 2, б) в момент, когда шар окажется на границе S.

дискретный судно управляемость.