Заключение. 
Теория автоматического управления. 
Замкнутые системы

В данной работе рассмотрены методики расчета регуляторов для управления линейными и нелинейными объектами. Поскольку аналитические методы неприменимы в случае нелинейных объектов и даже в случае линейных объектов большой сложности, например с элементами чистого запаздывания, методы численной оптимизации к настоящему времени являются единственным инструментарием решения этих задач. В работе последовательно изложены особенности систем с отрицательной обратной связью, дана критика табличным методам, предложена аргументация для предпочтения программы VisSim перед другими программами, такими как MATLAB Simulink, MathCAD и т. п. Сформулированы основные требования к системе и математический аппарат. Даны требования к физической реализуемости модели. Обоснован выбор структуры регулятора. Представлена критика направления, ориентированного на регуляторы с нецелым интегрированием или дифференцированием. Дана классификация направлений развития методов синтеза САУ. Предложена новая классификация адаптивных и самонастраивающихся систем (и сформулирована разница между ними). Рассмотрены вопросы выбора метода интегрирования, что крайне важно при реализации цифровых регуляторов на практике. Впервые привлечено внимание исследований к тому, что особенности работы цифровых регуляторов зависят от метода вычисления интегралов и производных от функций, получаемых в цифровых отсчетах, а также это соотнесено с методом интегрирования при численном моделировании и оптимизации. Проанализированы причины отличия результатов теоретического анализа, моделирования и практики, даны рекомендации, позволяющие избежать таких отличий, что обеспечивает совпадение основных свойств переходных процессов в системе при моделировании и в фактической системе. Рассмотрены требования к стоимостной функции и методы формирования таких функций из нескольких слагаемых.

Исследован теоретически и подтвержден моделированием метод разделения движений, включая две его модификации: применение нескольких приводов и совмещение достоинств разных датчиков, а также совмещение этих принципов в одной структуре. Предложен метод обеспечения энергосбережения. Рассмотрен метод на основе использования детектора роста ошибки. Предложен метод использования обводного канала, что является развитием идеи предиктора Смита.

Дана методика обеспечения робастного управления, предложен и исследован метод разработки кусочно-адаптивных систем управления.

Рассмотрены методы численной оптимизации многоканальных регуляторов для управления многоканальными объектами. Применительно к этой задаче предложен и исследован метод обводного канала. Показано, что детектор роста ошибок позволяет обеспечить лучшие переходные процессы и в случае управления многоканальными объектами.

Решены задачи управления объектом, склонным к колебаниям. Задача управления многоканальным объектом решена также для объекта относительно высокой размерности, а именно 3×3.

Рассмотренные методики чрезвычайно эффективны для многих задач управления [67—77].

В этой работе не дана детальная классификация адаптивных систем, не представлены авторские структуры адаптивных систем, не рассмотрены системы с конкурентными критериями качества. Эти вопросы освещены в статьях автора, опубликованных в журнале «Автоматика и программная инженерия», в трудах международных конференций и в других журналах [68—98].