Анализ динамики и синтез систем управления стохастическими электромеханическими системами
Диссертация
Использование результатов диссертации. Разработанные в диссертационной работе математические модели нестационарных двухмассовых ЭМС, алгоритмы вероятностного анализа и настройки электропривода постоянного тока использованы на предприятии ОАО «Евразруда» при выполнении работ по анализу и оптимизации управления ЭМС карьерных экскаваторов. Разработанные и зарегистрированные компьютерные программы… Читать ещё >
Список литературы
- Автоматизированный электропривод / под ред. Н. А. Ильинского, М. Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1986. — 448 с.
- Адомиан, Дж. Стохастические системы / Дж. Адомиан. М.: Мир, 1987. -376 с.
- Александров, А. Г. Оптимальные и адаптивные системы: учеб. пособие / А. Г. Александров. М.: Высш. шк., 1989. — 263 с.
- Андриевский, Б. Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами в системе МаЙаЬ / Б. Р. Андриевский, А. Л. Фрадков. СПб.: Наука, 1999.-475 с.
- Аоки, М. Оптимизация стохастических систем / М. Аоки. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1971.-424 с.
- Атанс, М. Оптимальное управление / М. Атанс, П. Фалб. М.: Физматлит, 2000. — 764 с.
- Банди, Б. Методы оптимизации. Вводный курс / Б. Банди. М.: Радио и связь, 1988.- 128 с.
- Беляев, А. Н. Алгоритм управления мехатронным поворотным столом / А. Н. Беляев, В. Н. Дроздов, В. О. Никифоров // Электропривод с цифровым и цифроаналоговым управлением. / Под ред. А. Е. Козярука, СПб.: ЛДНТП, 1992.-С. 8−12.
- Бессонов, А. П. Основы динамики механизмов с переменной массой / А. П. Бессонов. М: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1967. — 254 с.
- Борцов, Ю. А. Адаптивный однопараметрический регулятор для унифицированных комплектных устройств электропривода / Ю. А. Борцов, И. Б. Юнгер // Электричество. 1981. — № 11. — С. 88−96.
- Борцов, Ю. А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю. А. Борцов, Г. Г. Соколовский. Л: Энергоатомиздат, 1992. — 288 с.
- Борцов, Ю. А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением / Ю. А. Борцов, Н. Д. Поляхов, В. В. Путов. Л.: Энергоатомиздат, 1984.-216 с.
- Буков, В. Н. Синтез управляющих сигналов с помощью прогнозирующей модели в адаптивной системе управления / В. Н. Буков // Пробл. управления и теории информ. 1980. — Т. 9, № 5. — С. 329−337.
- Буков, В. Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом / В. Н. Буков. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1987. — 232 с.
- Вейц, В. Л. Динамические расчеты приводов машин / В. Л. Вейц, А. Е. Кочура, А. М. Мартыненко. Л.: Машиностроение, 1971. — 352 с.
- Вентцель, Е. С. Теория вероятностей и ее инженерные приложения / Е. С. Вентцель, Л. А. Овчаров. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1988. 416 с.
- Веремей, Е.И. Введение в задачи управления на основе предсказаний: учеб. пособие / Е. И. Веремей, В. В. Еремеев. http://matlab.exponenta.ru
- Вонэм, В. М. Стохастические дифференциальные уравнения в теории управления / В. М. Вонэм // Математика: Сборник переводов. 1973. — Т. 17, № 5.-С. 82−114.
- Гайдукевич, В. И. Случайные нагрузки силовых электроприводов / В. И. Гайдукевич, В. С Титов. -М.: Энергоатомиздат, 1983. 160 с.
- Галушкин, А. И. Нейроматематика: учебн. пособие / А. И. Галушкин. -М.: ИПРЖР, 2002.-448 с.
- Галушкин, А. И. Теория нейронных сетей: учебн. пособие / А. И. Галушкин. М.: ИПРЖР, 2000. — 416 с.
- Гилл, Ф. Практическая оптимизация / Ф. Гилл, У. Мюррей, М. Райт. М.: Мир, 1985.-509 с.
- Гихман, И. И. Введение в теорию случайных процессов / И. И. Гихман, А. В. Скороход. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1977. — 568 с.
- Глушкин, Е. Я. Оптимизация многомассовых электромеханических систем / Е. Я. Глушкин., А. А. Колесников, П. Э. Подборский // Сб. трудов 3-й Межд. науч.-практ. конф. Томск: Изд-во ин-та оптики атмосферы СО РАН, 2005.-4.2.-С. 45−48.
- Глушкин, Е. Я. Оптимизация управления электротехническими системами с синхронными генераторами: дис.. канд. техн. наук / Е. Я. Глушкин. -Красноярск, 1998.- 181 с.
- Глушкин, Е. Я. Использование кубатурных формул при описании динамики электромеханической системы / Е. Я. Глушкин, Р. Г. Рейфман, А. А. Колесников // Сб. трудов 12-й Междунар. научн.-техн. конф. Томск: Изд-во ТПУ, 2006.-Т. 2.-С. 51−52.
- Головко, В. А. Нейронные сети: обучение, организация и применение: учебн. пособие / В. А. Головко. М.: ИПРЖР, 2001. — 256 с.
- Грешилов, А. А. Анализ и синтез стохастических систем. Параметрические модели и конфлюэнтный анализ / А. А. Грешилов. М.: Радио и связь, 1990.-320 с.
- Гудвин, Г. К. Проектирование систем управления / Г. К. Гудвин, С. Ф. Гребе. М.: Бином. Лаборатория знаний, 2004. — 725 с.
- Гультяев, А. Визуальное моделирование в среде Ма^аЬ: учебный курс / А. Гультяев. СПб: Питер, 2000. — 432 с.
- Дейч, А. М. Методы идентификации динамических объектов / А. М. Дейч. М.: Энергия, 1979. — 240 с.
- Докукин, А. В. Статистическая динамика горных машин / А. В. Докукин, Ю. Д. Красников, 3. Я. Хургин. М.: Машиностроение, 1978. — 239 с.
- Домбровский, В. В. Прогнозирующее управление системами со случайными параметрами и мультипликативными шумами / В. В. Домбровский, Д. В. Домбровский, В. А. Ляшенко // Вестник Томского государственного университета. 2004. — № 284 — С. 148−151.
- Домбровский, В. В. Управление дискретными системами со случайными параметрами и мультипликативными шумами / В. В. Домбровский, В. А. Ляшенко // Материалы Всероссийской научно-практической конференции
- Информационные технологии и математическое моделирование". Томск: «Твердыня», 2002. — С. 96−98.
- Дроздов, В. Н. Системы управления электроприводом с использованием микроЭВМ / В. Н. Дроздов, А. Е. Козярук, И. В. Мирошних. Л.: ЛДНТП, 1984.-284 с.
- Дьяконов, В. П. Maple 8 в математике, физике и образовании / В. П. Дьяконов. М.: Солон-Пресс, 2003. — 656 с.
- Дьяконов, В. П. Matlab 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5. Основы применения. Полное руководство пользователя / В. П. Дьяконов. М.: Солон-Пресс. 2002. -768 с.
- Дьяконов, В. П. Simulink 4. Специальный справочник / В. П. Дьяконов. -СПб: Питер, 2001.-528 с.
- Дьяконов, В. П. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник / В. П. Дьяконов, В. В. Круглов. СПб.: Питер, 2002.-448 с.
- Дьяконов, В. П. Matlab 5.3.1. с пакетами расширений / В. П. Дьяконов, И. В. Абраменкова, В. В. Круглов. М.: Нолидж, 2001. — 880 с.
- Евланов Л. Г. Системы со случайными параметрами / Л. Г. Евланов, В. М. Константинов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1976. — 568 с.
- Егупов, Н. Д. Описание и анализ систем со случайными параметрами с использованием понятия стохастического матричного оператора / Н. Д. Егупов, А. М Макаренков, 3. Г. Широкова // Труды МГТУ. 1999. — № 575. — С. 3−14.
- Егупов, Н. Д. Анализ систем с переменными случайными параметрами методами теории матричных операторов / Н. Д. Егупов, А. М. Макаренков, 3. Г. Широкова // Труды МГТУ. 2001. — № 580. — С. 35−42.
- Егупов, Н. Д. Приложение теории матричных операторов к некоторым задачам синтеза и идентификации систем со случайными параметрами / Н. Д. Егупов, А. М. Макаренков, 3. Г. Широкова // Труды МГТУ. 1999. — № 575. -С.15−23.
- Ерофеев, А. А. Теория автоматического управления: учеб. для вузов / А. А. Ерофеев. СПб.: Политехника, 1998. — 295 с.
- Залманзон, Л. А. Преобразования Фурье, Уолша, Хаара и их применение в управлении, связи и других областях / Л. А. Залманзон. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1989.-494 с.
- Измайлов, А. Ф. Численные методы оптимизации: учебное пособие / А. Ф. Измайлов, М. В. Солодов. М.: Физматлит, 2005. — 304 с.
- Кабанов, С. А. Управление системами на прогнозирующих моделях / С.
- A. Кабанов. СПб.: Изд-во СПб. ун-та, 1997. — 200 с.
- Казаков, И. Е. Стохастические системы со случайной сменой структуры. / И. Е. Казаков // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1989. — № 1. -С. 58−78.
- Казаков, И. Е. Оптимизация динамических систем случайной структуры / И. Е. Казаков, В. М. Артемьев. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1980. -384 с.
- Катков, М. С. Непрерывные системы адаптивного управления с идентификаторами / М. С. Катков. М.: Мир книги, 1992. — 261 с.
- Кендалл, М. Статистические выводы и связи / М. Кендалл, А. Стьюарт. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1973. 899 с.
- Ключев, В. И. Ограничение динамических нагрузок электропривода /
- B. И. Ключев, М.: Энергия, 1971. — 320 с.
- Колесников, А. А. Исследование электромеханических систем со случайно изменяющимися параметрами / А. А. Колесников // Сб. трудов 10-й Меж-дунар. научн.-техн. конф. Томск: Изд-во ТПУ, 2004. — Т. 1. — С. 248−250.
- Колесников, А. А. Идентификация параметров стохастических электромеханических систем / А. А. Колесников, П. Э. Подборский // Межвуз. сб. науч. тр. Бийск: Изд-во Алт. гос. техн. ун-та, 2004. — С. 48−51.
- Колесников, А. А. Исследование влияния случайно изменяющихся параметров на динамику электромеханических систем / А. А. Колесников, П. Э. Подборский // Сб. трудов 2-й Межд. науч.-тех. конф. Томск: Изд-во ТПУ, 2004. С. 299−302.
- Колесников, А. А. Исследование математической модели электропривода с одним случайным коэффициентом / А. А. Колесников, П. Э. Подборский // Вестник ХТИ. Вып. 18 Абакан: ХТИ, 2004. — С. 49−54.
- Колесников, А. А. Исследование экскаваторного электропривода с учетом флуктуации сопротивления якоря / А. А. Колесников, П. Э. Подборский, Р. Г. Рейфман // Сб. трудов 6-й Межд. науч.-техн. конф. СПб: «Нестор», 2005. -С. 66−69.
- Колесников, А. А. К вопросу об исследовании точности управления в электроприводе / А. А. Колесников, Р. Г. Рейфман // Сб. трудов 2-й Всерос. научн.-практ. конф. Новокузнецк: Изд-во СибГИУ, 2004. — С. 22−26.
- Колесников, A.A. К вопросу о синтезе адаптивного прогнозирующего управления стохастическими электромеханическими системами / А. А. Колесников, В. П. Усов, Е. Я. Глушкин // Вестник ХТИ. Вып. 21. Абакан: ХТИ, 2006.-С. 72−80.
- Колесников, А. А. Синергетическое управление нелинейными электромеханическими системами / А. А. Колесников, Г. Е. Веселов, А. Н. Попов и др. М.: Фирма «Испо-Сервис», 2000. — 248 с.
- Колесников, А. А. Синтез прогнозирующего управления стохастическими электромеханическими системами / А. А. Колесников // Сб. трудов 3-й Всерос. научн.-практ. конф. Новокузнецк: Изд-во СибГИУ, 2006. — С. 71−76.
- Комашинский, В. И. Нейронные сети и их применение в системах управления и связи / В. И. Комашинский, Д. А. Смирнов. М.: ИПРЖР, 2003. -182 с.
- Коробкин, П. В. Разработка систем и средств имитации нагрузки электроприводов горных машин и механизмов с переменными параметрами: дис.. канд. техн. наук / П. В. Коробкин. М., 1998. — 140 с.
- Кочетков, В. П. Основы теории управления: учебное пособие / В. П. Кочетков. Абакан: ХГУ им. Н. Ф. Катанова, 2001 — 264 с.
- Кочетков, В. П. Анализ и идентификация случайно изменяющихся параметров электропривода системы «генератор-двигатель» / В. П. Кочетков, Е. Я. Глушкин, П. Э. Подборский, А. А. Колесников // Электричество. 2006. -№ 5.-С. 40−44.
- Кочетков, В. П. К вопросу об исследовании стохастических электромеханических систем / В. П. Кочетков, Е. Я. Глушкин, П. Э. Подборский, А. А. Колесников // Изв. вузов. Электромеханика. 2005. -№ 6. — С. 16−20.
- Кочетков, В. П. Выбор критерия оптимизации экскаваторного электропривода / В. П. Кочетков, П. Э. Подборский, А. А. Колесников // Сб. трудов 4-й Межотр. науч.-техн. конф. Новоуральск: Изд-во Новоур. гос. технол. ин-та, 2005.-С. 194−199.
- Кочетков, В. П. К вопросу о физико-математическом моделировании динамики экскаваторного электропривода / В. П. Кочетков, А. А. Колесников, А. В. Коловский // Сб. трудов 3-й Всерос. научн.-практ. конф. Новокузнецк: Изд-во СибГИУ, 2006. — С. 76−81.
- Кочетков, В. П. Комбинированная система управления экскаваторным электроприводом / В. П. Кочетков, П. Э. Подборский, А. А. Колесников // Сб. трудов 3-й Межд. науч.-практ. конф. Томск: Изд-во ин-та оптики атмосферы СО РАН, 2005. Ч. 2. — С. 65−69.
- Кочетков, В. П. Оптимизация системы управления и исследование динамики электропривода поворота экскаватора / В. П. Кочетков, П. Э. Подбор-ский, А. А. Колесников // Сб. трудов 6-й Межд. науч.-техн. конф. СПб: «Нестор», 2005. — С. 70−75.
- Кочетков, В. П. Оптимизация управления технологическим процесссом открытой добычи полезных ископаемых карьерными экскаваторами: дис.. докт. тех. наук / В. П. Кочетков. Красноярск, 1996. — 465 с.
- Кочетков, В. П. Теория автоматизированного электропривода: учебное пособие / В. П. Кочетков, Г. А. Багаутинов. Екатеринбург: Изд-во Урал, унта, 1992.-328 с.
- Красовский, Н. Н. Теория управления движением / Н. Н. Красовский. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1968. 476 с.
- Красовский, Н. Н. Аналитическое конструирование регуляторов в системах со случайными свойствами / Н. Н. Красовский, Э. А. Лидский // Автоматика и телемеханика. 1961. — Т. 22, № 9−11.
- Красовский, А. А. Статистическая теория переходных процессов в системах управления / А. А. Красовский. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1968. -240 с.
- Круглов, В. В. Искусственные нейронные сети. Теория и практика / В. В. Круглов, В. В Борисов. М.: Горячая линия — Телеком, 2001. — 382 с.
- Круглов, В. В. Нечеткая логика и искусственные нейронные сети / В. В. Круглов, М. И. Дли. М.: Физматлит, 2001. — 224 с.
- Лапин, С. В. Теория матричных операторов и ее приложение к задачам автоматического управления / С. В. Лапин, Н. Д. Егупов. М.: МГТУ им.
- Н. Э. Баумана, 1997. 496 с.
- Льюнг, Л. Идентификация систем. Теория для пользователя / Л. Льюнг. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1991. 432 с.
- Макаренков, А. М. Математическое описание и статистический анализ электрогидравлических стендов для вибрационных испытаний приборов / А. М. Макаренков, А. И. Трофимов, Н. Д. Егупов // Измерительная техника. -1993.-№ 10.-С. 23−29.
- Малышев, В. В. Прикладная теория стохастической устойчивости и оптимального стационарного управления / В. В. Малышев, П. В. Пакшин // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1990. — № 2. — С. 97−119.
- Мартынов, М. В. Автоматизированный электропривод в горной промышленности / М. В. Мартынов, Н. Г. Переслегин. М.: Недра, 1977. — 375 с.
- Матвеев, П. С. Динамическая точность систем автоматического управления со случайными параметрами / П. С. Матвеев, А. С. Синицын // Автоматическое управление и вычислительная техника. Вып. 6. М.: Машиностроение, 1964.-С. 231−305.
- Матросов, А. В. Maple 6. Решение задач высшей математики и механики / /А. В. Матросов -СПб.: БВХ-Петербург, 2001. 528 с.
- Махно, Д. Е. Эксплуатация и ремонт карьерных экскаваторов в условиях Севера / Д. Е. Махно. М.: Недра, 1984. — 198 с.
- Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: учебник / под ред. проф. Н. Д. Егупова. М.: МГТУ им Н. Э. Баумана, 2001. — 744 с.
- Мирошник, И. В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И. В. Мирошник, В. О. Никифоров, А. Л. Фрадков. -СПб.: Наука, 2000. 549 с.
- Мирошник, И. В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы / И. В. Мирошник. СПб.: Питер, 2005. — 272 с.
- Михайлов, Ф. А. Динамика непрерывных линейных систем с детерминированными и случайными параметрами / Ф. А. Михайлов, Е. Д. Теряев М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1971. — 558 с.
- Моисеев, Н. Н. Методы оптимизации / Н. Н. Моисеев, Ю. П. Иванилов, Е. М. Столярова. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1978. — 352 с.
- Острем, К. Введение в стохастическую теорию управления / К. Острем. -М.: Мир, 1973.-322 с.
- Пакшин, П. В. Оптимальное линейное управление дискретными объектами при случайном скачкообразном изменении их параметров / П. В. Пакшин // Проблемы управления и теории информации: В 11 т. 1982. — № 3. -с. 179−193.
- Параев, Ю. И. Введение в статистическую динамику процессов управления и фильтрации / Ю. И. Параев Томск: ТГУ, 1976. — 200 с.
- Петров, Б. Н. Применение теории чувствительности в задачах автоматического управления / Б. Н. Петров, П. Д. Крутько // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. -1970. № 2. С. 64−69.
- Петров, Б. Н. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем / В. Ю. Рутковский, И. Н. Крутова, С. Д. Земляков. М.: Машиностроение, 1972. — 259 с.
- Петров, Б. Н. Системы автоматического управления объектами с переменными параметрами: инженерные методы анализа и синтеза / Б. Н. Петров, Н. И. Соколов, А. В. Липатов, и др. М.: Машиностроение, 1986 — 256 с.
- Петров, В. Л. Математическое моделирование электромеханических систем горных машин на основе идентификации динамических характеристик: Дис.. докт. тех. наук / В. Л. Петров. -М., 2004. 281 с.
- Пропой, А. И. Применение методов линейного программирования для синтеза импульсных автоматических систем / А. И. Пропой // Автоматика и телемеханика. 1963. — № 7. — С. 912−920.
- Пугачев, В. С. Основы статистической теории автоматических систем / В. С. Пугачев, И. Е. Казаков, Л. Г. Евланов. М.: Машиностроение, 1974. -400 с.
- Пугачев, В. С. Теория стохастических систем / В. С. Пугачев. М.: Логос, 2004.- 1000 с.
- Пупков, К. А. Статистические методы анализа, синтеза и идентификации систем автоматического управления / К. А. Пупков, Н. Д. Егупов, А. И. Трофимов.- М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1998. 562 с.
- Пупков, К. А. Теория и компьютерные методы исследования стохастических систем / К. А. Пупков, Н. Д. Егупов, А. М. Макаренков, А. И. Трофимов.- М.: Физматлит, 2003. 400 с.
- Ратнер, Н. И. Расчет электроприводов в случайных режимах / Н. И. Рат-нер. Л.: Энергия, 1969. — 127 с.
- Рейфман, Р. Г. Методы построения стохастических математических моделей электротехнических систем / Р. Г. Рейфман, А. А. Колесников, Е. Я. Глушкин // Сб. докл. и тезисов докл. 5-й регион, науч.-практ. конф Абакан: ХТИ, 2005.-С. 115−116.
- Репин, В. Г. Статистический синтез при априорной неопределенности и адаптация информационных систем. / В. Г. Репин, Г. П Тартаковский. М.: Советское радио, 1977. — 432 с.
- Росляков, А. Ю. Разработка адаптивного прогнозирующего управления электромеханическими системами / А. Ю. Росляков, А. А. Колесников // Сб. докл. и тезисов док. науч.-практ. конф. Вып. 6. Абакан: ХТИ, 2006. — С. 96 167
- Саридис, Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления / Дж. Саридис. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1980. — 400 с.
- Свидетельство об отраслевой регистрации разработки № 50 200 500 209/43−60. Анализ электромеханических систем со случайными параметрами / А. А. Колесников, П. Э. Подборский, Отраслевой фонд алгоритмов и программ.
- Свидетельство об отраслевой регистрации разработки № 50 200 600 890/63−17. Исследование многомассовых электромеханических систем со случайно изменяющимися параметрами / А. А. Колесников, Отраслевой фонд алгоритмов и программ.
- Свидетельство об отраслевой регистрации разработки № 50 200 600 891/63−18. Исследование прогнозирующего управления многомассовыми электромеханическими системами со случайными параметрами / А. А. Колесников, Отраслевой фонд алгоритмов и программ.
- Сигеру Омату. Нейроуправление и его приложения. Кн.2. / Сигеру Ома-ту, Марзуки Халид, Рубия Юсуф. М.: ИПРЖР, 2000. — 272 с.
- Синергетика и проблемы теории управления / под ред. А. А. Колесникова. М: Физматлит, 2004. — 504 с.
- Смагин, В. И. Синтез следящих систем управления по квадратичным критериям / В. И. Смагин, Ю. И. Параев. Томск: ТГУ, 1996. — 171 с.
- Соболь, И. М. Численные методы Монте-Карло / И. М. Соболь. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1973. — 312 с.
- Современная прикладная теория управления: оптимизационный подход в теории управления. Ч. I / под ред. А. А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.-400 с.
- Современная прикладная теория управления: новые классы регуляторов технических систем. Ч. III / под ред. А. А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. — 400 с.
- Солодовников, В. В. Спектральная теория нестационарных системуправления / В. В. Солодовников, В. В. Семенов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1974. -335 с.
- Солодовников, В. В. Спектральные методы расчета и проектирования систем управления / В. В. Солодовников, А. Н. Дмитриев, Н. Д. Егупов. М.: Машиностроение, 1986.-440 с.
- Справочник по теории автоматического управления / под ред. А. А. Кра-совского. М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. лит, 1987. — 712 с.
- Статистические методы в проектировании нелинейных систем автоматического управления / под ред. Доступова. М.: Машиностроение, 1970. -408 с.
- Терехов, В. А. Нейросетевые системы управления: учеб. пособие / В. А. Терехов, Д. В. Ефимов, И. Ю. Тюкин. -М.: Высш. шк., 2002. 183 с.
- Федосов, Е. А. Спектральный анализ систем управления со случайно изменяющимися параметрами / Е. А. Федосов, Г. Г. Себряков // Автоматическое управление и вычислительная техника. Частотные методы. Вып.8. М.: Машиностроение, 1968. — С. 207−239.
- Феллер, В. Введение в теорию вероятностей и ее приложения / В. Фел-лер. М.: Мир, 1984. — Т. 2. — 738 с.
- Фомин, В. Н. Адаптивное управление динамическими объектами / В. Н. Фомин, А. Л. Фрадков, В. А. Якубович. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1981.-448 с.
- Ходько, С. Т. Проектирование систем управления с нестабильными параметрами / С. Г. Ходько. Л.: Машиностроение, 1987. — 232 с.
- Цыпкин, Я. 3. Адаптация, обучение и самообучение в автоматических системах / Я. 3. Цыпкин // Автоматика и телемеханика. 1966. — № 1. -С. 25−61.
- Чернецкий, В. И. Анализ точности нелинейных систем управления. / В. И. Чернецкий. М.: Машиностроение, 1968. — 246 с.
- Черноусько, Ф. Л. Оптимальное управление при случайных возмущениях / Ф. Л. Черноусько, В. Б. Колмановский. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат.лит, 1978.-352 с.
- Черных, И. В. Simulink: среда создания инженерных приложений / И. В. Черных. М.: Диалог-МИФИ, 2003. — 496 с.
- Шипитько, И. А. Прогнозирующее управление с нейросетевой моделью объекта для манипулятора с нежесткими звеньями: дис.. канд. техн. наук / И. А. Шипитько. Владивосток, 2003. — 200 с.
- Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния / П. Эйкхофф. М.: Мир, 1975. — 684 с.
- Электронные базы данных издательств Hi Compendex (http://www.ei.com)
- Akaike, Н. A new look at the statistical model identification / H. Akaike. // IEEE Trans. Autom. Control. 1974. — Vol. AC — 19. — P. 716−723.
- Alamo, T. Min max MPC based on a graph problem / T. Alamo, D. M. Pena, E. F. Camacho // Proceedings of the 42nd IEEE Conference on Decision and Control, 2003.-P. 917−922.
- Alamo, T. Constrained min-max predictive control: a polynomial-time approach / T. Alamo, D. M. Репа, D. Limon, E. F. Camacho // Proceedings of the 42nd IEEE Conference on Decision and Control. 2003- P. 912−916.
- Astrom, K. J. Computer controlled systems. Theory and design / K. J. Astrom, B. Wittenmark, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1984.
- Barron, A.R. Universal approximation bounds for superposition function / A. R. Barron, // IEEE Trans, on Information Theory. 1993. — Vol. 39. — P. 930 954.
- Benjelloun, K. Robust Stochastic Stability Of Discrete-Time Linear Systems With Markovian Jumping Parameters / K. Benjelloun, E. K. Boukas // Proceedings of the 36th IEEE Conference on Decision -and Control. 1997. — P. 559−564.
- Botto, M. A. A comparison of nonlinear predictive control techniques using neural network models / M. A. Botto, J. S. Costa // Journal of Systems Architecture. 1998. — Vol. 44. — P. 597−616.
- Boukas, E. K. Robust LQ Regulator for Jump Linear Systems with Uncertain Parameters / E. K. Boukas, H. Yang // Dynamics and Control. 1999. — №. 9. -P. 125−134.
- Buescher, K. Adaptive model predictive control using neural networks / K. Buescher, C. Baum, R. Jones. US Patent №.5 659 667, 1997.
- Camacho, E. F. Model Predictive Control. / E. F. Camacho, C. Bordons. -Verlag. London Ltd, 1999. 280 p.
- Clarke, D. W. Generalized predictive control Part 1: The basic algorithm / D. W. Clarke, C. Mohtadi, P. S. Tuffs // Automatica. — 1987. — Vol. 23. — P. 137 148.
- Clarke, D.W. Generalized predictive control Part 2: Extensions and interpretations / D. W. Clarke, C. Mohtadi, P. S. Tuffs // Automatica. — 1987. — Vol. 23. -P. 149−160.
- Clarke, D. W. Properties of generalized predictive control / D. W. Clarke, C. Mohtadi // Automatica. 1989. — Vol. 25. — P. 859−875.
- Cutler, C. R. Dynamic Matrix Control A computer control algorithm / C. R. Cutler, B. C. Ramaker // In Automatic Control Conference. San Francisco, 1980, P. 251−260.
- Cuzzola, A. F. An improved approach for constrained robust model predictive control / A. F. Cuzzola, J. C. Geromel, M. Morari // Automatica. 2002. — Vol. 38. -P. 1183−1189.
- Cybenko, G. Approximation by superposition of a sigmoidal function / G. Cybenko // Math. Control Systems and Signals. 1989. — № 2. — P. 303−314.
- De Keyser, R. A self-turning multi step predictor application / R. De Keyser, A.V. Cauwenberghe // Proc. 6th IF AC Symposium on Identification and System Parameter Estimation. Washington DC. 1979. — P. 1558−1563.
- De Keyser, R. Basic principles of model based predictive control / R. De
- Keyser//In 1stEuropean Control Conference. Grenoble. 1991. -P. 1753−1758.
- Draeger, A. Model predictive control using neural networks / A. Draeger, S. Engel, H. Ranke// IEEE Control System Magazine. 1995. — Vol. 15, No. 5. -P. 61−66.
- Greco, C. Performance improvement of self turning controllers by multistep horizon: the MUSMAR approach / C. Greco, G. Menga, E. Mosca, G. Zappa // Automatica. 1984. — Vol. 20. — P. 681−700.
- Handbook of Intelligent Control: Neural, Fuzzy and Adaptive Approaches / Ed. by David A. White & Donald A. Sofge.-N.-Y. Van Nostrand Reinhold, 1992. 568 p.
- Hecht-Nielsen, R. Kolmogorov’s mapping neural network existence theorem / R. Hecht-Nielsen // IEEE Press. 1987. — Vol. 3. — P. 11−13.
- Hopkins, W. E. Optimal Stabilization of Families of Linear Differential Equations with Jump Coefficients and Multiplicative Noise / W. E. Hopkins // SIAM Journal of Control and Optimiz. 1987. — Vol. 25, № 6. — P. 1587−1600.
- Kanev, S. Robust Output-Feedback Integral MPC: A Probabilistic Approach / S. Kanev, M. Verhaegen // Proceedings of the 42nd IEEE Conference on Decision and Control.-2003.-P. 1914−1919.
- Kouvaritakis, B. Efficient robust predictive control / B. Kouvaritakis, J. A. Rossiter, J. Schuurmans // Proceedings of American Control Conference. San Diego. California, 1999. P. 4283−4287.
- Kolesnikov, A. A. Analysis of stochastic electromechanical systems / A. A. th
- Kolesnikov, P. E. Podborsky, R. G. Reifman // Proceedings of the 11 International Scientific and Practical Conference. Tomsk, TPU, 2005. — P. 153−155.
- Kolesnikov, A. A. Model predictive control for electromechanical systems / A. A. Kolesnikov // Proceedings of the 12th International Scientific and Practical Conference. Tomsk, TPU, 2006. — P. 66−68.
- Lu, Y. A Scheduling Quasi-MinMax MPC for LPV Systems / Y. Lu, Y. Arkun // Proceedings of American Control Conference. San Diego. California, 1999.-P. 2272−2276.
- Martin Sanchez, J. M. Adaptive predictive control system / J. M. Martin Sanchez. USA Patent No. 4 197 576,1976.
- Martin Sanchez, J. M. Adaptive Predictive Control: From the concepts to plant optimization / J. M. Martin Sanchez, Jose Rodellar. Prentice Hall International (UK) Ltd., 1996.
- Rawlings, J. Tutorial: Model Predictive Control Technology / J. Rawlings // Proc. Amer. Control Conf. San Diego. California. June 1999. — P. 661−676.
- Richalet, J. Predictive functional control: Application to fast and accurate robots / J. Richalet, S. Abu el Ata-Doss, C. Arber et al. // In Proc. 10th IF AC Congress, Munich, 1987.
- Runolfsson, T. Risk-sensitive and Robust Control of Discrete Time Hybrid Systems / T. Runolfsson // Proceedings of the 39th IEEE Conference Decision and Control. Sydney. 2000. — P. 1055−1060.
- Soeterboek, R. Predictive control: A unified approach / R. Soeterboek. -Prentice-Hall, 1992.
- Takaba, K. Robust Preview Tracking Control for Polytopic Uncertain Systems / K. Takaba // Proceedings of the 37th IEEE Conference on Decision and Control. 1998.-P. 1765−1770.
- Ydstie B. E. Extended horizon adaptive control / B. E. Ydstie // In Proc. 9th IF AC World Congress, Budapest, Hungary, 1984.$ЕРЖДАЮ:1. АКТо внедрении (использовании) результатовкандидатской диссертации Колесникова Артёма Аркадьевича
- И.о.главного энергетика Тёйского филиала1. Начальник ТО1. И. о начальника карьера1. A.Н.Федоров1. B.Н.Скотников1. C.Е.Ионов1. АКТо внедрении (использовании) результатов кандидатской диссертации Колесникова Артема Аркадьевича
- ФЕДЕРАЛЬНОЕ ¡-АГЕНТСТВО Ш ОБ?&ЗОВА:НИЮ
- Р Е Г И СТР АД ИИ Р №Р, А Б О ТКИ4360
- Настоящее свидетельство выдано на разработку:
- Анализ электромеханических систем со случайнымипараметрамизарегистрированную в Отраслевом фонде алгоритмов и программ.
- Авторы: Колесников А. А., Лодборский П.Э.1. Директор1. Руководитель ОФ,
- Е.Г Калннкевнч А. И, Галкина1. Дата айдат
- ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ЙО ОБРАЗОВАНИЮ
- Р ЕГИСТР АЦИИ Р & 3 РАБО Т К И1. Шби¥-
- Настоящее свидйельстаб выдано на разработку: зарегистрированную в Отраслевом фонде алгоритмов и программ.
- Дата регистрация: 06 надяя 2006 года1. Автор: Колесников А.А.
- ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО 00 ОБРАЗОВАНИЮ1. РШИСТРрЩ" РАЗРАБОТКИ1. ШбЖ Х'
- Настоящее свидетельство выдано на разработку:
- Исследование прогнозирующего управления мн огомассовыми электромеханическими системами со случайными параметрамизарегистрированную в Отраслевом фонде алгоритмов и программ. :
- Дт регистрации: 06 июня 2006 года %1. Автор: Колесников A.A., 1. Директор1. Руководитель ОФ.
- ЕГ.Калинкевич А. И. Галкина1. Дата выдачи ¿-Ш?
- М-файл системы МайаЬ®- исходных данных двухмассовой ЭМС1. Система ТВ-Г-Д
- Данные привода экскаватора ЭКГ-4,6%Генератор ПЭМ-400 Двигатель ДПЭ-52с&зр ('Напряжение якоря двигателя номинальное'), ис1п=395
- Пэр ('Напряжение якоря генератора номинальное'), идп=375сИзр ('Ток якоря двигателя номинальный'), 1(1п=150с11зр ('Ток якоря двигателя стопорный'), 1с1тах=4б0сИзр ('Ток яхоря генератора номинальный'), ±-дп=120
- Пер ('Ток возбуждения номинальный'), злт=11.5сИзр ('Угловая схорость двигателя номинальная'), *к!п=125.6сИзр ('Угловая скорость генератора номинальная'), «гдп=157
- Пар ('Индуктивность генератора'), Ьд=идп/(рд***дп*1дп)сИзрСОбщая индуктивность якорной цепи'), Ьа= Ьё+ЬдсИвр ('Конструктивная постоянная'), С= (ис!п-1<1п*1Ш)
- Текст программы моделирования ЭМС со случайно изменяющимися параметрами в формате ¿-¡-«-функции системы Matlab®function sys, xO. =
- XI = zeros (SMLSIZE, 1) — DEL = SMLT/(SMLSIZE-1) — for 1=1 :SMLSIZE
- VT (j) = randn- end S = zeros (1,L) — for j=l:K
- S = S + VT (j).*PSI (j, l: L) — end R (i, 1: L) = (MXe (l:L))' + S (1:L) — end
- Текст программы формирования статистических оценок координат ЭМС в системе компьютерной математики Maple®
- Дифференциальное уравнение в общем видеegnl:=l/a21.*diff (x (t), t$ 2) + (а[11]+bA2*g[ll])/а[21]*diff (х (t), t)+(a[12]+g[12]*bA2)*x (t)=71.39-
- Присваивание соответствующих значений egn2:=eval (egnl, a11.=45.039,g[12]=0.0066,g[11]=0.0077, b=71.39,a[21]=0.66,a[12]=58.389]) —
- Решение дифференциального уравненияegn3:=dsolve ({egn2, х (0)=0, D (х)(0)=0>, x (t))-evalf (egn3,5) —
- Интегральное уравнение скорости
- Fta.:=int (egnl0*71.39, tau=0.t) —
- Проверка интегрального уравнения скорости Ft.:=eval (F[ta], t=10) —
- Коэффициент при нулевом слагаемомegnl5:=eval (а12.+д[12]*ЬА2, [д[12]=0.0066,b=71.39,а[12]=58.389]) —
- Среднеквадратическое отклонение sigmasigma:=egnl5*0.2-fx:=(1/(sqrt (2*Pi)*sigma))*exp ((-0.5)*((x-M)/sigma)A2)-1. Моменты
- Ml:=int (x*fx, x=-infinity.infinity) —
- M2:=int ((xA2)*fx, x=-infinity.infinity) —
- M3:=int ((xA3)*fx, x=-infinity.infinity) —
- M4:=int ((xA4)*fx, x=-infinity.infinity) —
- M5:=int ((xA5)*fx, x=-infinity.infinity) —
- M6:=int ((xA6)*fx, x=-infinity.infinity) —
- M7:=int ((xA7)*fx, x=—infinity.infinity) —
- M8:=int ((xA8)*fx, x=-infinity.infinity) — Вычисление первого приближенияegnll:=l (t, tl.):
- Kl.:=int (Ml*egnll, t[l]=0.t)*F[t]: egnl2:=eval (Kl., [t=10,M=0]) —
- Вычисление второго приближения egn21:=l (t, tl.)*l (t[l], t[2]) :
- K2.:=int (int (M2*egn21, t[2]=0.t[l]), t[l]=0.t)*F[t]: egn22:=eval (K2., [t=10,M=0]) — вычисление третьего приближенияegn31:=1(t, tl.)*l (t[l], t[2])*1(t[2], t[3]):
- K3.:=int (int (int ((M3)*egn31, t[3]=0.t[2]), t[2]=0.t1.), t[l]=0.t)*F[t]: egn32:=eval (K3., t=10) — вычисление четвертого приближенияegn41:=1(t, tl.)*l (t[l], t[2])*l (t[2], t[3])*l (t[3], t[4]):
- K4.:=int (int (int (int (M4*egn41, t[4]=0.t[3]), t[3]=0.t[2]), t[2]=0.t[l]), t[l]=0.t)*F[t] :egn42:=eval (K4., t=10)-вычисление пятого приближенияegn51:=l (t, tl.)*l (t[l], t[2])*l (t[2], t[3])*1(t[3], t [4]) *1 (t [4], t[5]):
- К5.:=int (int (int (int (int (M5*egn51, t[5]=0.t[4]), t[4]=0.t[3]), t[3]=0.t[2]), t[2]=0.t[l]), t[l]=0.t)*F[t]: egn52:=eval (K5., t=10)-вычисление шестого приближенияegn61:=1(t, tl.)*l (t[l], t[2])*1(t[2], t[3])*l (t[3], t[4])*1(t[4], t [5]) *1 (t [5], t[6]) :
- K8.:=int (int (int (int (int (int (int (int (M8*egn81, t[8]=0.t[7]), t7.=0.t[6]), t[6]=0.t[5]), t[5]=0.t[4]), t[4]=0.t[3]), t[3]=0.t[2]), t[2]=0.t[l]), t[l]=0.t)*F[t]: egn82:=eval (K8., t=10) —
- Значение скорости с учетом восьми приближений
- Y:=Fta.-(K[l]-К[2]+К[3]-К[4]+К[5]-К[б]+К[7]-К[8]): Задание математического ожидания1. YD:=eval (Y, М=0.):
- Величина относительной погрешности Delta=((YD-Fta.)/F[ta])*100% График зависимости Y=f (M, t) plot3d (Y, M=-15.30, t=0.8,color=black, style=line, labels="M, o.e. «, «t, c»,"Y, o.e.»., labeldirections=[HORI ZONTAL, HORIZONTAL, VERTICAL], axes=boxed) —
- K=input ('') — X=normrnd (J, P, K, l) — F=zeros (1,K) — F (1,1)=M- for n=2:K
- M=M-(X (n)-M)/-n- G (l, n)=M- enddisp ('Уточненное значение математического ожидания M равно') Mplot (G) grid
- MINY = 0- MAXY = J*l.l- MINX=0- MAXX=K-axis (MINX MAXX MINY MAXY.) if P>9
- E=P- P=0.1*P- end disp ('Введите начальное среднеквадратическое отклонение sigma S=') V= input («)-disp ('Введите количество реализаций для уточнения среднеквадратического отклонения sigma')
- K=input ('') — X=normrnd (J, P, K,1) — P=1.б — F=zeros (1, К) — if V>9
- D=0.1*V- L=D- F (1,1)=D- M=0- MM=J- for n=l: К M=M+(X (n)-MM)A2-
- D=D+ ((1/(2*DA2)) — ((X (n)-MM)л2/(2*DA4))) /(((n) /(2*DA4))-(M/DA6)) — F (1,n)=D*10 — if D>10*L
- D=L/1.5- M=0- elseif D<0.1*L D=L- M=0- end, end D=10*D-else
- D=V- L=D- F (1,1)=D- M=0- MM=90- for n=l: К M=M+(X (n)-MM) A2-
- D=D+((1/(2*DA2)) — ((X (n)-MM)л2/(2*DA4))) /(((n)/(2*DA4))-(M/DA6))-1. F (l, n)=D-if D>1.8*L
- D=L/1.5- M=0- elseif D<0.1*L1. D=L- M=0- end, end, end1. S=D-disp ('Уточненное значение среднеквадратического отклонения sigma равно') Splot (F) grid
- MINY = E*0.2 — MAXY = E*2- MINX=0- MAXX=K-axis (MINX MAXX MINY MAXY.) echo off
- FSIZE =32- L = 8- T = 1- setsize (FSIZE) settime (T)global SMLSIZE SMLT1.= eye (SMLSI2E) — Z = zeros (SMLSIZE) — P = mkint ' - D = mkdif ' - n = 2 — m = 0 — nim = 3 —
- RAM = 1, 1.- MA = cell (1, n) — D=zeros (l, l) —
- RYY=cov (Rit- R2t.) — CPSI = cell (n, L) — for i = 1: n if RAM (i)1. X = RAA{i} == Z- if x (l)1. PSI = Z- else
- R, PSI. = procgen (zeros (SMLSIZE, 1), RAA{i}, 1, L) — end for s = 1: L
- CPSI{i, s) = mkmul (PSI (s, 1: SMLSIZE) •) — end, end, end PNT = (PAn)'- S = Z- for i = 0: n-1
- S = S + mkmul (MA{i+l))*(DAi)'- end AX = PNT * S- AXO = inv (I + AX) -disp (num2str (FSIZE), 1 членов разложения по OHE)'.) sz3 = sum (RAM) * L- S2 = cell (l, sz3) — S2S = cell (l, sz3) — S2Sa = S2S- il = 1-for i = 0: n-1 if RAM (i+l)for s = 1: L
- S2{il) = PNT * CPSI{i+l, s) * (DAi)' * AXO-
- S2S{il) = sym ('a', num2str (i), '', num2str (s).) — S2Sa{il} = [i, s]- il = il + 1- end, end, endi2 = 1-for j = 0: mfor nu = 0: nun if nu == 0
- S4 = { I }- S4S = { sym ('l') }- S4Sa = { {-1,-1.)) — elseif nu == 1
- S4 = S2- S4S = S2S- for ip = 1: sz3
- S4Sa{ip) = { S2Sa{ip)) — endelse
- S3 = S2- S3S = S2S- S3Sa = S2Sa- sz = sz3- for j3 = 1: nu-1
- S4 = cell (1, sz*sz3) — S4S = cell (l, sz*sz3) — S4Sa = S4S- il = 1-for jl = 1: sz3 for j2 = 1: sz
- S4{il} = S3{j2} * S2{j1}- S4S{il} = S3S{j2) * S2S{jl}- if j3 == 1
- S4Sa{il) = { S3Sa{j2}, S2Sa{jl) }- else
- S4Sa{il} = { S3Sa{j2){:), S2Sa{jl}) — end il = il + 1- end end S3 = S4- S3S = S4S- S3Sa = S4Sa- sz = sz * sz3- end, endsz4 = size (S4, 2) — for i3 — 1: sz4
- S4{i3} = (-l)Anu * S4{i3} * (PA (n-j)) ' - S4S{i3} = S4S{i3} * sym ('b', num2str (j).) — end if j == 0 & nu == 0
- S = S + eval (S7{i, 3}) * S5{ S7{i, l} } * CTYY * .
- S5{ S7{i, 2} }'- end CTXX = AXO * S * AXO1 — CRXX = CTXX CMX * CMX' - RXX = iwht2 (CRXX) — putmat8(RXX, «rxxn8.dat') shfun2(RXX) DXX = diag (RXX) — putmat8(DXX, 'dxxn8.dat') shfun (DXX)
- Brr= b 0- 0- 0- 0- 0- b*al0 0 0- 0- 0 0.- C= eye (9,9) — D=zeros (9,9) — tfl=0.8- bl5=b*al0-
- Brr=b 0 0/0 0- 0 0/ 0- 0- b*alO 0 0- 0- 0 0.- C= eye (9,9) — D=zeros (9,9) — tfl=0.8- bl5=b*al0-
- KF (ny*Pnstep+l:ny*(Pnstep+1):) = zeros (ny) — end Ad zeros (ny) — nrf, ncf. = size (tfilter) — if nrf ≤ 1, for i = 1: ny, if (model (nrow-ny-l+i)==0)1. Ad (i, i)=l- else1. Ad (i, i)=0- end- endelsefor i = l: ny, if tfilter (2,i)==01. Ad (i, i)=0- else
- Su = model (1:nrow-ny-2:) — if Pnstep > nstep,
- Diffmod = model (nrow-2*ny-l:nrow-ny-2:)-model (nrow-3*ny-l:nrow-2*ny-2, :) — for i =1:Pnstep-nstep,
- Su = Su-model (nrow-2*ny-l:nrow-ny-2:)+i*dSu*Diffmod.- end, end if nd ≅ 0,
- Sud = dmodel (1:nrow-ny-2:) — if Pnstep > nstep,
- Diffmod = dmodel (nrow-2*ny-l:nrow-ny-2:)-dmodel (nrow-3*ny-l:nrow-2*ny-2:) -for i = 1: Pnstep-nstep,
- Ar = -all -al2 0 0- a21 0 -a23 0- a31 a32 -a33 -a34- 0 0 NaN 0 .-
- Br=l.7472e+002- 0- 0- -a43*0.2.- Dr=0- Cr=[0, 0, 0, 1]- msl=modstrue (Ar, Br, Cr, Dr, zeros (4,1), p7) — th=ms2th (msl,'c', [a43], [], 0.01) — if t > 0.06thl=pemem (z, th) — aid=thl.A- thl. A (4,3) — save ('test9.mat','aid') — end
- Синтез систем подчиненного регулирования
- Трехконтурная СПР с ПИ-регулятором тока возбужения, ПИ-регулятором тока якорной цепи и П-регулятором скорости
- Рассмотрим контур тока возбуждения, представленный на рис. П.1
- Рис. П. 1 Структурная схема контура тока возбуждения
- Обозначим передаточную функцию регулятора тока возбужденияртв (р) — Некомпенсируемую постоянную времени принимаем равной постоянной времени возбудителя, то есть Гц = Гв = 0.01 с, что справедливо при безынерционном датчике и регуляторе.
- Передаточная функция разомкнутого контура тока возбуждения: ш =ИГ к° 1/К* краз. тв «ртв.. отв'1 Тгр +1где £отв коэффициент обратной связи по току возбуждения- котв = ——-гвн
- С/Этв напряжение задания по току возбуждения, равное номинальному напряжению управления- /вн — номинальный ток возбуждения генератора. Желаемая передаточная функция разомкнутого контура: г =!
- Приравниваем желаемую и реальную передаточные функции разомкнутого контура: ртв л~-- •
- Находим передаточную функцию регулятора: 1¥-т =2 ТиКвкопРц в отв/
- Полученный регулятор пропорционально-интегральный (ПИ-регулятор). Передаточная функция замкнутого контура: *в (7> + 1) Кв 1 /Д, 1. ТГ^р 7> + 1 ТгР +11
- ЗСТВ ! | ^ к 2Т^р{Т^р +) + 2Т^р +1' 27>(Т> + 1) отв
- Обозначим 2Гц = некомпенсируемые постоянные времени второго контура.
- Рассмотрим следующий контур контур тока якорной цепи (рис. П.2):
- Рис. П. 2 Структурная схема контура тока якорной цепи
- Желаемая передаточная функция разомкнутого контура: ж =!21^.(7^ + 1)
- Приравниваем желаемую и реальную передаточные функции разомкнутого контура:--!-7 = Ж .-Ъ^.-Шп-.К -к».2Т1йР{Т1йР +) рт ТаР +1 Т^р + 1к {т +1)
- Находим передаточную функцию регулятора: Жрт = а-—.2Тц2КТКЛТ Р
- Полученный регулятор пропорционально-интегральный (ПИ-регулятор). Передаточная функция замкнутого контура: кт (Тяр +1) Ка 1 /к"цг = 2Тц2КтКйкотР ТаР + Т^р + 1 Кг1/К.