Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Адаптивная система автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной

Диссертация: Адаптивная система автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались: на межрегиональной конференции «Интеллектуальные измерительные системы в промышленности Южного региона» (Волжский 2007), на XII региональной конференции молодых исследователей Волгоградской области (Волгоград 2007), на научно-практических конференциях профессорско-преподавательского состава ВПИ (филиал) ВолгГТУ (Волжский 2008, 2009… Читать ещё >

Адаптивная система автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • Глава 1. Анализ систем управления гидроагрегатом с поворотно-лопастной гидротурбиной
    • 1. 1. Поворотно-лопастная гидротурбина, как объект управления
      • 1. 1. 1. Описание работы направляющего аппарата
      • 1. 1. 2. Описание процессов, протекающих в рабочем колесе
      • 1. 1. 3. Оптимальный режим работы поворотно-лопастной гидротурбины
      • 1. 1. 4. Основное энергетическое уравнение гидротурбины
    • 1. 2. Анализ существующих систем управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной
      • 1. 2. 1. Структурная схема системы управления гидроагрегатом
        • 1. 2. 1. 1. За датчик частоты вращения в системе управления
        • 1. 2. 1. 2. ПИД-регулятор частоты вращения в системе управления
        • 1. 2. 1. 3. Комбинатор
        • 1. 2. 1. 4. Приводы лопаток направляющего аппарата и лопастей рабочего колеса в системе управления
      • 1. 2. 2. Результаты анализа системы управления на Волжской ГЭС
    • 1. 3. Анализ адаптивных систем управления в пространстве состояний
      • 1. 3. 1. Структурная схема и принципы проектирования адаптивной системы управления
      • 1. 3. 2. Математическая модель системы в пространстве состояний
    • 1. 4. Предполагаемые результаты применения адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата
  • Глава 2. Обучаемая математическая модель в пространстве состояний динамики гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной при пуске
    • 2. 1. Разработка модели динамики гидроагрегата
      • 2. 1. 1. Уравнение момента сил сопротивления гидроагрегата
      • 2. 1. 2. Уравнение момента движущих сил гидроагрегата
      • 2. 1. 3. Линеаризованная модель динамики гидроагрегата
    • 2. 2. Математическая модель адаптивного ПИ-регулятора
    • 2. 3. Обучаемая математическая модель в пространстве состояний динамики гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной
    • 2. 4. Выводы по второй главе
  • Глава 3. Алгоритмы идентификации параметров модели гидроагрегата и алгоритм формирования управляющих воздействий для адаптивной системы автоматического управления
    • 3. 1. Алгоритм идентификации параметров модели гидроагрегата
    • 3. 2. Алгоритм формирования управляющих воздействий для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата
      • 3. 2. 1. Определение требуемой траектории изменения частоты вращения
      • 3. 2. 2. Задание требуемой траектории изменения угла разворота лопастей рабочего колеса
      • 3. 2. 3. Функционал обобщённой работы для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата
      • 3. 2. 4. Алгоритм оптимальной настройки параметров ПИ-регулятора
    • 3. 3. Выводы по применению алгоритма идентификации параметров модели гидроагрегата и алгоритма формирования управляющих воздействий
  • Глава 4. Результаты экспериментального исследования испытательной модели адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной
    • 4. 1. Описание испытательной модели адаптивной системы автоматического управления частотой вращения
    • 4. 2. Проведение эксперимента
    • 4. 3. Анализ эффективности испытательной модели по степени открытия направляющего аппарата
    • 4. 4. Анализ эффективности испытательной модели по изменению угла разворота лопастей рабочего колеса
    • 4. 5. Анализ эффективности испытательной модели по формированию частоты вращения ротора гидроагрегата
    • 4. 6. Результаты моделирования испытательной модели адаптивной системы автоматического управления частотой вращения

Актуальность исследования. Снижение себестоимости выработки электроэнергии, при заданном уровне надёжности является основной задачей энергетики. Поэтому для гидроагрегатов применяют повышенные требования к надёжности их эксплуатации и к его коэффициенту полезного действия (в дальнейшем к.п.д.).

Гидроагрегаты гидроэлектростанций (в дальнейшем ГЭС) являются многорежимными машинами с широким рабочим диапазоном нагрузки на генератор, в которых происходят нелинейные динамические процессы. В настоящее время существующие системы автоматического управления гидроагрегатами ГЭС выполнены на основе линейных моделей элементов гидроагрегата и оснащены ПИД-регуляторами с постоянными параметрами. Поэтому системы автоматического управления гидроагрегатами не обеспечивают максимальные к.п.д. и надёжность их работы. Параметры регулятора и модели гидроагрегата определяют по результатам специальных испытаний, выполняемых в процессе пуско-наладочных работ при вводе гидроагрегата в эксплуатацию, в том числе и после очередного ремонта.

Натурные энергетические испытания гидроагрегатов филиала ОАО «РусГидро» — «Волжская ГЭС» (в дальнейшем Волжская ГЭС) показали следующее:

— превышение допустимого значения перерегулирования частоты вращения ротора гидроагрегата и степени открытия направляющего аппаратауменьшение к.п.д. гидроагрегатов вблизи границ рабочего диапазона нагрузки на генератор, из-за увеличения гидравлических потерь в рабочем колесе гидротурбины.

Это приводит к увеличению динамических нагрузок на гидроагрегат и вероятности его отказов в межремонтный период, в связи с быстрым износом оборудования. С другой стороны, развитие техники и компьютерных технологий привело к поэтапной замене аналоговых систем управления 5 микропроцессорными системами. Однако существующие микропроцессорные системы управления гидроагрегатами реализуют способы регулирования, разработанные для аналоговых систем, и поэтому не обеспечивают максимальные к.п.д. и надежность работы гидроагрегата.

К настоящему времени разработаны эффективные методы и алгоритмы адаптивного управления, использующие идентификацию обучаемых моделей многомерных объектов управления (в том числе и нелинейные модели). На их базе созданы эффективные информационно-измерительные системы адаптивного управления объектами авиационно-космической техники, технологическими процессами химических производств и другими сложными системами.

Поэтому разработка и внедрение адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора и активной мощностью гидроагрегатов ГЭС являются важнейшими и неотложными задачами, обеспечивающими повышение технического уровня электроэнергетики.

Изложенное определяет целесообразность и актуальность проведения исследований, направленных на разработку адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной.

Объектом исследования являются процессы, проходящие в поворотно-лопастной гидротурбине гидроагрегата при пуске.

Целью работы является разработка принципов построения адаптивной системы управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной на основе испытательной модели системы, которая обеспечивает уменьшение перерегулирования открытия направляющего аппарата и частоты вращения ротора при пуске и выводе его на подсинхронную частоту вращения с максимальным быстродействием.

Для достижения указанной цели в работе решены следующие задачи:

1. Разработана обучаемая математическая модель в пространстве состояний динамики гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора;

2. Разработан алгоритм идентификации в реальном масштабе времени параметров обучаемой модели гидроагрегата в контуре обратной связи по результатам измерений частоты вращения, степени открытия направляющего аппарата и угла разворота лопастей рабочего колеса;

3. Составлен функционал обобщённой работы для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата;

4. На базе обучаемой модели гидроагрегата и функционала обобщённой работы разработан алгоритм формирования управляющих воздействий для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата;

5. Разработана и экспериментально исследована испытательная модель адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата.

Методы исследования. Теория автоматического управления, методы оптимизации и адаптивного управления и теория систем.

В работе получены следующие результаты, отличающиеся научной новизной:

1. Обучаемая математическая модель в пространстве состояний динамики гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата, отличающаяся тем, что учитывает нелинейные зависимости моментов сил сопротивления и движущих сил гидроагрегата от частоты вращения ротора гидроагрегата, напора воды, степени открытия направляющего аппарата, угла разворота лопастей рабочего колеса и неконтролируемых факторов. Эти зависимости определяют в реальном масштабе времени при пуске гидроагрегата.

2. Алгоритм идентификации параметров модели, отличающийся тем, что реализован в рекуррентном виде и позволяет определять в реальном масштабе времени текущие значения параметров обучаемой математической модели гидроагрегата по результатам измерений частоты вращения ротора, степени открытия направляющего аппарата и угла разворота лопастей рабочего колеса.

3. Алгоритм формирования управляющих воздействий для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата, отличающийся тем, что реализован в виде адаптивного ПИ-регулятора, параметры которого определяют в реальном масштабе времени в процессе пуска с использованием обучаемой модели гидроагрегата с. поворотно-лопастной гидротурбиной.

4. Испытательная модель адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной, отличающаяся тем, что содержит в контуре обратной связи обучаемую модель гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной и реализует разработанный алгоритм формирования управляющих воздействий.

Практическая ценность состоит в разработке адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной для ГЭС, моделируемой с помощью испытательной модели.

Реализация работы. Результаты диссертационной работы использованы:

1) в госбюджетной научно-исследовательской работе № 2/10-Б-09 от 12.01.2009 г. «Разработка и анализ обучаемых моделей для систем автоматического управления и диагностики технического состояния технологических процессов» Волжского политехнического института;

2) в Волжском политехническом институте на кафедре «Автоматика, электроника и вычислительная техника» в учебном процессе для дипломного и курсового проектирования по специальности «Автоматизация технологических процессов и производств»;

3) для обоснования перспективы создания адаптивной системы управления и диагностики технического состояния гидроагрегатами на ОАО «Волжская ГЭС».

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались: на межрегиональной конференции «Интеллектуальные измерительные системы в промышленности Южного региона» (Волжский 2007), на XII региональной конференции молодых исследователей Волгоградской области (Волгоград 2007), на научно-практических конференциях профессорско-преподавательского состава ВПИ (филиал) ВолгГТУ (Волжский 2008, 2009 и 2010), на межрегиональных научно-практических конференциях «Взаимодействие вузов и промышленных предприятий для эффективного развития инновационной деятельности» (Волжский 2008, 2009), на четырнадцатой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (Москва 2008), на всероссийской научно-технической конференции «Приоритетные направления развития науки и технологий» (Тула 2008), на всероссийской научно-практической конференции «Информационные технологии в экономике, науке и образовании» (Бийск 2009), на IX Международной научно-технической конференции «Проблемы информатики в образовании, управлении, экономике и технике» (Пенза 2009), на 47-й внутривузовской научной конференции Волгоградского государственного технического университета (Волгоград 2010).

Основные положения, выносимые на защиту;

1. Обучаемая математическая модель в пространстве состояний динамики гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата, которую используют в цепи обратной связи для настройки параметров ПИ-регулятора.

2. Алгоритм идентификации параметров модели гидроагрегата, который реализован в рекуррентном виде и позволяет определять в реальном масштабе времени текущие значения параметров обучаемой математической модели 9 гидроагрегата по результатам измерений частоты вращения ротора, напора воды, степени открытия направляющего аппарата и угла разворота лопастей рабочего колеса.

3. Алгоритм формирования управляющих воздействий для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата, который реализован в виде адаптивного ПИ-регулятора, параметры которого определяют в реальном масштабе времени с использованием обучаемой модели гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной.

4. Испытательная модель адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной, которая содержит в контуре обратной связи обучаемую модель гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной и реализует разработанный алгоритм формирования управляющих воздействий.

Публикации. Основное содержание диссертации отражено в 11 -ти печатных работах, 2 из которых входят в список ВАК. Получено одно положительное решение на изобретение.

Личный вклад автора. В работах, опубликованных в соавторстве и приведенных в конце автореферата, лично соискателю принадлежит:

1],[2],[6],[7] - синтез и анализ обучаемой математической модели в пространстве состояний динамики гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной- [3],[4],[5],[10],[11] - синтез и анализ алгоритмов идентификации математической модели гидроагрегата и формирования управляющих воздействий для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата- [8] — анализ принципов построения адаптивных систем автоматического управления многомерными объектами- [9] - анализ методики построения адаптивной системы управления технологическим процессом.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, 4 глав, заключения и списка используемых источников. Общий объём

Заключение

В результате выполнения диссертационной работы были получены:

1. Обучаемая математическая модель в пространстве состояний динамики гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата, которую используют в цепи обратной связи для настройки параметров ПИ-регулятора.

2. Алгоритм идентификации параметров модели гидроагрегата, который реализован в рекуррентном виде и позволяет определять в реальном масштабе времени текущие значения параметров обучаемой математической модели гидроагрегата по результатам измерений частоты вращения ротора, напора воды, степени открытия направляющего аппарата и угла разворота лопастей рабочего колеса.

3. Алгоритм формирования управляющих воздействий для адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата, который реализован в виде адаптивного ПИ-регулятора, параметры которого определяют в реальном масштабе времени с использованием обучаемой модели гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной.

4. Испытательная модель адаптивной системы автоматического управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной, которая содержит в контуре обратной связи обучаемую модель гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной и реализует разработанный алгоритм формирования управляющих воздействий.

По результатам реализации испытательной модели адаптивной системы автоматического управления частотой вращения были сделаны следующие выводы:

— время перевода гидроагрегата в режим подсинхронной частоты соответствует установленным нормам отраслевого стандарта и составляет 57 секунд, что на 39 секунд меньше чем у штатной системы;

— достигнута стабилизация частоты вращения в установившемся режиме с погрешностью 0.01%;

— динамическая погрешность управления частотой вращения составляет 4%, что существенно меньше по сравнению со штатной системой управления, применяемой на Волжской ГЭС;

— перерегулирование частоты вращения составляет 0.6%, что соответствует допустимому перерегулированию в 1% [35, 71, 80]. При этом в штатной системе управления гидроагрегатами, применяемой на Волжской ГЭС, перерегулирование составляет 3.2%;

— среднее значение степени открытия направляющего аппарата по сравнению со штатной системой управления, применяемой на Волжской ГЭС, меньше на 5%. При этом траектория открытия не содержит колебаний.

В разработанной испытательной модели системы управления учтены ограничения, предусмотренные заводом-изготовителем и регламентом штатной системы управления, применяемой на Волжской ГЭС.

Уменьшение перерегулирования частоты вращения ротора гидроагрегата и среднего значения степени открытия направляющего аппарата приводит к уменьшению расхода воды через турбину. А, следовательно — к уменьшению динамических нагрузок на гидроагрегат. Отсутствие колебаний степени открытия направляющего аппарата также приводит к уменьшению динамических нагрузок. Кроме того, время самого пуска и стабилизации частоты вращения сокращается по сравнению со штанной системой, следовательно, уменьшается время действия динамических нагрузок на гидроагрегат. Таким образом, уменьшается вероятность отказов гидроагрегата в межремонтный период.

Всё это приводит к увеличению к.п.д. гидроагрегата за счёт уменьшения степени открытия направляющего аппарата при требуемом быстродействии и уменьшении перерегулирования частоты вращения ротора гидроагрегата.

Таким образом, разработаны принципы построения адаптивной системы управления частотой вращения ротора гидроагрегата с поворотно-лопастной

119 гидротурбиной на основе испытательной модели системы, которая обеспечивает уменьшение перерегулирования открытия направляющего аппарата и частоты вращения ротора при пуске и выводе его на подсинхронную частоту вращения с максимальным быстродействием. А, следовательно, приводит к уменьшению динамических нагрузок на гидроагрегат и вероятности отказов в межремонтный период.

Адаптивная система автоматического управления, реализованная в испытательной модели, может быть использована на гидроэлектростанциях в системе автоматического управления гидроагрегатом с поворотно-лопастной гидротурбиной в качестве подсистемы управления частотой вращения ротора гидроагрегата.

Результаты диссертационной работы использованы:

1) в госбюджетной научно-исследовательской работе № 2/10-Б-09 от 12.01.2009 г. «Разработка и анализ обучаемых моделей для систем автоматического управления и диагностики технического состояния технологических процессов» Волжского политехнического института;

2) в Волжском политехническом институте на кафедре «Автоматика, электроника и вычислительная техника» в учебном процессе для дипломного и курсового проектирования по специальности «Автоматизация технологических процессов и производств»;

3) для обоснования перспективы создания адаптивной системы управления и диагностики технического состояния гидроагрегатами на ОАО «Волжской ГЭС».

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались на межрегиональной конференции «Интеллектуальные измерительные системы в промышленности Южного региона» (Волжский 2007), на XII региональной конференции молодых исследователей Волгоградской области (Волгоград 2007), на ежегодных научно-практических конференциях профессорско-преподавательского состава ВПИ (филиал) ВолгГТУ (Волжский 2008, 2009), на ежегодных межрегиональных научно-практических конференциях

Взаимодействие вузов и промышленных предприятий для эффективного развития инновационной деятельности" (Волжский 2008, 2009), на четырнадцатой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (Москва 2008), на всероссийской научно-технической конференции «Приоритетные направления развития науки и технологий» (Тула 2008), на всероссийской научно-практической конференции «Информационные технологии в экономике, науке и образовании» (Бийск 2009), на IX Международной научно-технической конференции «Проблемы информатики в образовании, управлении, экономике и технике» (Пенза 2009), на 47-й внутривузовской научной конференции Волгоградского государственного технического университета (Волгоград 2010).

Показать весь текст

Список литературы

  1. Acary, V. Higher order Moreau’s sweeping process: Mathematical formulation and numerical simulation / V. Acary, B. Brogliato, D. Goeleven // Mathematical Programming. Ser. A. 2008 — Vol. 113 .- P. 133−217.
  2. Albertos P., Sala A. Multivariaable control systems: an engineering approach / P. Albertos, A. Sala. London Springer-Verlag, 2004. 358 p.
  3. Bertsekas, P. Convex Analysis and Optimization / P. Bertsekas, E. Asuman. -London Springer-Verlag, 2003. -560 p.18
  4. Bertsekas, P. Dynamic Programming and Optimal Control / P. Bertsekas. -London Springer-Verlag, 2007. 920 p.
  5. Brogliato B. The Krakovskii-LaSalle invariance principle for a class of unilateral dynamical systems / B. Brogliato // Mathematics of Control, Signals and Systems. 2005. — Vol. 17. — P. 57−76.
  6. Design and implementation of a microcontroller-based governor for hydro turbine and its intelligent control strategy / Cheng Y. et al. // Power and Energy Syst. -2002. Vol. 22. — P. 136−141.
  7. Dewi, Jones. Predictive feedforward control for a hydroelectric plant/ Jones Dewi, Mansoor Sa’ad // IEEE Trans. Contr. Syst. Technol. -2004. Vol.12, N 6.-P. 956−965.
  8. Feng D., Pan F., Han R. Improved self-adaptive Smith predictive control scheme for time-delay system // Machine Learning and Cybernetics. 2002. — Vol. l.-P. 463−466.
  9. Glickman S., Kulessky R., Nudelman G. Identification-Based PID Control Tuning for Power Station Processes / S. Glickman R. Kulessky G. Nudelman //Trans, on Control System Technology. 2004. — Vol. 12. — P. 123−132.
  10. Suryanarayana, Doola. Load frequency control of an isolated small-hydro power plant with reduced dump load / Doola Suryanarayana, T. S. Bhatti // Power and Energy Syst. 2006. — Vol. 21, N 4. — P. 1912−1919.
  11. Yang Y., Xue Y., Huang J. Simultaneous PID self-tuning and control / Y. Yang // Proceedings of the 2004 IEEE International Symposium on Intelligent Control. 2−4 Sept. 2004. — Vol. 2. — P. 363−367.
  12. Автоматизация производственных процессов в машиностроении: учебник для втузов / Н. М. Капустин и др. — под ред. Н. М. Капустина. -М.: Высш. шк., 2004. 415 с.
  13. Адаптивная система управления частотой вращения ротора гидротурбины Волжской ГЭС при пуске / А. С. Гольцов, А. В. Клименко,
  14. A. А. Силаев, А. В. Афанасьев, Д. А. Некрасов // Интеллектуальные измерительные системы в промышленности Южного региона: сб. науч. ст. межрегион, н.-пр. конф., 25−28 сент. 2008 г. / Филиал ГОУ ВПО «МЭИ (ТУ)» в г. Волжском. Волжский, 2008. — С. 67−68.
  15. Адаптивный ПИД-регулятор / А. М. Шубладзе, С. В. Гуляев, В. А. Малахов, В. Р. Олыпванг, Н. М. Бобриков // Датчики и системы. — 2008. -№ 1.-С. 20−23.
  16. , В. М. Оптимальное управление / Алексеев В. М., Тихомиров
  17. B.М., Фомин С. В. 2-е изд. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. — 384 с.
  18. , О. В. Теория и практика моделирования сложных систем : учеб. пособие. СПб.: СЗТУ, 2005. — 131 с.
  19. Р. Динамическое программирование / Р. Беллман. М.: ИЛ, 1960.-426 с.
  20. А. Д. Синтез оптимальных следящих систем / А. Д. Братусь // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2005. — № 3. -С. 11−15.
  21. , В. А. Переходные электромеханические процессы в электрических системах / В. А. Веников. М.: Высш. шк., 1985. — 536 с.
  22. , Н. Кибернетика, или Управления и связь в животном и машине : пер. с англ. / Н. Винер -[под ред. и с предисл., с5−28, Г. Н. Поворова] 2-е изд. — М.: Наука, 1983. — 344 с.
  23. , Ю. В. Система автоматического управления ГЭС. Научно-техническое творчество: проблемы и перспективы / Ю. В. Гадскова. — М., 2006.-С. 68−72.
  24. , М. И. Монтаж и эксплуатация поворотно-лопастных гидротурбин / М. И. Гальперин, И. И. Шриро. М.: Энергия, 1979. — 200 с.
  25. , А. С. Адаптивные системы: автоматическое управление нелинейными объектами / А. С. Гольцов. — Орел: Академия ФАПСИ, 2002.- 155 с.
  26. , А. С. Методы оптимизации и адаптивного управления в машиностроении : учеб. пособие / А. С. Гольцов- ВПИ (филиал) ВолгГТУ. Волгоград: Изд-во ВолгГТУ, 2009. — 168 с.
  27. , А. С. Моделирование сложных систем : монография / А. С. Гольцов, В. И. Капля, Д. Н. Лясин. Волгоград: Изд-во ВолгГТУ, 2007. -177 с.
  28. ГОСТ 28 842–90. Турбины гидравлические. Методы натурных приемочных испытаний.
  29. , О. Н. Введение в методы стохастической оптимизации и оценивания: учеб. пособие / О. Н. Граничин. СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2003.-131 с.
  30. , О. Н. Рандомизированные алгоритмы оценивания и оптимизация при почти произвольных помехах / О. Н. Граничин, Б. Т. Поляк. М.: Наука, 2003. — 291 с.
  31. , Г. К. Проектирование систем управления / Г. К. Гудвин, С. Ф. Гребе, М. Э. Сальгадо. М.: БИНОМ — Лаборатория знаний, 2004. -911 с.
  32. , Р. Цифровые системы управления / Р. Изерман. М.: Мир, 1984.-541 с.
  33. Р., Бьюси Р. Новые результаты в линейной фильтрации и теории предсказания //Тр. Америк, общ. инж.- мех., сер. D, Техническая механика. 1961. -т.83. -№ 1.
  34. , К. А. Система управления гидроагрегатами для ГЭС Балимела / К. А. Коршиков. // Пром. АСУ и контроллеры. 2006.-№ 5. — С. 22−256.
  35. , А. А. Интегральные оценки и выбор параметров систем автоматического регулирования / А. А. Красовский. М.: Машгиз, 1954. -435 с.
  36. , Г. И. Гидравлические машины. Турбины и насосы: учебник для вузов / Г. И. Кривченко. — М.: Энергия, 1978. — 320 с.
  37. , А. М. Адаптивные системы управления : учеб. пособие / А. М. Литвиненко, А. А. Семынин. — Воронеж: Изд-во Воронежск. гос. техн. ун-та, 2006. 136 с.
  38. Методические указания по испытаниям систем регулирования гидротурбин. -М.: Союзтехэнерго, 1987. 112с.
  39. И.В., Нелинейное адаптивное управление сложными динамическими системами / И. В. Мирошник, В. О. Никифоров, A. JI. Фрадков. СПб.: Наука, 2000. — 453 с.
  40. , А. В. Адаптивный выбор вариантов: рекуррентные алгоритмы / А. В. Назин, А. С. Позняк. М.: Наука, 1986. — 288 с.
  41. ФИЗМАТЛИТ, 2005. 376 с. 52.0стрём К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. пер. с англ. М.: Мир, i987. — 362 с.
  42. Панель электрооборудования ЭГР-МП-2−1-220−220/50−1-0-ОЗУХЛ4. руководство по эксплуатации 2 266 999. — JI.: Изд-во РЭ ОАО «Ленинградский металлический завод», 2003. — 168 с.
  43. , Е. А. Адаптивная робастная стабилизация нелинейной многосвязной системы / Е. А. Паршева // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2006. — № 5. — С. 5−9.
  44. , А. К. Адаптация и оптимизация в системах автоматизации и управления : монография / А. К. Погодаев, С. JL Блюмин. — Липецк: ЛЭГИ, 2003. 128 с.
  45. , Л. А. Адаптация сложных систем / Л. А. Растригин. Рига: Зинатне, 1981.-375 с.
  46. , Э. Идентификация систем управления / Э. Сейдж, Дж. Мелса. -М.: Наука, 1974.-248с.
  47. , Э. Теория оценивания и её применение в связи и управлении : пер. с англ. / Э. Сейдж, Дж. Мелса. — под ред. Б. Р. Левина. М.: Связь, 1976.-496 с.
  48. , А. Д. Идентификация объектов управления : учеб. пособие. / А. Д. Семенов, Д. В. Артамонов, А. В. Брюхачев. — Пенза: Изд-во Пенз. гос. ун-та, 2006. 140 с.
  49. Система автоматического регулирования частоты и мощности энергоблоков Гусиноозерской ГРЭС / И. И. Платонов, С. А. Гуляев, И. А. Домрачев, Б. Б. Маринов. // Автоматиз. в пром-сти — 2005 — № 1.— С. 2628
  50. Система адаптивного управления активной мощностью гидроагрегата ГЭС с поворотно-лопастной турбиной / А. С. Гольцов, С. А. Гольцов, А.
  51. B. Клименко, А. А. Силаев // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2008. — № 11. — С. 1−4.
  52. , Е. С. Методика оценки обобщенного показателя качества сложной технической системы / Е. С. Скрыльников, В. Н. Федорец, А. А. Елкин // Тяжелое машиностроение. 2007. — № 9. — С.38−40.
  53. Специальные разделы теории управления. Оптимальное управление динамическими системами: учеб. пособие / Ю. Ю Громов, Н. А. Земской, А. В. Лагутин, О. Г. Иванова, В. М. Тютюнник. — Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2007.- 108 с.
  54. , А. В. Адаптивные цифровые ПИД-регуляторы с пробным гармоническим сигналом для управления техническими объектами / А. В. Спицын // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. — № 7. — С. 51−53.
  55. Справочник по эксплуатации и ремонту гидротурбинного оборудования / Е. П. Штерн и др. — под ред. Е. П. Штерна. М.: Энергоатомиздат, 1985. -368 с.
  56. СТО 17 330 282.27.140.001−2006. Методики оценки технического состояния основного оборудования гидроэлектростанций. — ОАО РАО «ЕЭС России». 2006. — 120 с.
  57. , С. М. Математическое моделирование роторной ортогональной гидротурбины в зданиях малых гидростанций / С. М. Сухов // Вестник Ижевского государственного технического университета. — 2007. № 2 —1. C. 11−15.
  58. А.Н., Арсенин В .Я. Методы решения некорректных задач. — М.: Наука, 1979.-285 с.
  59. , А. А. Основы теории оптимальных автоматических систем А. А. Фельдбаум. -М.: Наука, 1966. 532 с.
  60. В.Н. Рекуррентное оценивание и адаптивная фильтрация. М.: Наука, 1984.-288с.
  61. , В. Н. Адаптивное управление динамическими объектами / В. Н. Фомин, A. JI. Фрадков, В. А. Якубович. М.: Наука, 1981. — 448 с.
  62. , К. А. Автоматизация режимов работы многоагрегатной микроГЭС / К. А. Холопова, А. Н. Кривцов// 34 Неделя науки. СПбГПУ, 2006.-С. 158−160.
  63. , Я. 3. Адаптация и обучение в автоматических системах / Я. 3. Цыпкин. М.: Наука, 1968. — 400 с.
  64. , Я. 3. Основы теории обучающихся систем / Я. 3. Цыпкин. М.: Наука, 1970.-252 с.
  65. Электрические станции и сети: сборн. нормат. докум. М.: Изд-во НЦ ЭНАС, 2006. — 720 с.
  66. , Е. Д. Оптимальное управление линейной дискретной системой при наличии неизмеряемого возмущения / Е. Д. Якубович // Автоматика и телемеханика, 1977. — № 4. — С. 49−54.
  67. , Е. Д. Решение одной задачи оптимального управления дискретной линейной системы / Е. Д. Якубович // Автоматика и телемеханика. 1975. — № 9. — С. 73−79.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!