CAP ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² Π°Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ Π²Π΅ΡΠ°Ρ
ΠΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ Π‘ΠΠ Π±ΡΠ»Π° ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΈ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΡ, Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π±ΡΠ»ΠΈ Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π‘ΠΠ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅ΠΌΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠΌ. ΠΠ°Π»ΡΠ½Π΅ΠΉΡΠΈΠΉ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ· Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π±ΡΠ» ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ Π½Π° ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ. ΠΠ°Π»Π΅Π΅ Π±ΡΠ» ΠΏΡΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ ΠΊ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π‘ΠΠ . ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½Π°Ρ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Π±ΡΠ»Π° Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½Π°… Π§ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΅ΡΡ >
CAP ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² Π°Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ Π²Π΅ΡΠ°Ρ (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ, ΠΊΡΡΡΠΎΠ²Π°Ρ, Π΄ΠΈΠΏΠ»ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ)
ΠΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅
Π ΠΈΡ. 1 — ΠΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 1
ΠΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ | ΠΠ½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π‘ΠΠ ΠΏΠΎ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΠ°ΠΌ | |||||||||||
ΠΠΈ | Π/ΠΌ | 1,5 | 1,5 | 1,2 | 0,8 | 1,45 | 1,25 | 0,8 | 1,25 | |||
Π1 | 2,5 | 1,5 | 1,25 | 2,2 | 1,6 | |||||||
Π’1 | Ρ | 0,925 | 1,2 | 1,1 | 0,55 | 0,487 | 1,21 | 0,645 | 0,75 | 1,05 | 1,32 | |
Π’2 | Ρ | 0,132 | 0,144 | 0,093 | 0,112 | 0,12 | 0,174 | 0,186 | 0,08 | 0,083 | 0,06 | |
ΠΡΡ | Π/Π | |||||||||||
ΠΡ | Π/Π | 12,5 | 17,5 | 15,5 | ||||||||
Π’Ρ | c | 0,068 | 0,063 | 0,05 | 0,047 | 0,049 | 0,076 | 0,07 | 0,04 | 0,032 | 0,025 | |
Π0 | Π/Π | 0,04 | 0,025 | 0,01 | 0,03 | 0,02 | 0,035 | 0,05 | 0,04 | 0,05 | 0,03 | |
Π’01 | Ρ | 1,5 | 2,7 | 0,43 | 2,8 | 0,77 | 1,5 | 1,8 | ||||
Π’202 | Ρ2 | 4,6 | 6,6 | 7,84 | ||||||||
Π | 89,3 | |||||||||||
FΠ½ | Π | |||||||||||
Π’Π΅ΠΎΡΠΈΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ (Π’ΠΠ£) — ΡΡΠΎ Π΄ΠΈΡΡΠΈΠΏΠ»ΠΈΠ½Π°, ΠΈΠ·ΡΡΠ°ΡΡΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°ΠΌΠΈ ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈΡΠΎΠ΄Ρ. ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ² Π²ΡΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄Π°ΡΠΈΠΈ ΠΏΠΎ ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. Π ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΠ΅, ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ — ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ Π½Π° ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡ, Ρ ΡΠ΅Π»ΡΡ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΠΊΠ°Π½ΠΈΡ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π² ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (ΠΠ£).
Π Π’ΠΠ£ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΡΡ ΡΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ½Π½ΠΎΠΌΡ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (Π‘ΠΠ£ ΠΈΠ»ΠΈ Π‘ΠΠ ). ΠΠΎ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ Π‘ΠΠ Π΄Π΅Π»ΡΡΡΡ Π½Π° Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΡΠ΅ ΠΈ ΡΠ°Π·ΠΎΠΌΠΊΠ½ΡΡΡΠ΅. ΠΠ°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΡΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ (ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡ) ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΡ ΡΠ΅ΠΊΡΡΡΡ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΡ ΠΎ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π°Ρ , ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Ρ ΠΎΡ Π΅Π΅ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΈ ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅Ρ ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΊ ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΠ»ΠΎΠ²Π°ΠΌΠΈ, Π‘ΠΠ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° Π½Π° ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Ρ.
Π¦Π΅Π»ΡΡ ΠΊΡΡΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ° ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΈΠ·ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠΈΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΎΠ² ΠΏΠΎΡΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ·ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΎΠ² ΠΏΠΎΡΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π‘ΠΠ£ Π² ΠΊΡΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡΡ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π‘ΠΠ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² Π°Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ Π²Π΅ΡΠ°Ρ . ΠΠ°ΠΆΠ½ΡΡ ΡΠΎΠ»Ρ Π·Π΄Π΅ΡΡ ΠΈΠ³ΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΠΈΠ΅ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠ²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π½Π°Π·ΡΠ²Π°ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΌΡ, Π·Π°ΡΠ°Π½Π΅Π΅ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌΡ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊ (ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡΡ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½) Π² ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°Ρ Π±Π΅Π· ΡΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ².
Π‘ΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΈ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ Π‘ΠΠ
ΠΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ Π‘ΠΠ ΡΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΈ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ.
ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π‘ΠΠ , ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΡ Π΄Π΅ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠ°Π·Π±ΠΈΡΡ Π‘ΠΠ Π½Π° ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ (ΡΠΌ. ΡΠΈΡ. 2).
Π ΠΈΡ. 2 — ΠΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°
Π‘ΠΎΡΡΠ°Π²Π½ΡΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΡΡ Π΅ΠΌΡ:
ΠΠ — Π°Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π²Π΅ΡΡ;
ΠΠ£ — ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ;
ΠΠΠ — Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎ ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΡΡΡΠ΅Π΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ;
ΠΠ£ — ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»Ρ;
ΠΡΡ ΠΎΠ΄Ρ ΠΈΠ· ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ, ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π½Π° ΡΠΈΡ. 1 ΡΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ, ΠΎΠ½Π° ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° Π½Π° ΡΠΈΡ.2:
Π ΠΈΡ. 3 — Π€ΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π‘ΠΠ
ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π‘ΠΠ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π·Π°ΠΏΠΈΡΠ°ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² Π‘ΠΠ (ΡΠΌ. ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΡ 1) Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅:
ΠΠ΄Π΅: Q (p) — Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π°.
P (p) — Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 1 — ΠΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ Π‘ΠΠ
ΠΠΠΠΠΠΠΠΠΠΠΠ Π Π‘Π₯ΠΠΠ Π£Π‘Π’Π ΠΠΠ‘Π’ΠΠ | Π£ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° | |
ΠΠ½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π²Π΅ΡΡ | (TΠ‘p+1)(T202 p2+T01 p+1)x (t) = = KCK0U (t)+K0(TΠ‘p+1)F (t), x — ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ; U — Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΡΠΎΠ»Π΅Π½ΠΎΠΈΠ΄Π΅; F — ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠ΅ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅; KC — ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΡΠΎΠ»Π΅Π½ΠΎΠΈΠ΄Π°; K0 — ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ; TC — ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½Π°Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΎΠ»Π΅Π½ΠΎΠΈΠ΄Π°; T01, T02 — ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΡΠ΅ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ. | |
ΠΠ·ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ | U (t) = KΠ[x (t) — G (t)], G — ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ° ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° (Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅); x — ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° (ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ΠΌΠ°Ρ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π°); U — Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΡΡΡΡ-Π²Π°; KΠ — ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΡΡΡΡ-Π²Π°. | |
ΠΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΡΡΡΠ΅Π΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ | (Π’2Ρ+1)U2(t) = - (Π’1Ρ+k1)U1(t), Π³Π΄Π΅; ; . | |
ΠΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»Ρ (ΠΠ£) | U2(t) = KΠ£U1(t), Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΠ£; Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΠ£; ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ΠΈΡ. | |
ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Π‘ΠΠ ΠΈ ΠΈΡ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Ρ Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅ 2.
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 2 — ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Π‘ΠΠ
ΠΠ²Π΅Π½ΠΎ | Π‘Ρ Π΅ΠΌΠ° Π·Π²Π΅Π½Π° | ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½Π°Ρ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ | |
ΠΠ½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π²Π΅ΡΡ | |||
ΠΠ·ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ | |||
ΠΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎ ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΡΡΡΠ΅Π΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ | |||
ΠΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»Ρ | |||
Π‘ΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ (ΡΠΌ. ΡΠΈΡ.3):
Π ΠΈΡ. 4 — Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π‘ΠΠ
ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ
Π Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Π‘ΠΠ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠΎΠΌ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ Π°Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π²Π΅ΡΡ, Π° Π²ΡΠ΅ ΠΎΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅Π΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ. Π Π°ΡΡΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌΠ°Ρ Π½Π°ΠΌΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΡΠΎΠΈΡ ΠΈΠ· ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ²: ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ (ΠΠ£), Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎ ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΡΡΡΠ΅Π΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ (ΠΠΠ), Π°Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π²Π΅ΡΡ (ΠΠ), ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»Ρ (ΠΠ£). ΠΠ°Π΄Π°ΡΡΠΈΠΌ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ° ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° (ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ Π² ΡΠ²ΠΎΡ ΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Ρ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅Ρ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ). ΠΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
ΠΠ·ΠΌΠ΅ΡΠΈΠ², ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΠ£ ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΡΠ΅Ρ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» (Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΠ£) ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠ»Π°Π΅Ρ Π΅Π³ΠΎ Π½Π° ΠΠΠ. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°Π΅Ρ Π½Π° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»Ρ. ΠΠ°Π»Π΅Π΅ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°Π΅Ρ Π½Π° ΡΠΎΠ»Π΅Π½ΠΎΠΈΠ΄. ΠΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π² ΡΠ²ΠΎΡ ΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π² ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π²Π½ΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡ.
ΠΠ°ΠΉΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π‘ΠΠ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΌΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠΌ ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅ΠΌΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ Π‘ΠΠ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡΡΠ°ΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°Π΅ΡΡΡ ΡΠ°Π²Π½ΡΠΌ Π½ΡΠ»Ρ (z=0).
=
ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π‘ΠΠ ΠΏΠΎ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΌΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°Π΅ΠΌ, ΡΡΠΎ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π²Π½ΠΎ 0 (g=0)
=
=
ΠΠ°ΠΏΠΈΡΠ°ΡΡ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
ΠΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» Π‘ΠΠ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅Π΅ ΠΈ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡΡΠ°ΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ:
Π³Π΄Π΅ g (p) — Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅; z (p) — Π²ΠΎΠ·ΠΌΡΡΠ°ΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅.
() = ()*g (p) +()*z (p)
ΠΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅ΠΌ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ p Π½Π°
() = ()*g (p) +()*z (p)
ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π½Π° ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠ½ΡΠΌ, ΠΏΠΎ ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΡΠΌ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π° ΠΈ ΠΠ°ΠΉΠΊΠ²ΠΈΡΡΠ°.
ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΠΎΠΉ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π΅Ρ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ. Π‘ΠΠ£ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎ Π΅ΡΠ»ΠΈ Π½Π° ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΡΠ΅Ρ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π». ΠΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΡΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° Π²ΠΎΠ·Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π² ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅, ΡΠΎ ΠΎΠ½Π° ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΠΉ.
ΠΠΎΡΠ½Π΅Π²ΠΎΠΉ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄:
ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ Π²ΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ pole () Π² MatLab ΠΏΠΎΡΡΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΠΊΠΎΡΠ½ΠΈ Π·Π½Π°ΠΌΠ΅Π½Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅ΠΌΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ:
>> Wg=tf ([59.2 160],[0.14 3.01 15.31 60.9 161])
Transfer function:
59.2 p + 160
——————————————————————-;
0.14 p4 + 3.01 p3 + 15.31 p2 + 60.9 p + 161
>> pole (Wg)
ans =
— 16.1139
— 0.6350 + 4.1153i
— 0.6350 — 4.1153i
— 4.1160
Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π²ΡΠ΅ ΠΊΠΎΡΠ½ΠΈ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΡΡΡΡ Π² Π»Π΅Π²ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΡΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠΈ, ΡΠΎ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π°ΡΠΈΠΌΠΏΡΠΎΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΠΉ.
ΠΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΠΉ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π°
ΠΠ°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠ°Ρ Π‘ΠΠ£ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²Π°, Π΅ΡΠ»ΠΈ Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π° Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π° Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠΈ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ² ΡΠ°ΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΡΡΠ΅Π»ΠΊΠΈ n-ΠΊΠ²Π°Π΄ΡΠ°Π½ΡΠΎΠ², Π³Π΄Π΅ n-ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠΊ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
ΠΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π° ΡΡΡΠΎΠΈΡΡΡ ΠΏΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
ΠΠ°ΠΏΠΈΡΠ΅ΠΌ Π·Π½Π°ΠΌΠ΅Π½Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ:
ΠΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄ΡΠΌ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ :
Π Π°Π·ΠΎΠ±ΡΡΠΌ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ½ΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΡ Π½Π° Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΈ ΠΌΠ½ΠΈΠΌΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈ:
ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ Π²ΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ plot () Π² MatLab ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠΌ Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π° ΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΠΌ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ:
>> w=0:0.01:10
>> p=0.14*w.^4−15.31*w.^2+161
>> q=-3.01*w.^3+60.9*w
>> plot (p, q)
>> grid
ΠΡΡ ΠΎΠ΄Ρ ΠΈΠ· Π²ΠΈΠ΄Π° Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°ΡΠ° ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π° (ΡΠΈΡ. 4.) Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, ΡΡΠΎ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²Π°. Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π° Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠΈ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ² ΡΠ°ΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΡΡΠ΅Π»ΠΊΠΈ n-ΠΊΠ²Π°Π΄ΡΠ°Π½ΡΠΎΠ², Π³Π΄Π΅ n-ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠΊ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ. Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ n=4.
Π ΠΈΡ. 5 — ΠΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π°
ΠΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΠΉ ΠΠ°ΠΉΠΊΠ²ΠΈΡΡΠ°
ΠΠ°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠ°Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²Π°, Π΅ΡΠ»ΠΈ Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΠΠ°ΠΉΠΊΠ²ΠΈΡΡΠ° ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ°Π·ΠΎΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π½Π΅ ΠΎΡ Π²Π°ΡΡΠ²Π°Π΅Ρ ΡΠΎΡΠΊΡ Ρ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠ°ΠΌΠΈ (-1;j0).
ΠΠ°ΠΏΠΈΡΠ΅ΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ ΡΠ°Π·ΠΎΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ:
ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠΌ ΠΠ€Π§Π₯ ΡΠ°Π·ΠΎΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ. ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ Π²ΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ nyquist () Π² MatLab ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠΌ Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΠΠ°ΠΉΠΊΠ²ΠΈΡΡΠ° ΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΠΌ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ:
Π ΠΈΡ. 6 — ΠΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΠΠ°ΠΉΠΊΠ²ΠΈΡΡΠ° Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 5 Π½Π΅ Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ ΡΠΎΡΠΊΠΈ Ρ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠΎΠΉ (-1; j0) ΠΈ Π½Π΅Π»ΡΠ·Ρ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ. ΠΠ»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎ Π±Ρ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ ΠΏΡΠΈΠ±Π»ΠΈΠ·ΠΈΠΌ Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΡΠ°ΠΊ ΡΡΠΎΠ±Ρ Π±ΡΠ»ΠΎ Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ ΡΠΎΡΠΊΡ Ρ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠΎΠΉ (-1; j0).
Π ΠΈΡ. 7 — ΠΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΠΠ°ΠΉΠΊΠ²ΠΈΡΡΠ° Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΠΠ°ΠΉΠΊΠ²ΠΈΡΡΠ° (ΡΠΈΡ.6) ΡΠ°Π·ΠΎΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π½Π΅ ΠΎΡ Π²Π°ΡΡΠ²Π°Π΅Ρ ΡΠΎΡΠΊΡ Ρ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠΎΠΉ (-1; j0). Π‘Π»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠ°Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΠΉ.
ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠ½ΡΠΌ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ.
ΠΡΡΡΡΠΎΠ΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° tp. ΠΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ tp ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π» Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΎΡ Π½Π°ΡΠ°Π»Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° Π΄ΠΎ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄Π½Π΅Π³ΠΎ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π° Π² — Π·ΠΎΠ½Ρ.
— ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡΠ΅Π³ΠΎΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ°ΠΊ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΎ ΠΎΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΡΡΡ ΡΠ°Π²Π½ΡΠΌ ΠΎΡ 2 Π΄ΠΎ 5%.
ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΠ²ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΠΌ =2%.
Π‘ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π½ΠΎΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΊ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΡΠΌ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Ρ ymax ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ°ΠΊ Π½Π°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΠΌΡΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ,%, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎ ΡΠΎΡΠΌΡΠ»Π΅:
Π³Π΄Π΅
— ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡΠ΅Π΅ΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Ρ.
ΠΠ»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠ½ΡΠΌ Π²ΠΎΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΌΠΈ ΡΠΎΡΠΌΡΠ»Π°ΠΌΠΈ:
Π³Π΄Π΅ — ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Ρ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΠΈ (ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΊΠΎΡΠ½ΡΠΌΠΈ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΌΠ½ΠΈΠΌΠΎΠΉ ΠΎΡΡΡ), — Π΄Π΅Π»ΡΡΠ°-Π·ΠΎΠ½Π° (2%),
Β΅ - ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ°Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΠΊ ΠΌΠ½ΠΈΠΌΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΠΊΠΎΡΠ½Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌ ΠΊΠΎΡΠ½ΡΠΌ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ.
ΠΠ°ΠΏΠΈΡΠ΅ΠΌ ΠΊΠΎΡΠ½ΠΈ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ:
>> Wg=tf ([59.2 160],[0.14 3.01 15.31 60.9 161])
Transfer function:
59.2 p + 160
——————————————————————-;
0.14 p4 + 3.01 p3 + 15.31 p2 + 60.9 p + 161
>> pole (Wg)
ans =
— 16.1139
— 0.6350 + 4.1153i
— 0.6350 — 4.1153i
— 4.1160
%
ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΠΈ Π² ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠΈ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°.
ΠΠ±Π»Π°ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΠΈ Π² ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠΈ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Π° D-ΡΠ°Π·Π±ΠΈΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ±Π»Π°ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΠΈ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΠΏΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ:
ΠΠ΄Π΅, N (p)-Π€ΡΠ°Π³ΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΠ½ΠΎΠΌΠ° Π±Π΅Π· Π²Π°ΡΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΡΠ°
(p) — ΡΡΠ°Π³ΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΠ½ΠΎΠΌΠ° Ρ Π²Π°ΡΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡΠΌ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠΌ
— Π²Π°ΡΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡΠΉ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΡΠΈΠΌΠ΅ΠΌ Π’01 Π·Π° Π²Π°ΡΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡΠΉ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ V ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΏΠΈΡΠ΅ΠΌ Π·Π½Π°ΠΌΠ΅Π½Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅ΠΌΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ Wg, Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΠ² Ρ Π½Π° jΡ:
=
>> w=-1:0.001:1
>> R=-0.0338*w.^4+0.3037*w.^2−0.0013
>> I= -0.2937*w+0.2086*w.^3
>> plot (R, I)
>> grid
Π ΠΈΡ. 8 — ΠΠ±Π»Π°ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΠΈ Π² ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠΈ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°
ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π·Π°ΠΏΠ°ΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΠΈ, ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π‘ΠΠ .
ΠΠ»Ρ ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π‘ΠΠ£ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ½Π° ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°Π»Π° Π·Π°ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠΈ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎ ΡΠ°Π·Π΅ ΠΈ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Π΅.
ΠΠ°ΠΏΠ°ΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΠΈ Π‘ΠΠ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΠΏΠΎ ΠΠΠ§Π₯ ΠΈ ΠΠ€Π§Π₯ ΡΠ°Π·ΠΎΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
ΠΠ°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠ°Ρ Π‘ΠΠ£ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²Π°, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΠ€Π§Π₯ ΡΠ°Π·ΠΎΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π½Π° ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ΅ ΡΡΠ΅Π·Π° ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π²ΡΡΠ΅ -1800.
ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠΌ ΠΠΠ§Π₯ ΠΈ ΠΠ€Π§Π₯ ΡΠ°Π·ΠΎΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ margin Π² MatLab.
>> Wg=tf ([59.2 160],[0.14 3.01 15.31 1.8 1])
Transfer function:
59.2 s + 160
—————————————————————;
0.14 s4 + 3.01 s3 + 15.31 s2 + 1.8 s + 1
>> margin (Wg)
Π ΠΈΡ. 9 — ΠΠΠ§Π₯ ΠΈ ΠΠ€Π§Π₯
ΠΠ°ΠΊ Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ ΠΈΠ· ΡΠΈΡ. 8 Π·Π°ΠΏΠ°Ρ ΠΏΠΎ ΡΠ°Π·Π΅ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ, Π° Π·Π°ΠΏΠ°Ρ ΠΏΠΎ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Π΅
ΠΠ»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ M Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
Π’ΠΎΠ³Π΄Π°, Π³Π΄Π΅ ΡΡ — ΡΠ΅Π·ΠΎΠ½Π°Π½ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ° Π ΠΈΡ. 10
Π ΠΈΡ. 11 — ΠΠΠ§Π₯ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅ΠΌΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΏΡΠΈ Π½ΡΠ»Π΅Π²ΡΡ ΠΈ Π½Π΅Π½ΡΠ»Π΅Π²ΡΡ Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ . ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ°: Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠΎΠ½ΡΠ°, Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅Ρ ΠΠ.
ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΡ ΠΏΡΠΈ Π½ΡΠ»Π΅Π²ΡΡ Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ step (), Π² ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π²ΡΡΡΡΠΏΠ°ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½Π°Ρ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ Π‘ΠΠ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΡ.
Π ΠΈΡ. 12 — ΠΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° Ρ Π½ΡΠ»Π΅Π²ΡΠΌΠΈ Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΠΌΠΈ ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ°:
ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡΠ΅Π΅ΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅: 2,48
ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅:
ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ Π²ΡΠ±ΡΠΎΡ ΠΎΡ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡΠ΅Π³ΠΎΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ: — ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π» Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΎΡ Π½Π°ΡΠ°Π»Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° Π΄ΠΎ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄Π½Π΅Π³ΠΎ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π° ΠΊΡΠΈΠ²ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ Π² Π-Π·ΠΎΠ½Ρ Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠΎΠ½ΡΠ°: — ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ, ΠΊΠ°ΠΊ Π±ΡΡΡΡΠΎ ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π».
Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ°: ΠΠΎΠ»Π΅Π±Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΡ ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠΉΡΡ.
ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΡ, ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π² ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π‘ΠΠ (ΡΠΈΡ. 13) Π² Simulink:
Π ΠΈΡ. 13 — ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π‘ΠΠ Π² Simulink
Π ΠΈΡ. 14 — ΠΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π‘ΠΠ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Π² Simulink
Π‘ΡΠ°Π²Π½ΠΈΠ² Π΄Π²Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ, ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Π² MatLab (ΡΠΈΡ.12) ΠΈ Simulink (ΡΠΈΡ.14) ΠΌΡ ΡΠ²ΠΈΠ΄ΠΈΠΌ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΡΡΠΈΡ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²Ρ, Π° ΡΡΠΎ ΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ Π½Π° ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π½Π°ΡΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΡΠΎΠ².
ΠΡΠΈΠ½ΡΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΡ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ.
ΠΠ·Π°ΠΌΠ΅Π½ ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½ΡΠ° Π²Π½Π΅ΡΠ½Π΅ΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ ΠΊΠΈ2 ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΠΌ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΈΠ΄Π΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ 2-Ρ Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΡΠ΅Π»Π΅.
Π ΠΈΡ. 15 — Π₯Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Ρ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ
Π‘ΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
ΠΠ°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΠΌ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΡ2 Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΠΌ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ.
Π‘ΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ:
Π ΠΈΡ. 16 — Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΠ‘ΠΠ ΠΠ°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΠΌ Π²ΡΡ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ Π±Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌ WΠΠ§ (s):
Π ΠΈΡ. 17 — Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΠ‘ΠΠ ΠΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ:
ΠΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ ΡΡΡ ΠΆΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ MatLab:
w1*w2*w3*w4*w6
Transfer function:
5.366 s + 3.22
————————————————————————————-;
25.94 s4 + 159.8 s3 + 232.6 s2 + 34.05 s + 1
ΠΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΎΠΌ Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π»ΠΈΠ½Π΅Π°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΠ‘ΠΠ . ΠΡΠΈ ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠΈΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠΎΠ² ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΠΠ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ Π Π‘ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ. ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π½Π° ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ.
ΠΠ΅ΡΠΎΠ΄ Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π»ΠΈΠ½Π΅Π°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ — ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈΠ±Π»ΠΈΠΆΡΠ½Π½ΡΠΉ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΠΉ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΎΡ Π½Π° Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΠΉ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ ΡΡΠ΄ Π€ΡΡΡΠ΅. ΠΡΠΎΡ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ Π΄Π°ΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Ρ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΡ Π°Π²ΡΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ.
ΠΡΠΈ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Π° Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π»ΠΈΠ½Π΅Π°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°Π΅ΡΡΡ, ΡΡΠΎ Π² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡ Π°Π²ΡΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΡ, Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½Π°Ρ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΈΠ»ΡΡΡΠΎΠΌ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΎΡ.
ΠΠ°ΠΉΠ΄Π΅ΠΌ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΡ ΠΈ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Ρ Π°Π²ΡΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΠΉ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π°.
ΠΠ°ΠΏΠΈΡΠ΅ΠΌ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π»ΠΈΠ½Π΅Π°ΡΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ:
WΠ».Ρ. =
D (s) = A (s) + B (s) q (a)
D (s) = 25,94s4+159,8s3+232,6s2+34,05s+1+(5,37s+3,22)q (a);
ΠΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Ρ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ s Π½Π° jw ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ:
D (jw) = 25,94w4 — j159,8 w3 — 232,6w2 + j34,5w+1 + j5,37wq (a) + 3,22q (a);
ΠΡΠ΄Π΅Π»ΠΈΠΌ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΈ ΠΌΠ½ΠΈΠΌΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΠΈ ΠΏΡΠΈΡΠ°Π²Π½ΡΠ΅ΠΌ ΠΈΡ ΠΊ 0:
ΠΡΡΠ°Π·ΠΈΠΌ ΠΈΠ· ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ q (a):
q (a) = -8,05w4 + 72,3w2−0,31
ΠΠΎΠ΄ΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΠΎ 2-Π΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅:
— 159,8w3 + 35,4w + 5,37w (-8,05w4 + 72,3w2−0,31) = 0
Π£ΠΏΡΠΎΡΠ°Ρ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π²ΡΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ Π±ΠΈΠΊΠ²Π°Π΄ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅:
— 43,23w4 + 228,45w2 +33,74 = 0;
ΠΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Ρ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ w2 Π½Π° Ρ ΡΠ΅ΡΠΈΠΌ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅:
Ρ 1 = -0,14; Ρ 2 = 5,43
Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ w ΠΏΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ ΠΊΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΎΡΠ±ΡΠ°ΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ. Π ΠΈΡΠΎΠ³Π΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ:
w = 2,33 c-1
ΠΠ½Π°Ρ w Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅ΠΌ q (a)
q (a) = -8,05w4 + 72,3w2−0,31
q (a) = 154,94
ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ q (a) = Π° = 0,28
ΠΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ:
Π ΠΈΡ. 18
Π ΠΈΡ. 19 — ΠΡΠ°ΡΠΈΠΊ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ 2-Ρ ΠΊΡΠΈΠ²ΡΡ ΠΠ· Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊΠ° Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, ΡΡΠΎ ΡΠΎΡΠΊΠ° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠΈΡ ΠΊΡΠΈΠ²ΡΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ (0,32; 159,94) Π·Π½Π°ΡΠΈΡ Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Π΅ΡΠ½ΠΎΠ΅.
ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΠΌ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π½Π° ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎ ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΡ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π°.
ΠΡΠΈΠΌΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Ρ: ΠΠ° = 0,02
Π’ΠΎΠ³Π΄Π° ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½ΡΡ Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π»ΠΈΠ½Π΅Π°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΡΠ°Π²Π½Ρ:
ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠΌ Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°ΡΡ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π° Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΠΈ Control System Toolbox:
>>w=0:0.01:5
>>q=154,94
>>X=25.94*w.^4−232.6*w.^2+1+3.22*q
>>Y=-159.8*w.^3+34.5*w+5.37*w*q
>>q1=151.6
>>X1=25.94*w.^4−232.6*w.^2+1+3.22*q1
>>Y1=-159.8*w.^3+34.5*w+5.37*w*q1
>>q2=174.9
>>X2=25.94*w.^4−232.6*w.^2+1+3.22*q2
>>Y2=-159.8*w.^3+34.5*w+5.37*w*q2
>>plot (X, Y, X1,Y1,'+', X2, Y2,'b*')
>>grid
— ΠΏΠ»ΡΡΠΈΠΊΠΈ +
— Π·Π²ΡΠ·Π΄ΠΎΡΠΊΠΈ *
Π ΠΈΡ. 20 — ΠΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°ΡΡ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π° ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΎΡΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Ρ Π°Π²ΡΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ Π ΠΈΡ. 21 — ΠΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°ΡΡ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π° ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΎΡΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Ρ Π°Π²ΡΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ Π ΠΈΡ. 22 — ΠΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°ΡΡ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π° ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΎΡΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Ρ Π°Π²ΡΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²Π° Π² «Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΌ» Ρ.ΠΊ. ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Ρ Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΠΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ²Π° ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π»Π΅Π²Π΅Π΅ ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΠ€Π§Π₯, Π° ΠΏΡΠΈ ΠΎΡΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΡΠ°Π²Π΅Π΅.
ΠΠ°ΠΏΠΈΡΠ°ΡΡ ΠΠ€ ΠΠ‘ΠΠ .
Π Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΠ΅ΠΌ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΠ‘ΠΠ . ΠΠ»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π° ΠΎΡ Π½Π΅ΠΏΡΠ΅ΡΡΠ²Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΊ Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π²ΠΎΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠ΅ΠΉ Π‘2D ΠΈΠ· Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΠΈ Control System Toolbox.
ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠΈΠΎΠ΄ ΠΊΠ²Π°Π½ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎ ΡΠ΅ΠΎΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΠΠΎΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°; Ρ ΡΡΠΎΠΉ ΡΠ΅Π»ΡΡ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠΌ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Π½ΠΎ-ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ½ΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅ΠΌΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ:
Π ΠΈΡ. 23 — ΠΠ§Π₯ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅ΠΌΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ ΠΠ΅ΡΠΈΠΎΠ΄ ΠΊΠ²Π°Π½ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ ΠΈΠ· ΡΠ΅ΠΎΡΠ΅ΠΌΡ ΠΠΎΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ²Π° ΠΏΠΎ ΡΠΎΡΠΌΡΠ»Π΅:
Π ΠΈΡ. 24
= 2.724 c-1
Π’ΠΎΠ³Π΄Π° ΠΏΠΎ ΡΠ΅ΠΎΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΠΠΎΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ²Π° ΠΏΠ΅ΡΠΈΠΎΠ΄ ΠΊΠ²Π°Π½ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ:
T? 1.153 c
ΠΡΠΈΠΌΠ΅ΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠΈΠΎΠ΄ ΠΊΠ²Π°Π½ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ:
T = 0.1 c
>> wd=c2d (Wu, 0.1,'zoh')
Transfer function:
0.2 686 z3 + 0.6 849 z2 — 0.6 798 z — 0.1 916
—————————————————————————;
z4 — 3.47 z3 + 4.487 z2 — 2.557 z + 0.5401
Sampling time: 0.1
ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΡΡ ΠΠ, ΠΠΠ§Π₯, ΠΠ€Π§Π₯ ΠΈ ΠΠ€Π§Π₯ ΠΠ‘ΠΠ .
Π ΠΈΡ. 25 — ΠΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΠ‘ΠΠ ΠΏΡΠΈ T = 0.1 c
ΠΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΏΠΎΡΡΠΈ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ½Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ°ΠΌ Π½Π΅ΠΏΡΠ΅ΡΡΠ²Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ:
ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡΠ΅Π΅ΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅: 2,48
ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅:
Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ:
Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠΎΠ½ΡΠ°:
Π·Π°ΠΏΠ°ΡΡ ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΠΈ ΠΠ‘Π°Ρ
>> wdraz=c2d (Wraz, 0.1,'zoh')
Transfer function:
0.1 074 z3 + 0.2 739 z2 — 0.2 719 z — 0.7 663
—————————————————————————-;
z4 — 3.473 z3 + 4.487 z2 — 2.554 z + 0.5401
Sampling time: 0.1
bode (wdraz)
Π ΠΈΡ. 26 — ΠΠΠ§Π₯ ΠΈ ΠΠ€Π§Π₯ ΠΠ‘ΠΠ
ΠΠ°ΠΏΠ°Ρ ΠΏΠΎ ΡΠ°Π·Π΅, Π° Π·Π°ΠΏΠ°Ρ ΠΏΠΎ Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Π΅
ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠΌ Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ ΠΠ°ΠΉΠΊΠ²ΠΈΡΡΠ° ΠΠ‘ΠΠ .
nyquist (wdraz)
Π ΠΈΡ. 27 — ΠΠ€Π§Π₯ ΠΠ‘ΠΠ Π£Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠΌ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π² ΠΎΠΊΡΠ΅ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠΎΡΠΊΠΈ (-1; j0)
Π ΠΈΡ. 28 — ΠΠ€Π§Π₯ ΠΠ‘ΠΠ ΠΠ°ΠΊ Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ³ΡΠ°Ρ Π½Π΅ ΠΎΡ Π²Π°ΡΡΠ²Π°Π΅Ρ ΡΠΎΡΠΊΡ (-1; j0), ΡΡΠΎ ΡΠ²ΠΈΠ΄Π΅ΡΠ΅Π»ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ± ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
ΠΠ°ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅
Π Ρ ΠΎΠ΄Π΅ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΡΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π±ΡΠ»ΠΈ Π·Π°ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½Ρ ΡΠ΅ΠΎΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π·Π½Π°Π½ΠΈΡ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Π² Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΈΠ·ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΡΡΡΠ° «Π’Π΅ΠΎΡΠΈΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ».
Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΊΡΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ Π±ΡΠ»ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Ρ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ, Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΠΈ Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π±ΡΠ»ΠΈ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Ρ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ «CAP ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠΎΠ±ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΈΠΊΠ΅».
ΠΡΠ» ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π‘ΠΠ . ΠΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ· Π‘ΠΠ Π½Π° ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ.
ΠΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ Π‘ΠΠ Π±ΡΠ»Π° ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΈ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΡ, Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π±ΡΠ»ΠΈ Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ Π‘ΠΠ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅ΠΌΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠΌ. ΠΠ°Π»ΡΠ½Π΅ΠΉΡΠΈΠΉ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ· Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π±ΡΠ» ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ Π½Π° ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ.
ΠΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΌ ΠΈΠ· ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ΅ Π±ΡΠ»ΠΈ Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅Π½Ρ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅Ρ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ°. ΠΠΎ ΡΡΠ΅ΠΌ ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΡΠΌ Π±ΡΠ»Π° ΠΏΡΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° Π½Π° ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ.
ΠΠ°Π»Π΅Π΅ Π±ΡΠ» ΠΏΡΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ ΠΊ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π‘ΠΠ . ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½Π°Ρ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Π±ΡΠ»Π° Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½Π° Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΎΠΉ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»Ρ Ρ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ. ΠΡΠΈ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΠ‘ΠΠ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΎΠΌ Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π»ΠΈΠ½Π΅Π°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π»ΠΎΡΡ, ΡΡΠΎ Π² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΠΏΡΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°Ρ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ Π°Π²ΡΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΡ.
ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎΡΡΡ ΠΌΠΈΡ Π°ΠΉΠ»ΠΎΠ² Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ°
1. ΠΠ½Π°Π»ΠΈΠ· Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΠ½ΡΠΏΠ΅ΠΊΡ Π»Π΅ΠΊΡΠΈΠΉ ΠΏΠΎ Π΄ΠΈΡΡΠΈΠΏΠ»ΠΈΠ½Π΅ «Π’Π΅ΠΎΡΠΈΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ». / Π‘ΠΎΡΡ.: Π. Π. Π’Π°ΡΠ°ΠΊΠ°Π½ΠΎΠ². — Π‘ΡΡΠ³ΡΡ: ΠΠ·Π΄Π°ΡΠ΅Π»ΡΡΡΠ²ΠΎ Π‘ΡΡΠΠ£, 2008.
2. ΠΠΎΡΠΈΠΊΠΎΠ² Π. Π. ΠΡΠ½ΠΎΠ²Ρ ΡΠ΅ΠΎΡΠΈΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ: Π£ΡΠ΅Π±Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΡΠΎΠ±ΠΈΠ΅. 2-Π΅ ΠΈΠ·Π΄. — Π’ΠΎΠΌΡΠΊ: ΠΠ·Π΄-Π²ΠΎ ΠΠ’Π, 2002. -392 Ρ.
3. Π’Π΅ΠΎΡΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ΅ΡΡΠΊΠΈΠΉ. — ΠΠΎΡΠΊΠ²Π°: ΠΠ·Π΄Π°ΡΠ΅Π»ΡΡΡΠ²ΠΎ «ΠΠ°ΡΠΊΠ°», 1972.
4. Π’Π΅ΠΎΡΠΈΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ/ Π‘. Π. ΠΡΡΠΈΠ½ [ΠΈ Π΄Ρ.]. — Π.: ΠΡΡΡ. Π¨ΠΊ., 2005. — 567 Ρ.
5. www.wikipedia.ru — ΠΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½Π°Ρ ΡΠ½ΡΠΈΠΊΠ»ΠΎΠΏΠ΅Π΄ΠΈΡ