Динамика управляемого движения мобильного робота с двумя независимыми ведущими колесами
Диссертация
Создан экспериментальный образец робота, оснащенный системой управления движением, реализующей разработанный метод, и системой измерения параметров движения. Разработана методика экспериментальных исследований движения робота, позволившая на основе натурных испытаний экспериментального образца установить достаточную степень соответствия предложенной математической модели реальному объекту… Читать ещё >
Список литературы
- Аверкин, А.Н. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта Текст. / А. Н. Аверкин, И. З. Батыршин, А. Ф. Блишун, В. Б. Силов, В. Б. Тарасов // Под ред. Д. А. Поспелова. — М.: Наука, 1986. — 312 с.
- Александров, В.В. Оптимальное управление движением Текст. / В. В. Александров, В. Г. Болтянский, С. С. Лемак, H.A. Парусников, В. М. Тихомиров М.: Физматлит, 2005. — 376 с.
- Александров, В.В. Математическое моделирование управляемых динамических систем Текст. / В. В. Александров, А. Гомез, А. Кастро — Гавана, Изд. Гаванского ун-та, 1990. 315 с.
- Баранов, Д.Н. Разработка интеллектуальной системы управления мобильными роботами на основе следящей системы технического зрения и нечеткой логики Текст. / Д. Н. Баранов // Диссер. на соис. уч. ст. канд. техн. наук-М., 2008.-223 с.
- Бартенев, В. В: Динамика управляемого движения мобильных колесных роботов по сигналу оптронной матрицы Текст.-/ В В. Бартенев, С. Ф. Яцун // Известия-- Самарского научного: центра Российской- академии наук. — 2009. № 5(2). — С. 254−259.
- Батанов, А.Ф. Дистанционно управляемые средства для гуманитарного разминирования Текст. / А. Ф. Батанов, С. Н. Грицынин, С.В. Мур-кин // Специальная техника. -2000. № 2: — С. 24−29.
- Батанов, А. Ф: Робототехнические: комплексы, для- обеспечения, специальных операций Текст. / А. Ф. Батанов, G.II. Грицынин, С. В. Муркин // Специальная-техника. — 1999: № 6- - С. 15−21.
- Батыршин, И.З. Нечеткие: гибридные системы Текст. /. И.З. Ба-тыршин, A.Oi. Недосекищ. А-А. Стецко, ВЖ Тарасов- А-В1,Язенищ~ Н: Г. Ярушкина?// Теориями". практика М-: Физматлит,.2007. — 208'>с.
- Буданов, В. М: О движении колёсных роботов. Текст. / В. М. Буданов, Е. А. Девянин // ПММ. 2003, Т. 67, вып. 2. — С. 244−255.
- Буданов, В.М. Особенности движения колёсных роботов^— неголо-номных механических: систем Текст. 7 В. М. Буданов, Е. А. Девянин // Докл. науч. школы-конференции «Мобильные: роботы и мехатронные системы» -М.: Институт механики МГУ, 1999.'- С. 147−1'64.
- Бурдаков, С.Ф. Системы управления^ движением колесных роботов- Текст. / С. Ф. Бурдаков, И. В. Мирошник, Р. Э. Стельмаков СПб.: Наука-, 2001.-227 с.
- Джо, Х. Х. Ли // Научно-исследовательская лаборатория Гибридные Интеллектуальные Системы: сайт. URL: http://www.insycom.ru /html/Articles/2004/VestNGTU.pdf (дата обращения: 09.04.2009).
- Голубев, Ю.Ф. Основы теоретической механики / Ю. Ф. Голубев -М.: Изд-во МГУ, 2000. 720 с.
- Гусев, Д.М. Моделирование динамики РТС в масштабе реального времени Текст. / Д. М. Гусев, А. И. Кобрин // Труды Международной конференции «Информационные средства и технологии «М.: Изд-во Станкин, 1997.-С. 66−71.
- Девянин, Е.А. О движении колесных роботов Текст. / Е.А. Девя-нин // Докл. науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». М.: Изд-во Моск. ун-та, 1998. — С. 169−200.
- Дуньюэ, Ц. Разработка системы управления мобильным роботом с использованием нечётких моделей Текст. / Ц. Дуньюэ // Автореф. дис.. канд. техн. наук // Московский государственный технологический университет СТАНКИН. М., 2007. — 24 с.
- Евграфов, В.В. Динамика и управление движением колесных роботов Текст. / В. В. Евграфов // Автореф. дис.. канд. техн. наук // Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова. М., 2008. — 15 с.
- Евграфов, В.В. Динамика, управление, моделирование роботов с дифференциальным приводом Текст. /В.В. Евграфов, В. Е. Павловский, В. В. Павловский // Теория и системы управления. 2007. — № 5. — С. 171−176.
- Жданов, A.A. Бионическая интеллектуальная адаптивная система управления мобильным роботом*Текст.: часть 1 / А. А. Жданов, М.В. Крыжа-новский, Н. Б. Преображенский // Мехатроника, автоматизация, управление. -2004. -№ 1.~ С. 21−30.
- Жданов, A.A. Бионическая интеллектуальная адаптивная», система управления мобильным роботом Текст.: часть 2 / A.A. Жданов, М.В. Кры-жановский, Н. Б. Преображенский // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. — № 2. — С. 17−22.
- Зегжда, С. А Уравнения движения неголономных систем и вариационные принципы механики Текст. / С. А. Зегжда, Ш. Х. Солтаханов, М. П. Юшков СПб.: Изд-во Санкт-Петербургского ун-та, 2002. — 408 с.
- Зенкевич, C.JI. Моделирование движения^ мобильного робота по сложному маршруту Текст. / C.JI. Зенкевич, A.B. Назарова, Д. М. Лисицын // Материалы науч. школы-конференции «Мобильные роботы 2000». М.: Изд-во Моск. ун-та, 2000. — С. 14−27.
- Калёнова, В.И. Устойчивость и стабилизация установившихся движений неголономных механических систем одного класса Текст. / В. И. Калёнова, В. М. Морозов, М. А. Салмина // Мобильные роботы и мехатронные системы. М.: Изд-во Моск. ун-та, 2004. — С. 119−134.
- Каляев, A.B. Однородные управляющие структуры адаптивных роботов Текст. / В. П. Носков, И. А. Каляев // Под ред. A.B. Каляева и Ю.В. Чернухина-М.: Наука,&bdquo-1990. 152 с.
- Карапетян, А. В: Методы, исследования устойчивости и бифуркации стационарных движений консервативных неголономных систем, Текст. / A.B. Карапетян, A.C. Кулешов // Проблемы механики. М.: Физматлит, 2003. — С. 429−464.
- Кобрин, А.И. Неголономная динамика мобильных роботов и её моделирование в реальном времени Текст. / А. И. Кобрин, Ю. Г. Мартыненко // Докл. науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». -М.: Институт механики МГУ, 1999. С. 107−123.
- Лебедев, Г. Н. Интеллектуальные системы управления-и их обучение с помощью, методов оптимизации Текст.: учебное пособие. / Г. Н'. Лебедев М.: Издательство МАИ, 2002. — 112 с.
- Лобас, Л.Г. Неголономные модели колёсных экипажей Текст. / Л. Г. Лобас Киев: Наукова думка, 1986. — 232 с.
- Львович, А.Ю. Электромеханические системы Текст. / А. Ю. Львович СПб.: Издательство ЛГУ, 1989. — 296 с.
- Макаров, И.М. Искусственный интеллект и интеллектуальные системы управления Текст. / И. М. Макаров, В. М. Лохин, C.B. Манько, М. П. Романов М.: Наука, 2006. — 336 с.
- Макаров, И.М. Создание интеллектуальных систем автоматизацииуи управления на основе современных информационных технологий Текст. / И. М. Макаров, В. М. Лохин, C.B. Манько, М. П. Романов // Мехатроника, автоматизация, управление. — 2007. — № 4. С. 13−20.
- Мартыненко Ю.Г. Управление движением мобильных колесных роботов Текст. / Ю. Г. Мартыненко // Фундаментальная и прикладная математика. 2005. — № 8. — С. 29−80.
- Мартыненко, Ю.Г. Алгоритмы управления мобильным роботом при движении по маякам Текст. / Ю. Г. Мартыненко // Докл. Международной конф. «Информационные средства и технологии». М., 1998. — Т. 2. — С. 75−80.
- Мартыненко, Ю.Г. О матричной форме уравнений неголономной механики Текст. /Ю.Г. Мартыненко // Сборник научно-методических статей по теоретической механике. Вып. 23. М.: Изд-во Моск. ун-та, 2000. — С. 921.
- Мартыненко, Ю.Г. Проблемы управления и динамики мобильных роботов Текст. / Ю. Г. Мартыненко // Новости искусственного интеллекта. -2002, № 4 (52). С. 18−23.
- Мартыненко, Ю.Г. Декомпозиция задачи управления мобильным одноколесным роботом с невозмущаемой гиростабилизированной платформой Текст. / Ю. Г. Мартыненко, А. И. Кобрин, A.B. Ленский // Докл. РАН.— 2002. Т. 386, № 6. — С. 767−769.
- Мартыненко, Ю.Г. Аналитическая динамика электромеханических систем Текст. / Ю. Г. Мартыненко М.: Изд-во МЭИ, 1985 — 62 с.
- Мартыненко, Ю.Г. Влияние переходных процессов в электроприводе на устойчивость движения мобильного колёсного робота Текст.: / Ю. Г. Мартыненко, И. В. Орлов // Мобильные роботы и мехатронные системы. -М.: Изд-во Моск. ун-та, 2004. С. 135−149.
- Мартыненко, Ю.Г. Динамика мобильных роботов Текст. / Ю. Г. Мартыненко // Соросовский образовательный журнал.^- 2000- — № 5. С. 110 116. • .
- Мартыненко^ Ю. Г. Новые задачи управления и динамики мобильных роботов Текст. / Ю. Г. Мартыненко // Математика. Механика. Информатика. Труды конференции, посвященной десятилетию, РФФИ. -М.: Физмат-лит, 2004.-С. 75−117.
- Методы робастного, нейро-нечёткого и адаптивного управления Текст.: учебник / Под ред. Н. Д. Егупова // 2-е изд. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 2002. — 744 с.
- Мобильный робот с оптронной матрицей: пат. на полезную модель № 99 253 Российская Федерация: МПК, НО 1S 3/00 / С. Ф- Яцун, В. В: Бартенев,
- С.И. Савин, А. Аль-Еззи,// заявитель и патентообладатель ГОУ ВПО «Юго-Западный государственный университет». -№ 2 010 124 311/28- заявл. 15.06.2010- опубл. 10.11.2010,.Бюл. № 31.
- Морозов- В. М. Устойчивость и стабилизация движения= одноколёсного* велосипеда-Текст. / В. М: Морозов, В. И. Калёнова, E.H. Шевелёва // Изв: РАН. МТТ. 2001. — № 4. — С. 49−58.
- Неймарк, Ю.И.' Динамика неголономных систем Текст. / Ю. И. Неймарк, H.A. Фуфаев М.: Издательство Наука, 1967. — 520 с.
- Охоцимский, Д.Е. Новые задачи динамики и управления движением мобильных колёсных роботов’Текст. / Д. Е. Охоцимский, Ю.Г. Марты-ненко // Успехи механики. 2003. — Т. 2, № 1. С. 3−47.
- Павловский, В.Е. Исследование динамики движения цепочки ро-бопоезд Текст. / В. Е. Павловский, Н. В. Петровская, В. В. Евграфов // Управляемое движение, Препринт ИПМ им М. В. Келдыша РАН, 2005. № 120.
- Павловский, В.Е. Синтез Dl-гладких траекторий- для мобильного робота с дифференциальным приводом Текст. / В: Е. Павловский, В. В. Евграфов // Интеллектуальные и многопроцессорные системы— Геленджик, 2003, с. 148−152.
- Пшихопов, В.Х. Позиционное, субоптимальное по быстродействию управление мобильным роботом Текст. / В.Х. Пшихопов// Журнал национальной Академии наук Украины «Искусственный интеллект». — 2001. — № 3. С. 490−497.
- Рутковская, Д. Нейронные сети, генетические алгоритмы и нечеткие системы Текст. / Д. Рутковская, М. Пилиньский, Л. Рутковский М.: Горячая линия — Телеком, 2006. — 452 с.
- Сабанин, В.Р. Модифицированный генетический алгоритм для задач оптимизации в управлении Текст. / В. Р. Сабанин, А. И. Смирнов, А. И. Репин // Exponenta Pro. Математика в приложениях. 2004. — № 3−4. — С. 7885.
- Сыцко, A.B. Система управления автономным мобильным роботом на основе адаптивного резонанса Текст. / A.B. Сыцко // Сб. научн. трудов. XXIX Академических чтений по космонавтике. М.: Изд-во ИСПРАН, 2005. — С. 93−97.
- Тимофеев, A.B. Адаптивные робототехнические комплексы Текст. / A.B. Тимофеев СПб.: Машиностроение, 1988. — 332 с.
- Тимофеев, A.B. Методы-нейросетевого и мультиагентного управления в. робототехнике и мехатронике Текст. / A.B. Тимофеев // Нелинейная теория управления' и. ее приложения: Динамика, управление, оптимизация. — М.: Физматлит, 2003. С. 101−126.
- Тимофеев, А. В: Роботы и искусственный интеллект Текст. / A.B. Тимофеев М.: Наука, 1978. — 1921с.
- Тимофеев, A.B. Системы цифрового и, адаптивного управления роботов Текст. / A.B. Тимофеев, Ю. В. Экало СПб.: Издательство СПбГУ, 1999.-248 с.
- Тимофеев, A.B. Управление роботами Текст. / A.B. Тимофеев -СПб.: Издательство СПбГУ, 1985. 217 с.
- Чаплыгин, С. А. Исследования по динамике неголономных систем Текст. / С. А. Чаплыгин М.: Гостехиздат, 1949. — 111 с.
- Чернухин, Ю.В. Нейропроцессорные сети Текст. / Ю. В. Чернухин Таганрог, Издательство ТРТУ, 1999. — 439 с.
- Чернухин, Ю.В. Программно-аппаратный комплекс моделирования нейросетевых систем управления интеллектуальных мобильных роботов Текст. / Ю. В. Чернухин, В. Х. Пшихопов, G.H. Писаренко, О. Н. Трубачев // Мехатроника. 2002. — № 1. — С. 27−29.
- Штовба, С.Д. Проектирование нечетких систем в среде MATLAB Текст. / С. Д. Штовба М.: Горячая линия — Телеком- 2007. — 284 с.
- Юревич- Е. Й. Основы робототехники Текст. / Е. И. Юревич // 2-е изд.-СПб.: BXV-Петербург, 2005. 416 с.
- Ющенко- A.C. Эргатические мехатронные системы Текст. / A.C. Ющеико // Мёхатроника, автоматизация, управление. 2006. — № 3. — С. 1225. '
- Bastin, G. On adaptive linearizing control, of omnidirectional, mobile robots Text. / G. Bastin, G. Campion // Proceedings of MTNS 89, Progress^ in Systems and’Control Theory 4- Amsterdam, 1989.- vol. 2. -P, 531−538. -
- Billard- A. Hayes G. DRAMA, a Connectionist Architecture for Control and Learning in Autonomous Robots Text. / A. Billard, G. Hayes // Adaptive Behavior. 1999.-№ 7 (1).-PP: 35−63.
- Bloch, A. M. Nonholonomic mechanical systems with symmetry Text. / A. M: Bloch, P. S. Krishnaprasad, J.E. Marsden, R. Murray // Arch. Rational Mech. Anal. 1996. — Vol. 136. — PP. 21−99.
- Bloch, A. M. Stability of nonholonomic control systems Text. / A. M: Bloch // Automatica. 1992. — Vol. 28. — PP. 431−435.
- Bloch, A. M. Control and stabilization of nonholonomic Chaplygin dynamic systems Text. / A.M. Bloch, N.H. McClamroch // Proc: IEEE Conf. Decision Control. 1991. Brighton, UK. PP. 1127−1132.
- Bloch, A. M. Control and- stabilization of nonholonomic dynamic system Text. / A.M. Bloch, M. Reyhanoglu, N.H. McClamroch // IEEE Trans. Automat. Control. -1992. Vol. 37, no. 11. — PP. 1746−1757.
- Campion, G. Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots Text. / G. Campion, G. Bastin, B. D’Andre’a-Novel // IEEE Trans. Robot. Autom. 1996. — Vol. 12, No. 1. — PP. 47−62.
- Canudas de Wit, C. Trends on Mobile Robot and Vehicle control Text. / C. Canudas de Wit // Control problems in Robotics and Automation: future directions. 1997. — V.3. -PP. 151−172.
- Canudas de Wit, C. Theory of robot control Text. / C. Canudas de Wit, B. Siciliano, G. Bastin London: Springer-Verlag, 1996. — 550 P.
- Dixon, W. Nonlinear control of wheeled mobile robot Text. / W. Dixon, D.M. Dawson, E. Zergeloglu, A. Bahal // Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol. 262. London: Springer-Verlag, 2001. — 195 P.
- Dixon, W. Robust Tracking and Regulation Control for Mobile Robots Text. / W. Dixon, D. Dawson, E. Zergeroglu, F. Zhang // International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2000. — Vol. 10. — PP. 199−216.
- Helmers, C. Ein Hendenleben, (or, A hero’s life) Text. / C. Helmers // Robotics Age. 1983. — vol. 5, n. 2. — P. 7−16.
- Hirose, S. Introduction of intelligent sport Text. / S. Hirose // J. Robotics Mechatronics. 1998. — Vol. 10, no. 1. — P. 226.
- Holland J.M. Rethinking robot mobility Text. / J.M. ITollabd // Robotics Age. 1988. — vol. 7, n. 1. — P. 26−30.
- Isidory, A. Nonlinear control systems Text. / A. Isidory New York: Springer-Verlag, 1995. — 549 P.
- Kalenov, V.l. Nonholonomic mechanical systems and stabilization of motion- Text. / V.l. Kalenova, A.V. Karapetjan, V.M. Morozov, M.A. Salmina '// Fundamentalnaya i prikladnaya matematika. 2005, Vol.- 11, № 7. — PP. 117−158.
- Karapetyan, A.V. Steady motions of nonholonomic systems Text. / A.V. Karapetyan, A.S. Kuleshov // Regular. Chaotic Dynamics.—2002. Vol. 7, no. 1. — PP. 81−117.' -
- Kolmanovsky, V.B. Developments in, nonholonomic controls problem Text. / VJEfc Kolmanovsky, N. H- McClamroch // IF. EE Control Systems. 19.95. -Vol. 15, no. 6: — PP. 20−36. • ¦
- Laumond, J.P. Controllability of a multibody mobile robot Text. / J.P. Laumond //ICAR-Pisa, 1991.-P. 1033−1038.
- Riid A. Transparent fuzzy systems: modeling and control TextJ / A. Riid Tallinn Technical University, 2002. — 217 P.
- Sheng, Z. Study of the stability and motion control of a unicycle Text. / Z. Sheng, K. Yamafuji, S.V. Ulvanov // J. Robotics Mechatronics.—1996. Vol- 8- no. 6.- P- 571−579:
- Timofeev, A. VMntelligent control applied to non-linear, systems and neural networks with adaptive architecture Text. / A.V. Timofeev // Journal of Intelligent Control, Neurocomputing and Fuzz}' Logic. 1996. — V. 1 — PP. 1−18.
- Timofeev, A.V. Neural multiagent control of robotic systems Text. / A.V. Timofeev // Proceedings of International Conference on Informatics and Control. 1997. — V.2, № 3. — PP. 537−542.
- Wang, H. Interval neutrosophic sets and logic: theory and applications in computing Text. / H. Wang, F. Smarandache, Y. Zhang, R. Sunderraman // -Arizona, Hexis Publishers, 2005. — 87 P.
- Weitzenfeld, A. A. Neural Schema Architecture for Autonomous Robots Text. / A.A. Weitzenfeld // Mobile Robot Laboratory, Georgia Institute of Technology. 1998. — 15 P.
- Xu, W.L. Fuzzy reactive control of a mobile robot incorporating a real/virtual target switching strategy Text. / W.L. Xu, S.K. Tso, Y.H. Fung // Robotics and Autonomous Systems. 1998. — Vol. 23. — PP. 171−186.
- Zenkov, D. V. The energy-momentum method for the stability of nonholonomic systems Text. / D.V. Zenkov, A.M. Bloch, J.E. Marsden // Dynam. Stability Systems. 1998. — Vol. 13. — PP. 123−166.