Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Исследование динамики управляемого движения мобильного колесного робота по заданной траектории

Диссертация: Исследование динамики управляемого движения мобильного колесного робота по заданной траектории
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Робот призван заменить человека в случаях, когда выполнение задачи находится за пределами человеческих возможностей либо сопряжено с чрезмерной угрозой здоровью и жизни человека, а также при недостатке профессионально подготовленного персонала для выполнения трудоемких и циклически повторяющихся задач. Использование роботов в таких условиях предъявляет высокие требования к точности управления… Читать ещё >

Исследование динамики управляемого движения мобильного колесного робота по заданной траектории (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • 1. СОСТАЯНИЕ ВОПРОСА
    • 1. 1. Описание моделей мобильных колесных роботов с дистанционно управляемой траекторией движения
    • 1. 2. Программные комплексы управления мобильным колесным роботом
    • 1. 3. Цели и задачи исследования
  • 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИКИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА
    • 2. 1. Основные принципы построения расчетной модели
    • 2. 2. Дифференциальные уравнения движения мобильного робота
    • 2. 3. Математическая модель мобильного робота
    • 2. 4. Программные движения мобильного робота
    • 2. 5. Упрощенная модель
    • 2. 6. Движение по криволинейной траектории
      • 2. 6. 1. Прямая задача
      • 2. 6. 2. Обратная задача
    • 2. 7. Движение по прямолинейной траектории
      • 2. 7. 1. Прямая задача
      • 2. 7. 2. Обратная задача
    • 2. 8. Сравнение двух модель
    • 2. 9. Выводы по второй главе
  • 3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ВРЕМЕННОЙ ЗАДЕРЖКИ В СЕТИ ИНТЕРНЕТ. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО НЕЧЕТКОГО УПРАВЛЕНИЯ
    • 3. 1. Временная задержка в сети Интернет
    • 3. 2. Определение величины задержки времени в сети Интернет
    • 3. 3. Классификация систем управления
    • 3. 4. Система автоматического нечеткого управления (САНУ)
      • 3. 4. 1. Алгоритм Мамдани
      • 3. 4. 2. Контроллеры нечеткой логики
      • 3. 4. 3. Синтез САНУ
      • 3. 4. 4. Построение базы нечетких лингвистических правил контроллеров
      • 3. 4. 5. Фаззификация входных переменных контроллеров
    • 3. 5. Выводы по третьей главе
  • 4. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ ЧЕРЕЗ СЕТЬ ИНТЕРНЕТ
    • 4. 1. WEB-технологии используемые при управлении
    • 4. 2. Разработка экспериментальной установки
    • 4. 3. Система передачи видео
    • 4. 4. Система управления роботом (СУР)
    • 4. 5. Регулятор скорости робота
    • 4. 6. Интерфейс радио-контроля робота с сервером
    • 4. 7. Выводы по четвертой главе

Актуальность темы

.

В настоящее время большое внимание уделяется разработке мобильных роботов с дистанционным управлением, в том числе, использующих, как средство управления и контроля, глобальную компьютерную сеть Интернет. При эксплуатации этого вида роботов используются все преимущества Интернета: как для задания движения роботов, так и определения их места положения.

Робот призван заменить человека в случаях, когда выполнение задачи находится за пределами человеческих возможностей либо сопряжено с чрезмерной угрозой здоровью и жизни человека, а также при недостатке профессионально подготовленного персонала для выполнения трудоемких и циклически повторяющихся задач. Использование роботов в таких условиях предъявляет высокие требования к точности управления.

На сегодняшний день разработан и серийно изготавливается ряд робототехнических устройств с дистанционным управлением, предназначенных для: контроля утечек из газовых резервуаров большой емкостиультразвукового контроля сварочных швов корпусов судов, стенок газовых и нефтяных резервуаровпескоструйной очистки корпусов кораблей и стенок судовых танковдиагностики состояния стен высотных зданий, мойки стекол и стенконтроля поверхности стен строений и стенок емкостей для хранения жидких ядерных отходовобмывки стен шахт ядерных реакторов и пр.

В тоже время вопросы, связанные с разработкой методов расчета мобильных робототехнических комплексов и их управление развиты недостаточно. Поэтому, задача повышения точности управления мобильными роботами, представляется актуальной, имеющей большое значение.

Целью работы является повышение точности управляемого движения мобильного робота за счет исследования динамики системы и разработки алгоритмов управления.

Для достижения цели были поставлены и решены следующие задачи:

— разработка математической модели колесного мобильного робота с системой дистанционного управления;

— моделирование и исследование динамики движений колесного мобильного робота по заданной траектории;

— разработка метода определения величины временного запаздывания присущего сети Интернет;

— анализ и синтез систем автоматического управления мобильным роботом с элементами нечеткой логики;

— разработка программной системы управления мобильным роботом через сеть Интернет.

Объектом исследования являются колесные мобильные роботы управляемые дистанционно через сеть Интернетмеханизмы контроля и управления, используемые роботом.

Методы решения задач:

Для реализации поставленной цели использовались основные положения теоретической механики, теории автоматического управления.

В основу научных исследований данной диссертационной работы положены методы математического (метод интегрирования Рунге-Кутта) и компьютерного моделирования, а так же методы статистической обработки информации при анализе экспериментальных данных.

Научная новизна и положения, выносимые на защиту:

— Разработана математическая модель мобильного колесного робота рассматриваемая как неголономная система, в основе которой используется уравнение Аппеля. Модель описывает механическую, электрическую и управляющую приводами подсистемы.

— Исследована динамика движения колесного мобильного робота по заданной траекториивыявлены параметры системы, обеспечивающие максимальное быстродействие робота.

— Предложен метод измерения и определения величины временных задержек в сети Интернетустановлен закон распределения временной задержки.

— Создана методика расчета и предложены правила нечетких регуляторов системы автоматического управления мобильным роботомразработан метод построения системы передачи видеосигнала от сервера робота к оператору, и команды от оператора к роботу, через сеть Интернет.

Достоверность научных положений обеспечивается корректностью постановки задачи, обоснованностью используемых теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методовподтверждается качественным и количественным согласованием результатов теоретических исследований с экспериментальными данными, полученными как автором, так и другими исследователями.

Практическая ценность диссертационной работы состоит в разработке экспериментального образца робототехнического комплекса с управлением через Интернет канал, который может быть использован для мониторинга окружающей среды, устранения последствий чрезвычайных ситуаций, а также в учебном процессе кафедры механики и мехатроники КурскГТУ.

Личный вклад автора:

В представленных работах, выполненных в соавторстве, основной вклад принадлежит диссертанту.

В работе [107] автором рассмотрены способы телеуправления мобильным роботом, методы устранения проблем, возникающих при телеуправлении из-за временной задержки в сети, и подробно описаны схемы управления через сеть Интернет двухсекционного робота.

В работе [108] автором рассмотрены современные web-технологии используемые при управлении мобильным роботом через сеть Интернет.

В работе [109] автор предлагает решение проблемы управления через Интернет двухсекционным ползающим роботом.

В работе [110] автором дается описание математической модели колесного мобильного робота, САУ передних колес робота через Интернет с использованием нечетких контролеров, и программная система управления через Интернет.

В работе [61] автором представлена авторская разработка системы управления мобильными роботами через Интернет. Автором дано определение главным компонентам и основополагающим проблемам управления. Предлагается использование таких технологий, как Апплеты, Сервлеты, Веап-компонепты, и Java Server Pages (JSP) в управлении мобильными роботами.

В работе [37,69] автором предложены основные направления развития дистанционного управления колесных мобильных роботов с использованием глобальной компьютерной сети Интернет как инструмент дистанционного управления.

Апробация работы.

Основные результаты работы докладывались и обсуждались на вузовской научных конференции студентов и аспирантов в области научных исследований «Молодежь и XXI век» (г. Курск, 2006) — VI Международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии» (г. Курск 2005) — III международном научном симпозиуме «Ударно-вибрационные системы, машины и технологии». (Орел, 2006).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 7 печатных работ.

Структура и объем диссертационной работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и библиографического списка,.

Выводы по четвертой главе.

Телеуправление с использованием? еЬ-браузеров отличается от традиционного несколькими аспектами:

— задержка и производительность Интернета являются величинами очень непредсказуемыми;

— телеуправление через Интернет требует высокой степени устойчивости системы к возможной потере пакета данных;

— телеуправляемые роботы нуждаются в инновационных механизмах контроля, позволяющих справиться с многопоточпостыо пользователей;

— телеуправляемыми роботами могут пользоваться люди с различными навыками управления, и это должно быть учтено при разработке системы управления роботом.

— Разницу в скорости записи изображений полученных от УеЬ-камеры и скорости считывания апплетом, следует синхронизировать. Также необходимо учитывать конфигурацию оборудования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

— Разработана математическая модель движения мобильного колесного робота, рассматриваемая как неголономная система, в основе которой используется уравнение Аппеля. В состав модели входят механическая, электрическая и управляющая подсистемы.

— Предложена упрощенная динамическая модель мобильного робота, при условии небольшой разницы напряжений, подаваемых на двигатели, позволившая получить аналитическое решение задачи.

— Методом численного моделирования исследована динамика движения колесного мобильного робота по заданной траекториивыявлены параметры систем, обеспечивающие максимальное быстродействие робота по прямолинейной и криволинейной траектории при различных начальных условиях.

— Предложен метод измерения и определена величина временных задержек в сети Интернетустановлен закон распределения временной задержки в сети Интернет.

— Создана методика расчета и предложены правила нечетких регуляторов системы автоматического управления мобильным роботом.

— Разработана методика построения системы передачи видеосигнала от сервера робота к оператору, и команды от оператора к роботу, через сеть Интернет;

— Разработано программное управление роботом с использованием ПИД-нечетких контролеров, повышающих качество управления через глобальную компьютерную сеть Интернет за счет снижения отрицательного эффекта временной задержки.

— Изготовлен опытный образец мобильного робота с системой управления через Интернет и получены экспериментальные данные, позволившие сделать вывод, о том, что при разработке алгоритма управления необходимо учитывать временные задержки, которые приводят робота в состояние неустойчивости.

Показать весь текст

Список литературы

  1. P. G. Backes, G. Rabideau, К. S. Tso, and S. Chien. «Automated planning and scheduling for planetary rover distributed operations» //IEEE Robotics & Autom. Soc, volume 2, pages 984−91, 1999.
  2. Reid Simmons, J. Fernandez, R. Goodwin, S. Koenig, and Joseph O’Sullivan. «Xavier.An autonomous mobile robot on the web». //Robotics and Automation Magazine, 1999.
  3. O. Michel, P. Saucy, and F. Mondada. «KhepOnTheWeb: An experimental demonstrator in telerobotics and virtual reality» //Int. Soc. Virtual Syst. & MultiMedia, pages 90−8, 1997.
  4. Huosheng Hu, Lixiang Yu, Pui Wo Tsui, Quan Zhou, «Internet-based robotic systems for teleoperation,» //Assembly Automation, 21, 2, pp. 143−151, 2001.
  5. Masoud Ghaffari, Sugan Narayanan, Balaji Sethuramasamyraja, and Ernest L. Hall, «Internet-based Control for the Intelligent Unmanned Ground Vehicle: Bearcat Cub», Center for Robotics Research University of Cincinnati, 2003.
  6. K.-H. Han, Y.-J. Kim, J.-H. Kim, and S. Hsia, «Internet Control of Personal Robot between KAIST and UC Davis,» // IEEE Int. conf. Robot. Automat., May 2002.
  7. Grange, S., et. al., «Effective Vehicle Teleoperation on the World Wide Web», IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, California, April 2000.
  8. J. R. Asensio L. Montano A Kinematic And Dynamic Model-Based Motion Controller For Mobile Robots, 15th Triennial World Congress, Barcelona, Spain, 2002.
  9. D. Andreu, P. Fraisse, V. Roqueta, R. Zapata, Internet enhanced teleoperation: Toward a remote supervised delay regulator, LIRMM-UMR 5506 Universite MontrellierII, 2003.
  10. C Agniel, P. Fraisse, D. Andreu, A. Segovia, «Teleoperation over IP Network: Virtual PUMA Robot», IEEE International Conference on Industrial Technology ICIT'03, Maribor, Slovenia, December 10−12, 2003.
  11. R. Oboe, P. Fiorini, «Internet based telerobotics: problems and approaches», Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR'97), pp 765−770, Monterey (CAUSA), July 1997.
  12. Ognjen Petrovic, Christopher Kitts, Richard Rasay, and Michael MacKinnon, NETROL: An Internet-Based Control Architecture for Robotic Teleoperation, Santa Clara University.2003.
  13. Roland Siegwart, Patrick Saucy, Interacting Mobile Robots on the Web Swiss Federal Institute of Technology Lausanne (EPFL), ICRA'99, Detroit, MI, USA, Mai 10−15,1999.
  14. Ravindra Thamma, Luke H. Huang, Shi-Jer Lou, C. Ray Diez, «Controlling Robot Through Internet Using Java», Journal of Industrial Technology, Volume 20, Number 3, June 2004
  15. Cui Guangzuo, Hao Ypngsheng, Zhangliang, Sun Dongyong, Chen Hu, A Case Study on Home Robot based on Mobile Internet, Modern Education Center at Peking University, 2003.
  16. Wojciech Kowalczyk, Krzysztof Kozlowski Coordinated Motion Control for Formation of Mobile Robots, 9th International Conference on Climbing and Walking Robots Brussels, Belgium-September 2006.
  17. D. Lhomme-Desages, Ch. Grand, J-C. Guinot Model-based Control of a fast Rover over natural Terrain, 9th International Conference on Climbing and Walking Robots Brussels, Belgium September 2006.
  18. J.C. Moreno, M. Berenguel, F. Rodriguez, J.F. Sarabia, R. Garrote, J.L. Guzman, O. Lopez, Proyecto de Aplicacion de Telerobotica a un Minirobot Movil, Universidad de Almeria, Escuela Politecnica Superior, 2001.
  19. Barnaby Dalton, Techniques for Web Telerobotics, University of Western Australia, 2001.
  20. В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического управления.- СПб, Изд-во «Профессия», 2003.- 752с.
  21. Zhai, S., Milgram, P., «A Telerobotic Virtual Control System», SPIE Vol. 1612, Cooperative Intelligent Robotics in Space II, 311−320, Boston, Nov 1992.
  22. Goldberg, К., M. Mascha, S. Gentner, N. Rothenberg, C. Sutter, and J. Wiegley, «Desktop Teleoperation via the World Wide Web», IEEE Conference on Robotics and Automation, Nagoya, Japan, pages 654−659, May 1995.
  23. Taylor K., Trevelyan, J., «A Telerobot on the World Wide Web», National Conference of the Australian Robot Association, Melbourne, July 1995.
  24. Fong, Т., et. al., «Operator Interfaces and Network-Based Participation for Dante II», SAE 25th International Conference on Environmental Systems, San Diego, CA, 1995.
  25. Meier, R., et. al., «A Sensor Fusion Based User Interface for Vehicle Teleoperation», Field and Service Robots Conference, Pittsburgh, PA, August 1999.
  26. , A. & Wahyudi «Dynamic Modelling and Adaptive Traction Control for Mobile Robots» //International Journal of Advanced Robotic Systems, Volume 1, Number 3, pp. 149 154, 2004.
  27. , R., «Where in the World is Xavier, the robot ?», Robotics and Machine Perception, Special Issue: Networked Robotics, Vol. 5, No. 1, March 1996.
  28. WebPioneer Website, ActivMedia, Inc., http://www.activmedia.com.
  29. McGovern, D., «Experiences and Results in Teleoperation of Land Vehicles», SAND87−0646, Sandia National Lab., Albuquerque, NM, 1990.
  30. S., «'Interface Utilisateur Avancee», Microengineering Project Report, Swiss Federal Institute of Technology, Lausanne, February 1999.
  31. K. Taylor and B. Dalton, «Issues in Internet Telerobotics,» in Int. Conf. on Field and Service Robotics, Dec. 1997.
  32. С. Sutter and J. Wiegley, «Desktop Teleoperation via the World Wide Web,» in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat., pp. 654−659, May 1995.
  33. R. Volpe, J. Balaram, T. Ohm and R. Ivlev, 'The Rocky 7 Mars Rover Prototype," in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1558−1564, Nov. 1996.
  34. Andrew Patzer, JSP Examples and Best Practices, Apress, USA, 2002.
  35. E.P.L. Aude, G.H.M.B. Caneiro, H. Serdeira, J.T.C. Silveira, M.F. Martins and E.P. Lopes, «CONTROLAB MUFA: A Multi-Level Fusion Architecture for Intelligent Navigation of a Telerobot,» in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat., pp. 465−472, May 1999.
  36. Danwei Wang, Peter C. Miiller and Thomas Raste. Safety Modelling and Control of a Mobile, 9th International Conference on Climbing and Walking Robots Brussels, Belgium-September 2006.
  37. С.Ф. Яцун, Ф. К. Фрейре, O.A. Шадрина. Обзор мобильных роботов, управляемых через Интернет©- // Образование через науку: сб. науч. тр. Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2006 — С. 90 — 94.
  38. F. Тау, et al., «Distributed rapid prototyping a framework for Internet prototyping and manufacturing,» Integrated Manufacturing System, 12, 6, pp. 409−415,2001.
  39. C. Wang, et al., «Implementation of remote robot manufacturing over Internet,» Computers in Industry, 45, pp. 215−229, 2001.
  40. E.L. Hall, «Intelligent Robot Trends and Predictions for the .Net Future,» SPIE Con. Proc., Boston, 2001.
  41. S. Narayanan, «Application of Web Services for Remote Access of Bearcat III Robot Using the .NET Framework,» MS Thesis, University of Cincinnati, 2003.
  42. R. Birdwell, et al., «Beginning ASP. NET using VB.NET,» Wrox Press Ltd., 2001.
  43. K.-H. Han, S. Kim, Y.-J. Kim, S.-E. Lee, and J.-H. Kim, «Implementation of Internet-Based Personal Robot with Internet Control Architecture,» in Proc. IEEE Int. conf. Robot. Automat., IEEE Press, pp. 217−222, May 2001.
  44. H. Hu, D. Gu and M. Brady, A modular computing architecture for autonomous robots, International Journal of Microprocessors and Microsystems, Vol. 21, No. 6, pages 349−362, March 1998
  45. Marty Hall, Core Servlets and JavaServer Pages, Sun
  46. M. J. Cox and J.E.F. Baruch, Robotic Telescopes: An Interactive Exhibit on the World-Wide Web, Proc. 2nd International Conference of the World-Wide Web, Chicago, October 17−20th 1994.
  47. G.T. McKee, and Barson, R. NETROLAB: providing access to robotics technology using the Internet. Robotics and Machine Perception. Special issue: Networked Robotics. USA: SPIE, 5,1, 1996
  48. E. Paulo and J. Canny, Delivering real reality to the world wide web via telerobotics, International Conference on Robotics and Automation, pages 1250−1256, 1996
  49. U. Nehmzow, A. Buhlmeier, H. Durer and M. Nolte, Remote control of mobile robot via Internet, Computer Science, University of Manchester, Technical Report Series, UMCS-96−2-3, 1996.
  50. S. Goldberg, et al., DIGIMUSE: An interactive telerobotic system for remote viewing of 3D art objects, IROS'98: Workshop on Web Robots, pages 55−60, Victoria, Canada, 12−17 October 1998.
  51. K. Kosuge, J. Kikuchi and K. Takeo, VISIT: A Teleoperation system via computer Network, Proc. IROS'98: Workshop on Web Robots, pages 61−66, Victoria, Canada, 12−17 October 1998.
  52. A. Ferworn, R. Roque and I. Vecchia, MAX: Wireless teleoperation via the World Wide Web, Proc. IASTED Conf. on Robotics & Applications, pages 158−162, Santa Barbara, 28−30 Oct. 1999.
  53. D. K. Fields, M. A. Kolb. Web Development with JavaServer Pages, Manning, USA, 2000.
  54. P. Saucy and F. Mondana, KhepOnTheWeb: Open access to a mobile robot on the Internet, IEEE Roboticsand Automation Magazine, pages 41−47, March 2000.56. http://www.netcraft.com/survey
  55. D. Schulz, W. Burgard, D. Fox, S. Thrun, and A.B. Cremers, Web interface for mobile robots in public places, IEEE Robotics and Automation Magazine, pages 48−56, March 2000
  56. A General Simulation Platform for Wireless Mobile Home Robot Based on LDPM Cui Guangzuo, Sun Dongyong, Zhangliang, Zhangbo, Zhang Baoli
  57. K. Tso, P. Backes, and G. Tharp, «Mars Pathfinder mission internet-based operations using WITS,» in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Leuven, Belgium, 1998.
  58. C. Kitts and C. Tillier, «A World Wide Web Interface for Automated Spacecraft Operations,"in Proceedings of the International Telemetering Conference (ITC/USA '96), San Diego, CA, October 1996.
  59. С.Ф. Яцун, Ф. Фрейре Каррера Система Управления роботами через Интернет // Известия Курского государственного технического университета Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2006. — № 1(16).- С. 124 -128.
  60. G. Bottini, М. Wood, К. Drake, and D. Carlin (advisor: С. Kitts), „Roverwerx 2003: Mobile Land Robot,“ Senior thesis, School of Engineering, Santa Clara University, Santa Clara, CA, 2003.
  61. F. Alioto, C. Beltran, E. Cina, V. Fransicso, M. Gaitan, M. O’Conner, and R. Rasay (advisor: C. Kitts), 'The Eminence Airship,» Senior thesis, School of Engineering, Santa Clara University, Santa Clara, CA, 2001.
  62. С. Arimura, J. Dougherty, A. Fernandez, B. Glynn, C. Landeros, and A. Zillman (advisors: C. Kitts and N. Quinn), «Prominence Airship Project,» Senior thesis, School of Engineering, Santa Clara University, Santa Clara, CA, 2002.
  63. C. Bulich, A. Klein, R. Watson, and C. Kitts, «Characterization of Delay-Induced Piloting Instability for the Triton Undersea Robot,» IEEE Aerospace Conference, to be published.
  64. C. Kitts, et al., «Internet-Based Control of the Triton Undersea Robot,» In preparation for submission to the Journal of Robotic Systems.
  65. Huosheng Hu, Lixiang Yu, Pui Wo Tsui, Quan Zhou, Internet-based Robotic Systems for Teleoperation, Department of Computer Science, University of Essex, International Journal of Assembly Automation, Vol. 21, No. 2,2001.
  66. D. Технология Java в подлиннике: Пер. с англ. Сб.-. БВХ-Петербург, 2000.
  67. С.Ф. Яцун, Ф. К. Фрейре, О. А. Шадрина Обзор мобильных роботов, управляемых через Интернет (П) // Образование через науку: сб. науч. тр. Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2006 — С. 95 — 99.
  68. G. Hirzinger, В. Brunner, J. Dietrich, and J. Heindl, «Sensor-based space robotics—ROTEX and its telerobotic features,» IEEE Trans. On Robot, and Automat., vol. 9, no. 5, pp. 649−663, 1993.
  69. P. G. Neckes and M. K. Long, «Local-remote telerobotics for underwater vehicles,» Proc. Symp. On Autonomous Underwater Vehicle Technology, pp. 11−15, 1992.
  70. A. Rovetta. R. Sala, W. Xia, and A. Togno, «Remote control in telerobotic surgery,» IEEE Trans, on Syst., Man and Cyber. Part A, vol. 26, no. 4, pp. 438−444,1996.
  71. Laurence Bate and Christoper Cook, The feasibility of Force Over the Internet, Australian Conference on Robotics and Automation, Sydney, 14−15 November 2001.
  72. S. R. Munasinghe and M. Nakamura, «Teleoperation of welfare robotic systems by motion planning considering assigned velocity and acceleration limit,» Intl. Journal of Human-Friendly Welfare Robotic Systems, vol. 3, no. 2, pp. 23−31,2002.
  73. A. Rovetta, «FRIEND robot, space telerobot for rescue and recovery of astronauts,» IEE/RSJ Intl. Workshop on Intelligent Robots and Systems, vol.3, pp. 1663−1668,1991.
  74. K. Goldberg, «Mercury Project: A feasibility study for internet robots,» IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 7, no. 1, pp. 35−40, 2000.
  75. Dormido, S., J. Sanchez, F. Morilla, (2000) «Laboratorios virtuales y remotos para la practica a distancia de la Automatica», sesion plenaria. Actas de las XXI Jornadas de Automatica, Sevilla 18−20 de septiembre de 2000.
  76. Tan, K.K., Т.Н. Lee and F.M. Leu «Development of a Distant Laboratory using LabVIEW». National Instruments Docs, 1999.
  77. Terrence Fong, Charles Thorpe and Charles Baur, Collaborative Control, Sensor Fusion Displays, and Web-based Tools, The Robotics Institute Carnegie Mellon University, Institut de Systemes Robotiques L’Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, 2000.
  78. D. W., & Parkin R. M. Telerobot control via Internet, Proceedings of the 1998 IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Bled, Slovenia, July 12−16 1999, Page 298−303.
  79. Девянин E.A.O движении колесных роботов. В сб.: Мобильные роботы и мехатронные системы. Докл. науч. школы-конф., 1−3 дек. 1998. М., Изд-во НИИ механики МГУ, 1999, с. 169−200.
  80. С.Л., Назарова А. В., Лисицын Д. М. Моделирование движения мобильного робота по сложному маршруту. В сб.: Мобильные роботы и мехатронные системы. Матер, науч. школы-конф., 5−6 дек. 2000. М., Изд-во Моск. ун-та, 2000, с. 14−27.
  81. A.M., Мартыненко Ю. Г. Неголономная динамика мобильных роботов и ее моделирование в реальном времени. В сб.:
  82. Мобильные роботы и мехатронные системы. Докл. науч. школы-конф., 1−3 дек. 1998. М., Изд-во Ин-та механики МГУ, 1998, с. 107−123.
  83. Ю.Г. О матричной форме уравнений неголономной механики. Сборник научно-методических статей по теоретической механике. М., Изд-во Моск. ун-та, 2000, № 23, с. 9−21.
  84. Ю.И., Фуфаев Н. А. Динамика неголономных систем. М., Наука, 1967,520 с.
  85. Ю.Г. Динамика мобильных роботов //Соросовский образовательный журнал, 2000, т. 6, № 5, с. 110−116.
  86. Ю.Г. Проблемы управления и динамики мобильных роботов. Новости искусственного интеллекта, 2002, № 4 (52), с. 18−23.
  87. Kolmanovsky V.B., McClamroch N.H. Developments in non-holonomic control problem. IEEE Control Systems, 1995, v. 15, № 6, p. 2036.
  88. Samson C. Time-varying feedback stabilization of car-like wheeled mobile robots. Int. J. Robotics Research, 1993, v. 13, № 1, p. 55−64.
  89. А.И. Аналитическая механика. M., Физматгиз, 1961, 824 с.
  90. В.И. Автомобили: Теоретические основы: Учебное пособие для вузов. -Тюмень: ТюмГНГУ, 1999. -403с.
  91. Д.Е., Мартыненко Ю. Г. Новые задачи динамики и управления движением мобильных колесных роботов// Успехи механики. М., 2003, Т.2, № 1.-с.З-47.
  92. , А. & Wahyudi. Dynamic Modelling and Adaptive Traction Control for Mobile Robots, International Journal of Advanced Robotic Systems, Volume 1, Number 3 (2004), ISSN 1729−8806
  93. А.В., Мамаев И. С. Краткий очерк развития неголономиой динамики/ZRegular and chaotic dynamics, v. 7, № 1, 2002.
  94. J. R. Asensio 1. Montano. A kinematic and dynamic model-based Motion controller for mobile robots. IF AC, 2002.
  95. А. В., Мамаев И. С. Неголономные динамические системы. Интегрируемость, хаос, странные аттракторы / Сборник статей. Москва-Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2002, 328 стр.
  96. П. Теоретическая механика, т.2, Физматгиз, Москва 1960.
  97. С.А. Исследования по динамике неголономных систем, Гостехиздат, Москва-Ленинград 1949.
  98. Cushmanr., Hermans J., Kemppainend. The Rolling Disk. 1995, Preprint University Of Calgary, 51 P.
  99. Hermans J. A Symmetric Sphere Rolling On A Surface. Nonlinearity, 1995, V. 8(4), P. 493−515.
  100. Kholmskaya A. G. Motion of a disk within a sphere. Regular and Chaotic Dynamics, 1998, V. 3, № 2, P. 74−81.103. http://java.sun.com
  101. O’reilly О. M. The Dynamics Of Rolling Disks And Sliding Disks. Nonlinear Dynamics, 1996, V. 10, P. 287−305.
  102. Ferrers N. M. Extension of Lagrange’s equations. Quart. J. of pure and applied mathematics. 1872, V. 12, № 45, P. 1−5.
  103. Г. Принципы механики, изложенные в новой связи. М.: Изд-во АН СССР, 1959, 386 стр. Пер. с нем.: Hertz Н. Die Prinzipient der Mechanik in neuem Zusammenhange clargestellt. Ges. Werke, Bd. 3, Leipzig, Barth., 1910,3129.
  104. С.Ф. Яцун, Ф. К. Фрейре, B.C. Дышенко, O.A. Шадрина. Управление мобильными Роботами с помощью сети Интернет // Телекоммуникации, ежемесячный научно-технический информационно-аналитический и учебно-методический журнал. Москва, № 3. 2005. С. 18 -24.
  105. Ф.Р. Фрейре, О. А. Шадрина Web-технологии, используемые при управлении мобильными, роботами //Вибрационные машины и технологии: сб. науч. тр.- Курск, гос. техн. ун-т, 2005.- С. 234 238.
  106. Ф.Р. Фрейре, О. А. Шадрина Телеуправление двухсекционным ползающим роботом через Интернет //Вибрационные машины и технологии: сб. науч. тр.- Курск, гос. техн. ун-т, 2005 С. 238 — 242.
  107. Р. Фрейре Управление мобильного робота через сети Интернет // Ударно-Вибрационные системы, машины и технологии: матер, конф. Орел: Изд-во ОрелГТУ, 2006. — С. 216−221.
  108. Bolton J. End-to-endpacket delay and loss behaviour in the Internet //a. SIGCOMM'93. Ithaca- N.Y., 1993. P.289−298.
  109. Kenneth L. Calvert, Matthew B. Doar, Ellen W. Zegura, «Modeling Internet Topology», calvert, 1997.
  110. Kenneth L. Calvert, Matthew B. Doar, Ellen W. Zegura, «Modeling Internet Topology», calvert, 1997.
  111. A. Leleve, P. Fraisse, P. Dauchez, «Telerobotics over IP Networks: Toward a low-level real-time architecture», Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS'Ol), Maui, Hawai, USA, Oct. 2001.
  112. Goldberg Ken, Billy Chen, Rory Solomon, Steve Bui, Bobak Farzin, Jacob Heitler, and Gordon Smith. Collaborative teleoperation via the internet. In Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, CA, April 2000.
  113. Kuk-Hyun Han and Jong-Hwan Kim, «Direct Internet Control Architecture for Personal Robot» in 2002 FIRA Robot Congress, 2002.
  114. Thomas В. Sheridan. Space teleoperation through time delay: review and prognosis. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 9(5):592−606, October 1993.
  115. Tam Tzyn-Jong and K. Brady. A framework for the control of time-delayed telerobotic systems. In Proceedings of Symposium on Robot Control, volume 2, pages 599−604, Nantes, France, 3−5 September 1998. IFAC.
  116. K. Brady and Tam Tzyn-Jong. Internet-based remote teleoperation. In IEEE International Conference on Robotics and Automation, volume 1, pages 65−70, Leuven, Belgium, 16−20 May 1998. IEEE Robotics & Autom. Soc.
  117. K. J. Brady and Tam Tzyn-Jong. Intelligent remote teleoperation. IEEE Potentials, 18(3): 14−16, August-September 1999.
  118. Джефф Просис, Руководство по TCP/IP для начинающих, PC Magazine, November 19, 1996, p. 223
  119. Lynn Conway, Richard A. Volz, and Michael W. Walker. Teleautonomous systems: Projecting and coordinating intelligent action at a distance. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 6(2): 146−158, April 1990.
  120. Д. Регулятор скорости для радиоуправляемых автомобилей. //Радио, 2005,№ 8, с 55,56.
  121. Ю.В. Мехатраника: основы, методы, применение: учеб. пособие для студентов вузов. М.: Машиностроение, 2006. С 256.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!