Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Автоматизация технологических процессов перемещения грузозахватного устройства крана-манипулятора и защита его от перегрузок, опрокидывания и работы в стесненных условиях

Диссертация: Автоматизация технологических процессов перемещения грузозахватного устройства крана-манипулятора и защита его от перегрузок, опрокидывания и работы в стесненных условиях
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Разработана и технически реализована микропроцессорная система управления строительными кранами-манипуляторами, позволяющая осуществлять контроль ряда технологических операций и процессов, возможность управлять подачей грузов по заданной траектории движения, поддерживать оптимальные динамические режимы работы крана в зависимости от массы поднимаемого груза, а так же осуществлять защиту крана… Читать ещё >

Автоматизация технологических процессов перемещения грузозахватного устройства крана-манипулятора и защита его от перегрузок, опрокидывания и работы в стесненных условиях (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • ГЛАВА 1. ОСОБЕННОСТИ РОБОТИЗАЦИИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ В СТРОИТЕЛЬСТВЕ
    • 1. 1. Технологические особенности строительных процессов
    • 1. 2. Краны-манипуляторы для производства строительно-монтажных работ
    • 1. 3. Системы автоматической защиты строительных кранов
    • 1. 4. Выводы и постановка задачи исследований
  • ГЛАВА 2. ОПТИМИЗАЦИЯ ДВИЖЕНИЙ СТРОИТЕЛЬНО-МОНТАЖНОГО КРАНА
    • 2. 1. Выбор траекторных движений захватного устройства
    • 2. 2. Оптимизация траекторных движений захватного устройства
    • 2. 3. Оптимизация траекторных движений захватного устройства при ограничении по скорости
    • 2. 4. Оптимизация замкнутой системы управления траекторными движениями захватного устройства
    • 2. 5. Адаптивные системы компенсации отклонений параметров движения строительно-монтажных кранов
    • 2. 6. Самонастраивающиеся системы с эталонной моделью
    • 2. 7. Моделирование адаптивной системы регулирования
  • Выводы к главе 2
  • ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА УНИВЕРСАЛЬНОЙ МОДЕЛИ УПРАВЛЕНИЯ РАСПРЕДЕЛИТЕЛЬНОЙ СТРЕЛОЙ
    • 3. 1. Решение задачи манипулирования и угловой ориентации захватных устройств строительно-монтажных роботов
    • 3. 2. Простейшие кинематические связи и их свойства
    • 3. 3. Метод парных углов при решении задач угловой ориентации на основе простейших кинематических связей
    • 3. 4. Вычислительные процедуры при расчете парных угловых координат
    • 3. 5. Функциональная модель блока пространственной ориентации захватного устройства
  • Выводы к главе 3
  • ГЛАВА 4. СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ЗАЩИТЫ СТРОИТЕЛЬНЫХ КРАНОВ
    • 4. 1. Автоматическая защита стреловых кранов
    • 4. 2. Электронные системы защиты кранов
    • 4. 3. Микропроцессорные системы защиты кранов
    • 4. 4. Архитектура мультимикропроцессорных УВС
    • 4. 5. Многомикропроцессорные системы защиты кранов
    • 4. 6. Анализ структуры соединений ММПУВС
    • 4. 7. Надежность МП УВС
    • 4. 8. Эффективное функционирование МП УВС
    • 4. 9. Существующие МП мулътисистемы
    • 4. 10. Выбор структуры системы обеспечения безопасности
    • 4. 11. Способы задания защитных поверхностей
  • Выводы к главе 4
  • ГЛАА 5. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ЗАЩИТЫ КРАНА И МОДЕЛИРОВАНИЕ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ И ОРИЕНТАЦИЕЙ ГУ
    • 5. 1. Цель экспериментальных исследований
    • 5. 2. Назначение устройств системы автоматической защиты крана
    • 5. 3. Описание структурной схемы системы обеспечения безопасности
    • 5. 4. Блок отображения информации
    • 5. 5. Алгоритм автоматической защиты кранов
    • 5. 6. Структура системы опроса датчиков
    • 5. 7. Коррекция систематической составляющей погрешности датчика
    • 5. 8. Организация мультиплексного канала
  • -45.9. Программное обеспечение системы безопасности
    • 5. 10. Распределение памяти ПЗУ
    • 5. 11. Экспериментальные исследования МП УВС
    • 5. 12. Моделирование адаптивной системы регулирования
  • Выводы к главе 5

Строительство представляет собой одну из важных областей применения промышленных роботов. Технологические особенности строительных процессов накладывают существенные ограничения на масштабы внедрения уже имеющихся роботов и манипуляторов и требуют значительной доработки существующих конструкций. Успешная роботизация строительства возможна лишь при адаптации промышленных роботов к условиям строительной площадки.

Достижения в области промышленной робототехники являются основой при роботизации строительства. Механический перенос существующих технических решений в совершенно иные условия по сравнению с машиностроением в подавляющем большинстве случаев невозможен. Поэтому необходимо заново решать задачи структурной организации роботов и робототехнических комплексов (РТК), искать оптимальные алгоритмы решения задач кинематики и динамики манипуляторов для целей строительства, осуществлять выбор информационно-измерительных систем и устройств, заниматься планированием траекторий движения роботов при выполнении различных операций, разрабатывать системы управления, функционирующих в условиях стохастической и недетерминированной среды.

Роботизация строительного производства связана с целым рядом характерных особенностей. Объекты строительства отличаются большим разнообразием по назначению, объему, планировочным решениям, видам применяемых конструкций и материалов.

По сравнению с другими отраслями технологические процессы в строительстве характеризуются низкой производительностью, тяжелым, монотонным трудом, повышенной опасностью работ, загрязненностью рабочей зоны. Сложность строительного производства, разнообразие технологических операций и особые условия их выполнения обусловливают низкий уровень комплексной механизации и автоматизации строительных процессов.

Рассмотренные особенности строительного производства наиболее четко проявляются в связи с необходимостью увеличения объема, повышения качества строительства и снижения его себестоимости. Это вызывает необходимость неотложного решения вопросов комплексной механизации и автоматизации строительных процессов, что позволит повысить технический уровень производства, поднять производительность труда, решить социально-экономические проблемы.

Важную роль в этом направлении призвана сыграть роботизация отдельных видов операций. На современной стадии развития робототехники могут быть автоматизированы многие виды строительных работ. Роботизация строительных операций позволяет устранить недостающие звенья в системе комплексной механизации и автоматизации строительного производства, по-новому взглянуть на особенности выполнения работ, выявить потенциальные возможности для значительного улучшения основных показателей, оказать стимулирующее влияние на совершенствование технологии.

В мировой практике накоплен определенный опыт применения манипуляторов и роботов на строительных площадках при возведении различных объектов. В настоящее время исследования и разработки в области роботизации строительного производства выполняются во многих странах: Японии, США, Германии, Голландии, Франции, Англии и др.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ.

1. Успешное решение задач выполнения монтажных работ, их комплексной механизации и автоматизации связано с разработкой и внедрением методов принудительной установки и ориентирования монтируемых элементов в проектное положение, основанных на достижениях робототехники.

2. Внедрение систем автоматического управления кранами-манипуляторами позволяет значительно уменьшить число строительных рабочих, занятых ручным низко квалифицированным трудом, повысить культуру производства, что приводит к сокращению общей трудоемкости работ, улучшению их качества и снижению себестоимости.

3. Задачу управления движением строительно-монтажного робота можно представить двумя подзадачами с различными критериями и методами решения: управление глобальными и локальными перемещениями захватного устройства. Глобальные движения позволяют перемещать захватное устройство в зону ориентации, а локальные — обеспечивают его ориентацию в зоне обслуживания.

4. Разработана и технически реализована микропроцессорная система управления строительными кранами-манипуляторами, позволяющая осуществлять контроль ряда технологических операций и процессов, возможность управлять подачей грузов по заданной траектории движения, поддерживать оптимальные динамические режимы работы крана в зависимости от массы поднимаемого груза, а так же осуществлять защиту крана от перегрузок и опрокидывания, координатную защиту при работе в стесненных условиях.

5. На основании принципа максимума решена оптимальная задача перемещения захватного устройства в зону ориентации по максимуму быстродействия перехода системы из одного состояния в другое. При этом сами затраты мощности будут минимальными.

6. Решена задача повышения динамической точности отработки траекторий движения и позиционирования объектов при выполнении монтажных операций на основе применения алгоритмов адаптивного управления, которые позволяют обеспечить требуемое качество динамических процессов в исполнительной системе робота при существенном изменении массы и моментов инерции объектов манипулирования.

7. Разработана самонастраивающаяся система управления выполнением монтажных операций с эталонной моделью, которая позволяет обеспечить устойчивость и высокие качественно-точностные показатели процессов управления в широких пределах изменения характеристик объекта управления.

8. Разработан метод стандартных кинематических связей, позволяющий строить кинематические модели и алгоритмы на матричном уровне, перевести математический аппарат сферической тригонометрии на матричный уровень.

9. На основе матричного метода стандартных кинематических связей разработана универсальная аналитическая модель кинематики управления строительно-монтажным роботом с неограниченным числом степеней свободы.

10. Разработана система управления захватными устройствами строительно-монтажных роботов, которая кроме обычных функций взятия и удержания в определенном положении объектов манипулирования, автоматически выполняет ориентацию объекта в одной или нескольких плоскостях.

11. Разработана двухпроцессорная система защиты строительных кранов от перегрузок и опрокидывания, при работе в стесненных условиях, которая является частью микропроцессорной системой управления строительными кранами-манипуляторами.

12. Экспериментальные исследования подтвердили результаты, полученные теоретическим путем.

13. Предлагаемая автоматизированная технология позволит повысить производительность труда и сократить себестоимость производства работ.

Показать весь текст

Список литературы

  1. С. Г. Основные тенденции развития конструкции бульдозеров // Экспресс-информация. М.: ВНИИИС 1986. — Сер. 17. — Вып. 2. — с. 2−4.
  2. В. Ф., Влас А. П. Задачи автоматизации рабочих процессов землеройных машин. Сб. научн. тр. «Горные, строительные, дорожные и мелиоративные машины». К.: Техника, 1989. — Вып. 42. — с. 8−13.
  3. Ш. Б., Воробьев В. А., Дегтярев В.С, Мажибаев О. М. Методы и средства автоматизации строительно-дорожных работ и машин. Алматы: Тылым, 1996. — 262 с.
  4. Бок Т., Булгаков А. Г. Роботизация строительных процессов // Обзорная информ. М.: ВНИИНТПИ. Серия «Техн. и мех. строительства». Вып. 1, 1999. — 69 с.
  5. А.Г., Гернер И., Каден Р. Исследования и практические примеры организации производства и использования роботов в стройиндустрии // Машины, механизмы, оборудование и инструмент М.: ВНИИНТПИ, 1990, вып. 1. — 48 с.
  6. А.Г., Гернер И., Каден Р. Микропроцессоры в системах автоматизации строительной техники // Технология строительно-монтажных работ М.: ВНИИНТПИ, 1991, вып. 3. — 52 с.
  7. А.Г., Сухомлинов А. Д. Применение лазерных информационно-измерительных систем в строительстве. // Технология строительно-монтажных работ. М.: ВНИИИС, 1989, вып. 3. — 53 с.
  8. А.Г., Шиндлер И. Средства и системы автоматизации в строительной технике. Технология и автоматизация строительства. М.: ВНИИНТПИ, 1994, вып. 4. — 56 с.
  9. С.Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. шк., 1986. — 264 с.
  10. Ю.А. Основы роботизации в строительстве: Учеб. пособие. М.:1. Высш. шк., 1989.-271 с.
  11. Г. Датчики: устройство и применение. М.: Мир, 1989. — 196 с.
  12. В.А., Френкель Г. Ю., Юков А. Я. Анализ состояния и тенденция развития робототехники в строительстве // Изв. вузов. Строительство и архитектура. 1984. — № 10. — с. 81−87.
  13. Е.И., Козырев Ю. Г., Царенко В. И. Промышленные роботы агрегатно-мо дульного типа / Под. общ. ред. Е. П. Попова. М.: Машиностроение, 1988. — 240 с.
  14. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / Под общ. ред. Е. П. Попова. М.: Машиностроение, 1986. — 328 с.
  15. В.Т., Матвеевский В. Р., Смирнов Ю. С. Схемотехника цифровых преобразователей перемещений: Справочное пособие. М.: Энергоиздат, 1987. — 392 с.
  16. В.Г. Управление в технических системах: Учеб. пособие / РИСХМ. Ростов н/Д, 1990. — 77 с.
  17. Заявка РСТ WO 81/1 195 Великобритания. МКИ G 01 С 15/ОО.Опубл. 30.04.81.
  18. В.Т., Паршин Д. Я. Направления развития строительной робототехники // Опыт применения манипуляторов и роботов в строительстве. М.: МДНТГТ, 1988. — С. 28−32.
  19. В.Т., Паршин Д. Я. Строительная робототехника. М.: Стройиздат, 1990. — 269 с.
  20. С.Л., Дмитриев A.A. Логическое управление адаптивным робототехническим комплексом // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. -1986.-№ 3,-с. 113−126.
  21. С.Л., Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. -400 с.
  22. М.Б., Кулаков Ф. М., Покровский А. М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1977. — 248 с.
  23. С. и др. Одноковшовый экскаватор UH-16, управляющий с помощью мини-ЭВМ // Санче кикай 1984 — № 405. — с. 15−18.
  24. М. И. Система дистанционного управления кранов с подачей команд голосом / Реф. информ. М.: ВНИИИС, 1987. — № 4. — 43 с.
  25. Ю. М. Адаптация и обучение в робототехники. М.: Наука, 1990- 248 с.
  26. Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. — 376 с.
  27. В.Ф. Промышленные роботы и манипуляторы: Учеб. пособие / РИСХМ. Ростов н/Д, 1981. — 110 с.
  28. П.Д. Управление исполнительными системами роботов. М.: Наука, 1991.-336 с.
  29. Ф. Взаимодействие робота с внешней средой. М.: Мир, 1985. -285 с.
  30. Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. -М.: Наука, 1980.-448 с.
  31. Кулешов В. С, Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами.- М.: Энергия, 1971. 304 с.
  32. В. С, Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов / Под ред. Е. П. Попова. М.: Наука, 1978. — 416 с.
  33. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика / Е. И. Воробьев, С. А. Попов, Г. И. Шевелева. М.: Высш. шк., 1998 — 304 с,
  34. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 2: Расчет и проектирование механизмов / Е. И. Воробьев, О. Д. Егоров, С. А. Попов. М.: Высш. шк., 1998. -367 с.
  35. К. Робьотизация строительных работ / пер. 86/21 079 ВЦЦ. Кован, 1984.-№ 6.-с. 23−28.
  36. О.П. Динамика электромеханического привода металорежущихстанков. М.: Машиностроение, 1989. — 224 с.
  37. К. Разработка прогрессивной системы строительных технологий с использованием электроники / Пер. 6 894 012 892 ВЦЦ // Добоку гаккай ромбунсю. 1987. — с. 385. — с. 29.37.
  38. Д.Я., Булгаков А. Г. Автоматизация и роботизация строительно-монтажных работ: Учеб. пособие / НПИ. Новочеркасск, 1988. — 88 с.
  39. Г. В., Солнцев В. И., Воротников С. А. Системы силомоментного очувствления роботов. М.: Машиностроение, 1990. — 298 с.
  40. Е.П., Верещагин А. Ф., Зенкевич C.JI. Манипуляционные роботы: динамика, алгоритмы. М.: Наука, 1978. — 400 с.
  41. Программное обеспечение промышленных роботов / Отв. Ред. А. К. Платонов. М.: Наука, 1986. — 279 с.
  42. Проектирование и разработка промышленных роботов / Под общ. ред. Я. А. Шифрина, П. Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1989. — 272 с.
  43. Промышленные роботы для миниатюризации изделий / Под ред. В. Ф. Шаньгина. М.: Машиностроение, 1985. — 264 с.
  44. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9 кн. Кн. 2. Приводы робототехнических систем: Учеб. пособие для вузов / Под. ред. И. М. Макарова. -М.: Высш. шк., 1986. 175 с
  45. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9 кн. Кн. 3. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизирован-ными производствами: Учеб. пособие для вузов / Под. ред. И. М. Макарова. М.: Высш. шк., 1986.- 159 с.
  46. О. Н. Автокран с автоматизированным управлением / Реф. информ. М.: ВНИИИС, 1987. — № 2. — с. 60.
  47. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / Под общ. ред. Е. П. Попова, В. В. Клюева. М.: Машиностроение, 1985. — 256 с.
  48. Справочник по промышленной робототехники: В 2 кн. / Под ред. Ш Нофа. -М.: Машиностроение, 1990. 960 с.
  49. Г. А. Промышленные роботы: Конструирование и применение.
  50. Киев: Вища шк., 1985. 176 с.
  51. Д. Применение электроники в строительных машинах. // Кэсэцу кикай. 1980. -№ 10.-С. 64−75
  52. A.B. Управление роботами: Учеб. пособие. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1986.-240 с.
  53. Устройство предотвращения столкновения башенных кранов // Кэнсэцуно кикайка. 1984. — Т. 8, № 414. — с. 41−42.
  54. Фу. К., Гонсалес Р., Ли К., Робототехника М.: Мир 1989 — 349 с.
  55. Г. Ю. Роботизация процессов в строительстве. М.: Стройиздат, 1987. 173 с.
  56. М. Курс робототехники: М.: Мир, 1990. — 527 с.
  57. AMC-System РМ. МТ1067. Datenblatt der Fa. Putzmeister. 1991.
  58. Aufsatzbohranlage FLY DRILL // Produktinformation der Firma BAUER, 2001.
  59. Bauma-86: Computer AGE Triumph // World construction -1986. -№ 5. с. 1820, 24.
  60. Bock T. Moglichkeiten und Beispiele fur Robotereinsatze im Bauwesen // VDI Berichte № 800, 1990, p. 137−158.
  61. BM Series Hydraulic Crane + BAUER BFD 1500 // Prospekt der Firma KOBELCO, 2001.
  62. Chors H.H. Richtig platt durch Elektronik // Baumaschinendienst 1995- № 6, P. 592−600.
  63. Chors H.-H. Elektronische Uberwachungssystemen in Baumaschinen // Baumaschinendienst. 1987. -№ 2. — p. 52−54.
  64. Chors H.-H. Geratefuhrer oder Programmierer // Fordern und Heben. 1989. -№ 12.-p. 014−1016.
  65. Computer cut equipment down time // World construction -1984. vol. 57.10.-p. 25−27.
  66. Construction Robot System Catalog in Japan. Tokyo: Japan Robot Association, 1999. — 329 pp.
  67. Craigie N.S.: Technischer Bericht 1/88, Ultraschallwandler in Luft: Firmenschrift Pepperl+Fuchs GmbH. 1989 54.
  68. D., Fliedner, J., Huyhn, T. Automatic generation of the Controllingsystem for a wall construction robot Automation in Construction, 1996, № 5, p. 15−21.
  69. Denavit J., Hartenberg R.S. Kinematic notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices // J. Appl. Mech., Vol. 77. 1955. — p. 215−221.
  70. Elektronik im Turmdrehkran. Mikroprozessor fur mehr Sicherheit und Zuverlassigkeit // Baumaschinendienst. 1990 — № 4 — p. 321−325.
  71. Fortschritte durch Mikroelektronik und Automatisierung // Tagung BadenBaden. Dusseldorf, VDI-Verlag. — pp. 16−32, 67−69, 185−210.
  72. Gebhardt, F. Mauerroboter fur die Baustelle. Forum Zukunft Bauen, Dresden, 1996.
  73. Handbook of industrial robotics / Edited by S.Y. Nof. New York: John Wiley & Sons, Inc., 1999. — 1349 pp.
  74. Handhaben von Mauersteinen. Merkblatt, Bau-Berufsgenossensc-haft 1991
  75. Hasegawa J. Robotization of Construction Work // Robot. -1983. № 38. — pp. -41−46.
  76. Hesse, R. Grandlagen der Sensortechnik. Hoppenstedt, 1991. -126 S.
  77. Kindermann Th., Cruse H., Dautenhahn K. A fast, three-layer neural network for path finding // Network: Computation in Neural Systems, Vol. 7. 1996. — pp. 423−436.
  78. Kinsley L.E., Frey, A.R.: Fundamentals of Acoustics. Wiley, 1982. — 412 pp.
  79. Kolushev F.A., Bogdanov A.A. Neural Algorithms Of Path Planning for Mobile Robots in Transport Systems // Proceedings of the IEEE Int. Joint Conf. on Neural/Networks, 1999.-pp. 126−131.
  80. Kuhn G. Die Automatisierung der «mobilen» Baumaschinen eine Zukunftsperspektive // Baumaschiqgntechnik. — 1984. — № 8. — S. 1299 — 308.
  81. Laser fur Hoch, Tief und Innenausbau, Mechanisierung, Vermes-sungsgerate. Prospekt der Firma Geo-Feinmechanik GmbH. — Muhlheim an der Ruhr, 1998.-p. 6
  82. Maschinensteuerungen. Prospekt der Firma Silier (BRD). Wei-den, 2000. -p. 8.83. «Mechatronica» emerging high-technology for earthmoving equipment // Pit and Qurry. — 1984. — vol. 77. — № 3. — p. 60−62
  83. Mikropaver paver control system. Prospekt der Firma Mikrofyn A/S (Denmark). Odense, 2000. — p. 6.
  84. Mitani K. Robotization of Construction Work // Kowan Niyaku, Vol. 61. 1984. — № 6. — p. 23−28.
  85. Mobiles Informationssystem «Daisy» optimiert die Disposition von Betonpumpe. // Tief- und Stra? enbau, 1993, № 1, p. 34−36.
  86. Morgenwerk G. Mikroelektronik in Baumaschinen // Baugewerbe. 1987. — № 7. -p. 19−21.
  87. Muller G. Moglichkeiten der Steuerung von Baumaschinen. // Vermessungstechnik. 198. — № 8. — p. 269−272.
  88. Pahl G. Beitz W. Konstruktionslehre. Berlin, Heidelberg, New-York. Springer, 1977.
  89. Pritschow G., Kurz J., Fessele Th., Scheuer F. Robotic on-site construction of masonry. 15th International symposium on automation and robotics in construction // Munich, 1998.-p. 55−64.
  90. Pritschiow, G., Dalacker, M, Kurz, J., Zeiher, J.: A Mobile Robot for On-Site Construction of Masonry / International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Munich, Germany, 1994, p. 1701−1707.
  91. Proceedings of the 18 th International Symposium on Automation and Robotics in Construction ISARC-2001 (10−12 Sept., 2001, Krakow, Poland). Krakow, 2001. -984 p.
  92. Proceedings of the 19 th International Symposium on Automation and Robotics in Construction ISARC-2002 (9−11 Sept., 2002, Washington, USA). Washington, 2002. 896 p.
  93. Prospekt der Firma H.Steinweg. 1995.
  94. Saarn W. Hohe Prazision mit Licht // Baugewerbe. 1993. — № 13−14. — p. 25 -35.
  95. Schnell, G. Sensoren in der Automatisierungstechnik / 2. Aufl. Vie-weg-Verlag. Wiesbaden, 1993.-321 p.
  96. Schoppen M. Die Auswahl von Handhabungsagregaten auf Grund der charakteristischen Merkmale ihrer kinematischen Strukturen VDI Verlag, Dusseldorf, 1987.
  97. Spee D. Mobile Robots A New Generatiom of Produstion Taks for Robots. «Proceedings of the 6th International Symposium on Automation and Robots in Construction, 6−8 June», p. 356−363. — San Francisco, California, 1989.
  98. Szafranek B. Automatyzacja maszyn budowlanych. / / Pzeglad bu-dowlany. -1977.-№. 4.- p. 186−187.
  99. Theiner B. Rohrpost fur Beton. // Baumaschinendienst 1991 № 7/8, p. 594 597.
  100. Trend in der Betonmischertechnik // Baugewerbe. 1984. — № 21. — p. 51−54
  101. Verwendung Mikroprozessoren in Baumaschinen // Baumaschinen- dienst. -1985.-№ 9.-p. 528−532.
  102. Wanner M.-K., Baumeister K., Koler G.-W., Walze H. Roboter in Bauindustrie / Roboterszsteme. 1985. — № 4. — p. 227−331.
  103. Wardecki N. Entwicklungsperspektiven fur die Baumaschinentech-nik, insbesondere Erdbaumaschinen // Baumaschinen und Bau-technik. Wiesbaden 32 (1985) 3. -p. 87−90.
  104. Warszawski A. Robots in the Construction Industry // Robotica, V 4. 1986. -№ 3. -p. 181−188.
  105. Wessing, J. KS-Maurerfibel, Beton-Verlag Dusseldorf 1992.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!