Разработка и исследование методов программирования оптимальных траекторий движения транспортных средств
Диссертация
Во второй главе дана математическая формулировка задачи. Синтез траекторий в случае подвижных опасных зон рассмотрен в рамках теории дифференциальных игр преследования со многими участниками. Получены аналитические результаты для систем дискретного вида. В аналитической форме составлено уравнение замкнутой системы общего вида для случая оптимального управления. Разработан алгоритм первоначальной… Читать ещё >
Список литературы
- Планирование траекторий для мобильных роботов. // Пер. с яп. М.: Всероссийский центр переводов. № Н- 42 043,1987.
- Кристофидекс Н. Теория графов (алгоритмический подход).//Пер. с англ. М.: Мир, 1978.
- Метод Вороного в задачах поиска беспрепятственных маршрутов робота. // Пер. с англ. М.: Всероссийский центр переводов. №ГН-74 657,1988.
- Автономные мобильные роботы. // Пер. с англ. М.: Всероссийский центр переводов. № Р 4075,1988.
- Движущийся робот на Марсе до 2000 года. // Пер. с англ. М. ЦНИИТЭСТРОЙМАШ. № 2823, 1990.
- Blidberg D.R. Unmanned Submersible Vechicles. // Workshop on Autonomous Ground Vechicles. Leesburg: VA, 1984.
- GilmoreJ.F. The Autonomous Helicopter Sistem. // SPIE Application of AI. Wachington: D.C., 1983.
- Чуркин В.И. Оптимальное управление расхождением судов. // Изв. РАН. Теория и системы управления, 1999, № 2.
- Козлов В.H., Куприянов В. Е., Шашшин В. Н. и др. Бортовые системы управления полётом. СПб, СПбГТУ, 1999.
- ЛетовАМ. Динамика полёта и управление. М.: Наука, 1969.
- ЛетовАМ. Математическая теория процессов управления. М.: Наука, 1981.
- Гвишиани Д.М. Организация и управление. М.: Наука, 1970.
- Rato S. Cure for Chaos. New York: David McKay Co., 1970.
- Пупков К.А. Проблемы теории и практики интеллектуальных систем. // Сб. материалов и сообщений «Интеллектуальные системы 94». Махачкала, 1994.
- Лебедев F.H., Андронов Н. Н., Ковзан Л. А. и др. Многоуровневая интеллектуальная система управления летательным аппаратом. // Тематический сборник научных трудов «Интеллектуальные системы». М.: Изд-во МАИ, 1991.
- Емельянов С.В., Коровин С. К. Новые типы обратных связей. М.: Наука, 1997.
- Поспелов Д. А. Ситуационное управление. Теория и практика. М.: Наука, 1986.
- Алехин Д. А., Буров Ю. Л., Зарепур Г. и др. Новый тип обратных связей в интеллектуальной системе управления полётом. И. // Изв. РАН. Теория и системы управления, 1998, № 6.
- Моделирование подвижных систем обхода препятствий автономным транспортным роботом. // Пер. с англ. М.: Всероссийский центр переводов. № JI 59 706,1986.
- Lozano-Perez Т. Automatik Planning of Manipulator Transfer Movements. // IEEE Trans. Sistems Man and Cybernetics. 1981. V. SMC-11.
- Moravec H.P. Robot Rover Visual Navigation. Michigan: UMI Research Press., 1981
- Brooks R.A. Solving the Find-path Problem by Good represention of Free-space. // IEEE Trans. Systems Man and Cybermetics, 1983, V. SWMC-13, № 3.
- Chatila R. Patch Planning and Environment Leaning in Mobile Robot
- Sistem. // Proc. European Conf. Artificial Intelligence. Torsey, France, 1982.
- Borenstein J., Koren Y. The vector field histogram-fast obstacle avoidence for mbile robot.//IEEE J. Rob. And Autom, 1991, V.7, № 3.
- Nelson R/С/, Aloimonos J. Y. Using flow field divergence for obstacle avoidance: towards qualitative vision. I 12-nd Inter. Conf. Comput. Vision Tampa. Washington: D.C., 1988.
- Mchrotra R., Krause DM. Obstacle-free path planning for mobile robots. // 3-rd Inter. Conf Image Proc. And Appl. London, 1989.
- Jorgensen C.C. Neural Network Representatian of Sensor Graphs in Autonomous Robot Path Planning. // IJSNN Intern. Conf. Neural Networks. San Diego. California, 1990, V. 4.
- Nages War a Rao S. V., Iyengar S.S. Concurrent Algoritms for Autonomoys robot navigation in an unexplored terrain. // IRRR Inter. Conf Rob. and Autom. San. Francisco, 1986, V.2.
- Иванов A.K. Эксперементальное построение математической модели нейронной сети // Непрерывные и смежные логики в технике, экономике и социологии: Матер, междунар. конф., Пенза, 1996.
- Агеев Д.А., Истратов А.Ю Нейросетевая реализация задачи поиска оптимального пути // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1998, № 1.
- Ченцов, А А., Ченцов А. Г. Маршрутизация последовательногообхода системы подвижных множеств с использованием динамического программирования в условиях неточных вычислений функции Беллмана//Журн. Проблемы управления и информатики. 1999, № 2.
- ЗЪ. Коротаева Л. Н., Сесекин А. Н., Чепцов А. Г. Об одной модификации динамического программирования в задаче последовательного сближения // Журн. вычисл. математики и мат. физики, 1989, № 8.
- Буслаева Л. Т., Ченцов А. Г. К вопросу о декомпозиции процесса последовательного выбора вариантов // Матем. моделирование. 1991, № 4.
- Коротаева Л. Н., Назаров Э. М., Ченцов А. Г. Динамическое программирование в одной задаче о назначениях // Тез. Докл.
- V Всесоюз. семинара «Методы синтеза и планирования развития крупномасштабных систем». Звенигород: Ин-т пробл. управления, 1990.
- Коротаева Л.Н., Назаров Э. М., Ченцов А. Г. Об одной задаче о назначениях//Журн. вычисл. математики и мат. физики. 1993, № 4.
- Chentsov A.G., Korotaeva L.N. The dynamik programming method in the generalized salesman problem // Math. Comput. Modelling. 1997, № 1.
- Тараненко В. Т. Опыт применения методов Ритца, Пуанкаре и Ляпунова к решению задач динамики полёта. М.: ВВИА им. проф. Н. Е. Жуковского, 1968.
- Тараненко В. Т., Момджи В. Г. Прямой вариационный метод в краевых задачах динамики полёта. М.: Машиностроение, 1986.
- Нелюбов А.И. Лётные характеристики и боевое маневрирование летательных аппаратов. Вып. 2. Математические методы расчётаманёвров, взлёта и посадки самолётов с поворотом вектора тяги двигателей. M.: ВВИА им. проф. Жуковского, 1986.
- Потрягин J7.C., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. В. и др. Математическая тория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969.
- Василец В.М., Якименко O.A., АнтифеевД.Д. и др. Разаитие концепции бортовой системы интеллектуальной поддержки принятия решения лётчиком с обратной идентификацией // Авиакосмическая техника и технологии. 1996, № 1.
- Якименко O.A. Содержание «интеллектуализации» борта глазами лётчика // Техника воздушного флота. 1995, № 3,4.
- Якименко O.A. Упрощённая модификация прямого метода для решения траекторных краевых оптимизационных задач на борту летательного аппарата// Изв. РАН. Теория и системы управления. 1998, № 3.
- Гудмэн С.А., МакГенриВ.К. Управленческие информационные системы на советских предприятиях // УсиМ, 1990, № 6.
- Мелихин И.С. Информационные системы в процессе управления. Аналитический обзор // Проблемы информатизации. 1992, вып. 3.
- Моисеев H.H. Численные методы в теории оптимальных систем. М., 1971.
- Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач. М., 1980.
- Лучка А.Ю. Проекционно-итеративные методы решения дифференциальных и интегральных уравнений. Киев: Наук. Думка, 1980.
- Лучка А.Ю., Нощенко О. Э., Тукалевская Н. И. Вариационноградиентный метод // Журн. вычисл. математики и мат. физики. 1984, № 7.
- Самарский А.А., Николаев Е. С. Методы решения сеточных уравнений. М.: Наука, 1978.
- Беллман Р. Динамическое программирование // Пер. с англ. М: Изд-во иностр. лит. 1960.
- СингМ., ТитлиА. Системы: декомпозиция, оптимизация и управление. М.: Машиностроение, 1986.
- Гурман В.И. Принцип расширения в задачах управления. М.: Наука, 1997.
- Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и её применение. М.: Машиностроение, 1972.
- Пугачев B.C., Казакова И. Е., Евланова Л. Г. Основы статистической теории автоматических систем. М.: Машиностроение, 1974.
- Лучка А.Ю., Нощенко О. Э., Тукалевская Н. И. Общая схема одно-шаговых вариационно-градиентных методов для линейных уравнений // Журн. Кибернетика и системный анализ. 1998, № 2.
- Бодянский Е.В., Воробьев С. А., Штефан А. Алгоритм адаптивной идентификации динамических параметрически нестационарных объектов // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1999, № 1.
- Шашихин В.Н. Оптимизация нелинейных систем на основе метода инетрвальной линеаризации // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1999, № 3.
- WellsteadP.E., Zarrop M.B. Self-tuning Sistem. Control and Signal Processing. Chichester: John Wiley and Sons. 1991.
- Льют JI. Идентификация систем. Теория для пользователей. М.: Наука, 1991.
- Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах. М.: Наука, 1990.
- Габасов Р., Ружицкая Е. А. Синтез оптимальных по быстродействию систем в классе ограниченных непрерывных управлений с ограниченными производными // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1998, № 4.
- Фирсова Е.М. Принцип мультипликативной адаптации в задачах управления нестационарными динамическими системами // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1998, № 6.
- Костюкова О.И. Об одном алгоритме решения задач оптимального управления // Журн. вычисл. математики и мат. физики. 1999.
- Хиленко В.В. Метод понижения порядка и задач адекватного упрощения моделей САУ с неопределёнными коэффициентами // Кибернетика и системный анализ. 1998, № 3.
- Соколов C.B., Щербанъ И. В. Синтез локально-оптимального управления с использованием обобщённых вероятностных критериев // Проблемы управления и информатики. 1999, № 2.
- Цурков В.И. Декомпозиция в задачах большой размерности. М.: Наука, 1981.
- Медницкий Ю.В. О параллельном использовании метода декомпозиции в паре двойственных задач линейного программирования // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1998, № 1.
- Щеглов А.Ю. Методика планирования распределения ресурсов вычислительной сети // Автоматика и вычисл. техника. 1989, № 1.
- Щеглов А.Ю. Векторная интерпретация и численный методрешения линейных уравнений // Изв. вузов. Приборостроение. 1993, № 9,10.
- Щеглов А.Ю. Векторный метод оперативного планирования работ в постановке задачи линейного программирования // Изв. РАН. Терия и системы управления. 1998, № 4.
- Плит В.Е. Алгоритмы формирования альтернативных решений на базе модели многокритериального линейного программирования // Кибернетика и системный анализ. 1998, № 2.
- Жадан В.Г. Прямо-двойствненый метод Ньютона для задач линейного программирования // Журн. вычисл. математикики мат. физики. 1999, № 1.
- Жадан ВТ. О сходимости прямо-двойственного метода Ньютона для задач линейного программирования // Журн. вычисл. математики и мат. физики. 1999, № 3.
- Малоземов В.Н. Необходимые и достаточные условия мини-макса. В кн.: Оптимизация, вып. 10/27, Новосибирск, Наука, 1973.
- Малоземов В.Н. Альтернансная форма условной оптиальности. В кн.: Вопросы теории и элементы программного обеспечения минимаксных задач. JI. Изд-во ЛГУ, 1977.
- Малоземов В.Н., ПевныйА.Б. Альтернансные свойства решений нелинейных минимаксных задач.- Докл. АН СССР, 1973, т. 212, № 1, с. 37−39.
- Даугавет В.А., МалоземовВ.Н. Альтернансные свойства решений нелинейных минимаксных задач с невыпуклыми ограничениями. Докл. АН СССР, 1975, т. 225, № 2, с. 253−255.
- Малоземов В. Н, ПевныйА.Б. Аппроксимация сплайнами произвольного дефекта.- Докл. АН СССР, 1978, т. 243, № 3, с. 572−575.
- Малоземов В.Н. Задача синтеза многополосной электрического фильтра// Журн. вычисл. математики и мат. физики. 1979, т. 19, № 3, с. 601−609.
- Васильев A.A., Малоземов В. Н., Певный А. Б. Интерполирование и аппроксимация сплайнами произвольного дефекта//Вестн. Ленингр. ун-та, 1980, № 19.
- Василенко В. А. Сплайн-функция: теория, алгоритмы, программы. Новосибирск, 1983.
- Треногий В.А. Функциональный анализ. М.: Наука, 1993.
- Родионов В.В. Блочно-параметрический метод отыскания кратчайших расстояний на графе // Журн. вычисл. математики и мат. физики. 1999, том 39, № 4.
- Козлов В. Н, Куприянов В. Е., Заборовский B.C. Вычислительные методы синтеза систем автоматического управления. Л.: Изд-во ЛГУ, 1989.
- Зуховицкий С. И. Авдеев A.M. Линейное и выпуклое программирование // М.: Наука, 1964.
- Кузнецов Ю.Н., Кутузов В. И., Волощенко А. Б. Математическое программирование // М.: Высшая шкоала, 1980.
- Карманов ВТ. Математическое программирование // М.: Наука, 1986.
- Яглом ИМ., Болтянский В. Г. Выпуклые фигуры // Сборник задач. М.-Л.Д951.
- Виденский B.C. Лекции о применении торемы Хелли в конструктивной теории функций // Сборник статей, Ростов-на-Дону, 1972.
- Дзядык В.К. Введение в теорию равномерного приближения-158функций полиномами // М., 1977.
- Пшеничный Б.Н. Об одной задаче группового преследования // Кибернетика. 1976, № 6.
- Петров H.H. Одна задача группового преследования с фазовыми граничениями // Нелин. колебания и теория управления. Ижевск: изд-во Удмурт. Ун-та, 1987.
- Вайсборд Э.М., Жуковский В. И. Введение в дифференциальные игры нескольких лиц и их приложения. М.: Советское радио, 1980.
- Петров H.H. Одна задача уклонения от многих преследователей // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1998, № 1.
- Афанасьев В.Н., Колмановский В. Б., Носов В. Р. Математическая теория конструирования систем управления. М.: Высшая школа. 1998.
- Фомин В.Н., Фрадков A.JI., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981.
- Елисеев В.Д. Математичиские модели летательного аппарата в проектировании САУ // М., 1992.
- Михалев И.А. и другие Системы автоматического управления самолетом // М., 1995.