Оптимизация алгоритмов инерциальной навигационной системы морских объектов
Диссертация
Проведен анализ причин возникновения румбовых погрешностей ИНС полуаналитического типа. Рассмотрены различные подходы к оценке румбовой погрешностивыявлен наиболее предпочтительный метод на основе принудительного вращения платформы с установленными на ней чувствительными элементами, позволяющий значительно сократить время калибровки по сравнению с методом последовательных поворотов. Показано что… Читать ещё >
Список литературы
- А, Кошкарев В. Н., Осюхин Б. А, Хребтов АА. Абсолютные и относительные лаги /Справочник.-J1. Судостроение, 1990 г.
- Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами.-М.:Наука, 1976.
- Андриевский Б.Р., Фрадков А. Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB.-Санкт-Петербург: Наука, 1999 г., 467с.
- Андриевский Б.Р., Фрадков А. Л. Элементы математического моделирования в программных средах MatlabS и Scilab.- Санкт-Петербург: Наука, 2001 г, 288с.
- Анучин О.Н., Емельянцев Г. И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов.- СПб.: изд. ЦНИИ «Электроприбор», 2003 г.-389 с.
- Вельский Л.Н., Водичева Л. В. Ускоренная прецизионная начальная выставка и калибровка ИНС летательного аппарата на подвижном основании // Гироскопия и навигация- 2001 г- № 4.
- Бесекерский В.А., Небылов А. В. Робастные системы автоматического управления. -М.: Наука, 1975 г.
- Биндер И .Я., Емельянцев Г. И. Метод оценки румбовых дрейфов бесплатформенного инерциального измерительного модуля в условиях маневрирования объекта.// Гироскопия и навигация-2004г- № 2.
- Бромберг П.В. Теория инерциальных систем навигации.-М.:Наука, 1997 г.
- Броксмейер Ч.В. Системы инерциальной навигации.- Ленинград.: Судостроение, 1967 г.
- Беллман Р. Введение в теорию матриц. М.: Наука, 1969 г. — 368 с.
- Вайсгант И.Б. Калибровка корабельной инерциальной системы полуаналитического типа. //Судостроительная промышленность. Сер. Навигация и гироскопия.- Вып.З.- с27−37 1988г
- Вайсгант И.Б. Структурная схема ошибок ИНС полуаналитического типа. //Судостроительная промышленность. Сер. Навигация и гироскопия Вып. 19 1988г. 10−18с.
- Вайсгант И.Б., Литвиненко Ю. А. Погрешности выработки навигационных параметров платформенными инерциальными системами среднего класса точности в зависимости от широты места. //Санкт-Петербург, Известия вузов. Приборостроение № 9, 2002 г.
- Вайсгант И.Б., Окон И.М, Тупысев В. А. Инерциальная угломерная система для скоростного железнодорожного вагона путеизмерителя. //Сборник докладов I СПб международной конференции по гироскопической технике. 1993 г.
- Вайсгант И.Б. Выбор скорости принудительного вращения платформы инерциальной навигационной системы// Гироскопия и навигация 1999 г — № 4 (27) cl 16−120.
- Вайсгант И.Б., Окон И. М., Тупысев В. А. Опыт использования гироазимутгоризонта для контроля рельсовой колеи на ж/д полигоне.// Гироскопия и навигация № 4(19) 1997 г.
- Валько А.В., Ионов К. В., Ионова Ю. Н. Движение трехстепеного поплавкового гироскопа в переходном тепловом режиме и его влияние на готовность по дрейфу.// Гироскопия и навигация-1994г-№ 1.
- Валько А.В., Ионов К. В., Ионова Ю. Н. Прогнозирование готовности по дрейфу трехстепенного поплавкового гироскопа с учетом его конструктивно-технологических параметров.// Гироскопия и навигация-1994г- № 3.
- Джашитов В.Э., Панкратов В. М. Математические модели теплового дрейфа гироскопических датчиков инерциальных систем.- Санкт- Петербург, 2001 г.
- Джашитов В.Э., Панкратов В. М. Условия возможного возникновения детерминированного хаоса в температурно-возмущаемом поплавковом подвесе.// Гироскопия и навигация-1998г- № 4.
- Дмитриев С.П., Колесов Н. В., Осипов А. В. Надежность навигационной системы с учетом информационных отказов. //Материалы X Санкт-петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам. 2003г
- Дмитриев С.П., Пелевин А. Е. Задачи навигации и управления при стабилизации судна на траектории.- СПб.:ГНЦ РФ ЦНИИ Электроприбор, 2002 г.
- Дмитриев С.П. Высокоточная морская навигация. СПб.: Судостроение, 1991 г.
- Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. -СПб.: 1997г
- Дмитриев С.П., Колесов Н. В., Осипов А. В. Информационная надежность, контроль и диагностика навигационных систем. -Санкт-Петербург, 2003.
- Дмитриев С.П., Кошаев Д. А. Информационный контроль и диагностика дублированных инерциальных систем. //Материалы XI Санкт-петербургской международной конференции поинтегрированным навигационным системам. 2004г
- Дмитриев С.П., Осипов А. В. Оценка надежности информационно-измерительных систем с учетом информационных отказов. //Гироскопия и навигация- 2002г- № 4.
- Дмитриев С.П., Степанов О. А. Неивариантные алгоритмы обработки информации инерциальных навигационных систем. // Гироскопия и навигация- 2000г- № 1
- Емельянцев Г. Е,. Анучин О. А. Об эффективности использования данных относительного лага в корабельных интегрированных системах ориентации и навигации на основе бескарданных инерциальных модулей. // Гироскопия и навигация- 2001 г- № 3.
- Ивановский Р.И., Игнатов А. А., Теория чувствительности в задачах управления и оценки. -Л., ЦНИИ «Румб», 1986 г.
- Ивановский Р.И., Эпштейн М. К. Оценка параметров движения маневрирующих объектов. -Л., ЦНИИ «Румб», 1982 г.
- Измеритель ускорений трехканальный, инструкция по регулированию и контролю. ЦНИИ Электроприбор, 1998 г.
- Инерциальные навигационные системы морских объектов/ Д. П. Лукьянов, А. В. Мочалов, А. А. Одинцов, И. Б. Вайсгант. Л.: Судостроение 1989 г.-184с
- Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации. Сб. ст. и докл., Под ред. акад. В. Г. Пешехонова, СПб., ЦНИИ1. Электроприбор", 2001 г.
- Итоговый отчет на разработку конструкторской документации ДПГ. Демидов А. Н., Малтинский М.И.- ЦНИИ «Электроприбор» 2003 г.
- Каракашев В.А. Автономные инерциальные навигационные • системы. Учебное пособие. — Ленинград: ЛИТМО, 1983 г.
- Конев М.Ф., Короленко А. В., Литвиненко Ю.А.,. Мохов В. П. Использование углов качки для оценки угловой скорости надводного корабля.// Сборник трудов 1 конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». 2000 г.
- Костров А.В. Наблюдаемость и управляемость гироскопических устройств. -Л.: ЦНИИ «Румб», 1980 г.
- Кошляков В.Н. Задачи динамики твердого тела и прикладной теории гироскопов.-М.:Наука, 1985 г.
- Куркин О.М., Коробочкин Ю. Б., Шаталов С. А. Минимаксная обработка информации -МлЭнергоатомиздат, 1990г.
- Кулакова В.И., Исследование эффективности использования алгоритмов робастной фильтрации, ЦНИИ «Электроприбор», 2004г.
- Литвиненко Ю.А. Использование фильтра Калмана для оценки румбовых погрешностей ИНС полуаналитического типа.// Сборник докладов 4 конференции молодых ученых «Навигация и управление движением», 2004 г.
- Литвиненко Ю.А. Оценка румбовых погрешностей инерциальной системы платформенного типа с применением фильтра Калмана.//
- Авиакосмическое приборостроение № 6,2004 г.
- Лукомский Ю.А., Пешехонов В. Г., Скороходов Д. А. Навигация и управление движением судов.- Санкт-Петербург, 2002 г.
- Лукьянов Д.П. Акселерометры инерциальных систем навигации. Конспект лекций. -Ленинград, 1983 г.
- Миллер Г. Б., Паньков А. Р. Фильтрация случайного процесса в статистически неопределенной линейной стохастической дифференциальной системе// Автоматика и телемеханика, № 1−2005г.
- Небылов А.В., Гарантированные точности управления М.:Наука, Физматлит, 1998.
- Одинцов А.А., Васильева В. Б. Уравнения ошибок морских платформенных инерциальных систем на управляемых гироскопах.// Гироскопия и навигация, 2001- № 4
- Одинцов А.А., Васильева В. Б., Наумов Ю. Е. Погрешности морских инерциальных навигационных систем на управляемых магнитных сферических гироскопах. // Гироскопия и навигация-2002- № 3
- Одинцов А.А. Теория и расчет гироскопических приборов-К.:Вища школа, 1995.
- Результаты предварительных испытаний опытного образца изделия «Алеут-Э.1». -Протокол № 20 дополнительных испытаний, 2004 г.
- Резниченко В.И., Лапшина В. И. Организация взаимодействия спутниковых и автономных навигационных средств морских объектов.- Санкт-Петербург, 2004 г.
- Ривкин С.С. Метод оптимальной фильтрации Калмана и его применение в инерциальных навигационных системах.1. Л. :Судостроение, 1974 г.
- Ривкин С.С. Теория гироскопических устройств Части 1−2.- М.: Судостроение, 1964 г.
- Ривкин С.С., Берман З. М., Окон И. М. Определение параметров ориентации объекта бесплатформенной инерциальной системы-Санкт-Пегербург, 1996г.
- Ривкин С.С., Ивановский Р. И., Костров А. В. Статистическая оптимизация навигационных систем Л.: Судостроение 1989.-184с.
- Ригли У., Холистер У., Денхард У. Теория, проектирование и испытания гироскопов /Пер.с англ.- М.: Мир, 1972 г.
- Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. -М. :Наука, 1971 г.
- Справочник по тории автоматического управления под. Ред А. А. Красвского, М, Наука, 1987 г.
- Степанов О.А. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации.- СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 1998 г.
- Тарановский Д.О., Лесючевский В. М. Алгоритмы ускоренной коррекции построителя вертикали инерциальной навигационной системы // Материалы докл. III конф. молодых ученых «Навигация и управление движением «.- СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2001. -С 13−18.
- Технический отчет, «Автоматизированное определение икомпенсация румбовых погрешностей гироприбора ИНС «Ладога -М», Вайсгант И. Б., Литвиненко Ю. А., ЦНИИ «Электроприбор» 1999 г.
- Тупысев В.А. Использование винеровских моделей для описания уходов гироскопов и ошибок измерителя в задаче оценивания состояния ИНС. //Гироскопия и навигация- 2002г-№ 3.
- Челпанов И.Б., Несенюк Л. П., Брагинский М. В. Расчет характеристик навигационных гироприборов.- Л.: Судостроение, 1978.
- Челпанов И.Б., Несенюк Л. П., Структурные и частотные методы синтеза оптимальных преобразований в навигационных системах. «Азимут», 1990 г.76 .Сейдж Э. п,.Уайт, Ч. С III. Оптимальное управление системами.-М.:Радио и связь, 1982 г.
- Avionics Navigation Systems, second edition// M. Kayton, W. Fried, 1996.
- Biezad J. Daniel, Integrated Navigation and Guidance Systems/ -American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc. 1801 Alexander Bell, Reston, VA 20 191, 1999,235c.
- Hutchinson C., Appolito Y.D. Minimax design of Kalman-like filters in presence of large parameter uncertainties//AIAA, 1972,№ 878.
- R.Dorobantu, C. Getlach Characterisation and Evalution of a Navigation-Grade RLG SIMU// European Journal of Navigation, 2004. -V2. No 1 2004.
- Leondes C., Pearson J. A minimax filter for systems with large plant uncertainties.-IEEE Trams. AC, 1972.Vol. 17, No 2.-P.215−220.
- Leondes C., Pearson J. Suboptimal estimation of system with large parameter uncertainties.// Automatica, 1974.- Vol.1 .lO.-No 4.